UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

Facultad de Ingeniera de Produccin y Servicios

Escuela Profesional De Ingeniera Electrnica

Docente

Alumno

CUI

Arequipa 2014
Escuela Profesional De Ingeniera Electrnica

Teora de Control Automtico 2

Docente

: Ing. Suclla

Alumno

: Chavez Arque Cesar Lenin

CUI

: 20110857

Arequipa 2014

Laboratorio 6

Pgina 2

Teora de Control Automtico 2

Experiencia:
1. Se tiene un sistema de control con funcin de transferencia de lazo directo:
( + )
() =
+ +
El sistema tiene realimentacin unitaria negativa.
>> num=[1 2];
>> den=[1 2 3];
>> sys=tf(num,den)
Transfer function:
s+2
------------s^2 + 2 s + 3
Escriba un programa que permita:
- Determinar los polos y ceros del sistema.
>> [ceros,polos]=tf2zp(num,den)
ceros =
-2
polos =
-1.0000 + 1.4142i
-1.0000 - 1.4142i

Laboratorio 6

Pgina 3

Teora de Control Automtico 2

-

Graficar el lugar de races.

>> rlocus(sys)

Root Locus
2

1.5

Imaginary Axis

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

Laboratorio 6

Pgina 4

Teora de Control Automtico 2

-

Hacer que en la grfica el eje X vare de -5 a 1 y el eje Y, de -2.5 a 2.5

>> rlocus(sys)
>> axis([-5 1 -2.5 2.5])

Root Locus
2.5
2
1.5

Imaginary Axis

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

2. Consulte la ayuda de MATLAB y determine qu funcin realiza la instruccin pzmap y cul es

su sintaxis.
Esta funcin grfica un mapa de polos y ceros de una funcin de transferencia (polos
representados por una X y los ceros por un (0) pzmap (sys) representa grficamente el mapa de
polos y ceros de los sys de modelo LTI continuo o del tiempo discreto.

3. Aplique este comando al sistema de control de la pregunta 1 para graficar la ubicacin de

sus polos y ceros.
>> pzmap(sys)
>> grid on
Laboratorio 6

Pgina 5

Teora de Control Automtico 2

Pole-Zero Map
1.5
0.76

0.62

0.48

0.36

0.75

0.5

0.48

0.36

0.24

0.12

0.88

Imaginary Axis

0.5 0.97

2
0

1.75

1.5

1.25

0.25

-0.5 0.97

-1

0.88
0.76

-1.5
-2

-1.8

0.62
-1.6

-1.4

-1.2

-1

-0.8

-0.6

0.24
-0.4

0.12
-0.2

Real Axis

Laboratorio 6

Pgina 6

Teora de Control Automtico 2

4. Para el sistema definido por la ecuacin caracterstica:
+ + + ( )( + ) =
Escriba un programa que permita encontrar el lugar de races.
( 2 1)( + 2)
+1=0
3 + 2 2 + 2
( 2 1)( + 2)
+ 1 = () + 1
3 + 2 2 + 2
( 2 1)( + 2) ( 3 + 2 2 2)
() =
=
3 + 2 2 + 2
3 + 2 2 + 2
>> num=[1 2 -1 -2];
>> den=[1 2 2 0];
>> sys=tf(num,den)
Transfer function:
s^3 + 2 s^2 - s - 2
------------------s^3 + 2 s^2 + 2 s
>> rlocus(sys)

Laboratorio 6

Pgina 7

Teora de Control Automtico 2

Root Locus
1.5

Imaginary Axis

0.5

-0.5

-1

-1.5
-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

Real Axis

5. Escriba un programa en MATLAB que permita graficar el lugar de races para el sistema de
control de la figura siguiente:

>> num=[1 2 4];

>> den1=[1 0];
>> den2=[1 4];
>> den3=[1 6];
>> den4=[1 1.4 1];
>> denA=conv(den1,den2);
>> denB=conv(den3,den4);
>> den=conv(denA,denB);
>> sys=tf(num,den)
Laboratorio 6

Pgina 8

Teora de Control Automtico 2

Transfer function:
s^2 + 2 s + 4
----------------------------------------s^5 + 11.4 s^4 + 39 s^3 + 43.6 s^2 + 24 s
>> rlocus(sys)

Root Locus
20

15

10

Imaginary Axis

-5

-10

-15

-20
-25

-20

-15

-10

-5

10

Real Axis

Laboratorio 6

Pgina 9

Teora de Control Automtico 2

6. Para el sistema de control siguiente con realimentacin negativa y () = , escriba un
programa en MATLAB que:
( + . + . )
() =
( + )
-

Grafique sus polos y ceros.

Grafique en un plano distinto, pero en la misma ventana el lugar de races.
Verifique y comente sobre si los polos graficados representan los puntos de inicio y final
del diagrama de lugar de races.
>> num=[1 1.5332 0.2666];
>> den1=[1 0];
>> den2=[1 0 1];
>> den=conv(den1,den2);
>> sys=tf(num,den)
Transfer function:
s^2 + 1.533 s + 0.2666
---------------------s^3 + s
>> subplot(2,1,1)
>> pzmap(sys)
>> axis([-4 1 -2 2])
>> subplot(2,1,2)
>> rlocus(sys)
>> axis([-4 1 -2 2])

Laboratorio 6

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Teora de Control Automtico 2

Pole-Zero Map

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-4

-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

-1

-0.5

0.5

Real Axis
Root Locus

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-4

-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5
Real Axis

Vemos que los polos y ceros cumplen como puntos de inicio y final del diagrama del lugar
de races de manera satisfactoria.

Laboratorio 6

Pgina 11

Teora de Control Automtico 2

Cuestionario:
1. Consulte la ayuda de MATLAB y especifique la sintaxis y las posibles variantes de la
instruccin rlocus.

rlocus(sys)
rlocus(sys,k)
rlocus(sys1,sys2,...)
[r,k] = rlocus(sys)
r = rlocus(sys,k)

: Conociendo la funcin de transferencia.

: Conociendo la funcin de transferencia y la ganancia.
: Con varias funciones de transferencia.
: Races a partir de la funcin de transferencia
: Races a partir de la funcin de transferencia y la ganancia.

2. Cmo podra generarse una grfica de lugar de races en MATLAB a partir de la respuesta
numrica de la funcin rlocus?
De la respuesta numrica r=rlocus(sys) obtenemos una matriz de las races
Luego ploteamos plot(r,+);axis([a b x y]);grid utilizando la escala adecuada y con un
marcador obtendremos una grfica similar al lugar de races.
.
3. Haga un listado de las instrucciones de MATLAB que se pueden usar para las operaciones
algebraicas de una funcin de transferencia y especifique su funcin.
pzmap
rlocus
conv
deconv
tf2pz
zp2tf
roots
Laboratorio 6

: Mapa de polos y ceros

: Mapa del lugar de las races
: Multiplica dos polinomios
: Divide polinomios
: Polos, ceros y ganancia a partir de su ecuacin caracterstica
: Funcin de transferencia a partir de los polos y ceros
: Races
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Teora de Control Automtico 2

tf
series
paralell
feedback

: Funcin de transferencia
: Multiplica dos funciones de transferencia en serie
: Multiplica dos funciones de transferencia en paralelo
: Multiplica una funcin con realimentacin

4. Explique cul es la utilidad prctica de los diagramas de lugar de races.

La utilidad prctica es que podemos evaluar en qu lugares nuestra funcin de transferencia es
estable, inestable y en qu punto pasa de la estabilidad a la inestabilidad.

5. Como interpretara fsicamente la grfica de lugar de races de un sistema de control.

Nos sirve para analizar en qu valores de K nuestro sistema es estable y hasta que valor
mximo se puede lograr a alcanzar antes de que nuestro sistema de control entre a la
inestabilidad.

Laboratorio 6

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Teora de Control Automtico 2

Conclusiones y Observaciones:
-

La funcin rlocus de MATLAB nos grafica el lugar de races importante para el

anlisis de estabilidad.
La funcin pzmap nos sirve tambin para graficar el lugar de races.
MATLAB posee herramientas poderosas para operar funciones de transferencia.

Laboratorio 6

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