Modelado y Identificacin

de Parmetros de un
Motor DC con Matlab

M.Sc. Ricardo Rodrguez Bustinza.

2009
M.Sc. Ricardo Rodriguez B.

Motivacin

Usar un Cdigo
de Programa
Obtener la DATA
usando la NIDAQ
Aplicar la Teora
de Control Digital
Construir los
Circuitos
M.Sc. Ricardo Rodriguez B.

Motor DC

M.Sc. Ricardo Rodriguez B.

Modelo
v(t )

MOTOR

T (t )
R

(t )
L

V (t
()

TL (t
()

LOAD

i (t )

Vb (t
()

TL (t
()

T (t ) (t )

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Ecuaciones que gobiernan la dinmica del

sistema electromecnico.

Tomando la transformada de Laplace.

Laplace

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Las transformadas anteriores proporcionan

las bases para construir el siguiente
diagrama de bloques.
TL (s )

1
Ls + R

V (s )
+

T ( s)

I (s
( )
Kt

1
Js + B

( s )

Vb ( s )
Kb

La forma estndar de un sistema de segundo orden es dado por:

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Resolviendo la ganancia en estado

estacionario Km, la frecuencia natural n y
el factor de amortiguamiento en trminos
de los parmetros del motor resulta en:

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SIMULINK p
para el Modelo
Motor DC para el Control
d P
de
Posicin
i i

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Modelo
M
Motor
DC
(Posicin)

Modelo
Motor DC
(Velocidad)

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Controlador Digital
g

450( z 0.85)( z 0.85)

( z + 0.98)( z 0.7)
T = 0.001s
D( z ) =

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Modelo Motor DC con

SIMULINK

Respuesta en lazo abierto

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Modelo Motor DC con

Toolkits de LabVIEW

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13

Discretizando el
Modelo Motor DC con
T lkit de
Toolkits
d LabVIEW
L bVIEW

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14

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15

Identificando Parmetros
de un Motor DC

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load datamdc
who
ho
tt=muestra_datos(:,1); % tiempo
xx=muestra_datos(:,2); % posicion
uu=muestra datos(: 3); % entrada
uu=muestra_datos(:,3);
vv=muestra_datos(:,4); % velocidad

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Datos=[N t u x v]

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18

tam=length(u);
datos_ident=[v(1:tam/2) u(1:tam/2)];
datos_vald=[v(tam/2+1:tam) u(tam/2+1:tam)];
figure
plot(
l t( datos_ident,
d t
id t k')
xlabel(' # muestras')

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19

figure
muestra ident=iddata(datos
muestra_ident
iddata(datos_ident);
ident);
plot(muestra_ident,'r','LineWidth',2)

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Ecuacin en diferencias
de Motor DC
y (k ) + a1 y (k 1) + a2 y (k 2) = b1u (k 1) + b2u (k 2)
load datamdc
tam=length(u);
datos_ident=[v(1:tam/2) u(1:tam/2)];
datos_vald=[v(tam/2+1:tam) u(tam/2+1:tam)];
% Identificacin Paramtrica Modelos ARX
(
_
,[ 2 1]);
]);
th=arx(datos_ident,[2
present(th)
% Discrete-time IDPOLY model: A(q)y(t) = B(q)u(t) + e(t)
% A(q) = 1 - 1.63
1 63 (+
(+-0
0.005044)
005044) q
q^-1
1 + 0.6681
0 6681 (+
(+-0
0.004624)
004624) q
q^-2
2
% B(q) = 0.3746 (+-0.004756) q^-1 + 0.3746 (+-0.004756) q^-2
% Estimated using ARX from data set datos_ident
% Loss function 0.000113658
0 000113658 and FPE 0.000118297
0 000118297
% Sampling interval: 1
% B(q) = 0.3746q^-1 + 0.3746q^-2
% A(q)
A( ) = 1 - 1.63q^-1
1 63 ^ 1 + 0.6681q^-2
0 6681 ^ 2
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Modelo ARX
T=1;
G=tf([0.3746 0.3746],[1 -1.63 0.6681],T);
[nd,dd]=tfdata(G,'v');
tk 0:T:200;
tk=0:T:200;
yd=dstep(nd,dd,201);
stairs(tk,yd)
xlabel('#
xlabel(
# Muestras
Muestras'))
ylabel('yd')

y (k ) 1.63 y (k 1) + 0.6681 y (k 2) = 0.3746u (k 1) + 0.3746u (k 2)

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Eleccin de la
Estructura Optima
hold
plot(datos_ident(:,1))
(
( 1))
legend('Ident','Data',4)

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nn=struc([1:4],[1:4],[1:4]);
v=arxstruc(datos_ident,datos_valid,nn);
nn=selstruc(v)
% nn =
%
1 2 1

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th=sett(th,0.01);
present(th)
% Discrete-time IDPOLY model: A(q)y(t) = B(q)u(t) + e(t)
% A(q) = 1 - 1.63 (+-0.005044) q^-1 + 0.6681 (+-0.004624) q^-2
% B(q) = 0.3746 (+-0.004756) q^-1 + 0.3746 (+-0.004756) q^-2
% Estimated using
sing ARX from data set datos_ident
datos ident
% Loss function 0.000113658 and FPE 0.000118297
% Sampling interval: 0.01
% B(q) = 0.3746q^-1 + 0.3746q^-2
% A(q) = 1 - 1.63q^-1 + 0.6681q^-2

B( z 1 ) 0.3746 z 1 + 0.3746 z 2
G( z) =
=
1
A( z ) 1 1.63z 1 + 0.6881z 2

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D=tf([0.3746 0.3746 0],[1 -1.63 0.6681],0.01);

C=d2c(D);
% Transfer function:
% 0.3746 s^2 + 87.74 s + 9139
% --------------------------% s
s^2
2 + 40.33
40 33 s + 464.8
464 8
thc=thd2thc(th);
[numc denc]=th2tf(thc)
[numc,denc]=th2tf(thc)
printsys(numc,denc,'s')
% num/den =
%
-3.0809 s + 9140.7463
% ------------------------% s^2 + 40.335 s + 466.8238

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K
= H (s) = 2
2
s + 2n s + n
2
n

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Validando el Modelo
fi
figure
compare(datos_ident,th);

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Anlisis de los Residuos

figure
resid(datos_valid,th);

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Preguntas?

robust@uni.edu.pe
rrodriguez@giscia.com
g
@g

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