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2 - Tecnologia de Control PDF
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Tabla de contenido
1. Introduccin a la tecnologa de control...................................................... 6
1.1 Introduccin ............................................................................................ 6
1.2 Control de lazo abierto ........................................................................... 6
1.3 Control de lazo cerrado.......................................................................... 8
1.3.1 Principio del control de lazo cerrado ................................................. 8
1.4 El lazo de control y sus elementos ..................................................... 11
1.4.1 El lazo de control ............................................................................... 11
1.4.2 Elementos del lazo de control .......................................................... 12
1.5 Propiedades del controlador ............................................................... 16
1.5.1 Direccin de la accin de control..................................................... 16
1.5.2 Tipos de variables de referencia ...................................................... 16
1.5.2.1 Control de consigna fija ................................................................. 16
1.5.2.2 Conmutador horario ....................................................................... 16
1.5.2.3 Control esclavo ............................................................................... 17
1.6 Ejemplos de aplicacin ........................................................................ 18
1.6.1 Control de calefaccin ...................................................................... 18
1.6.1.1 Control de temperatura ambiente.................................................. 18
1.6.1.2 Control de temperatura de impulsin compensada por la
climatologa................................................................................................. 19
1.6.2 Planta de acondicionamiento de aire parcial con control de
temperatura ................................................................................................. 21
2 Sistema controlado ..................................................................................... 22
2.1 Introduccin .......................................................................................... 22
2.2 Sistemas controlados no autorregulados (sistemas integrales)...... 22
2.3 Sistemas controlados autorregulados (sistemas proporcionales) .. 24
2.3.1 Respuesta de estado estacionario de los sistemas controlados
autorregulados............................................................................................ 25
2.3.2 Respuesta dinmica de los sistemas controlados autorregulados
...................................................................................................................... 28
2.4 Evaluacin del sistema controlado ..................................................... 29
2.5 Investigacin de los diferentes tipos de planta a travs de la
respuesta escalonada ................................................................................ 31
2.5.1 Sistema sin elementos de almacenamiento (sistema de orden cero)
...................................................................................................................... 31
2.5.2 Sistema con un elemento de almacenamiento (sistema de 1er
orden)........................................................................................................... 32
2.5.3 Sistema con tiempo muerto (elemento de retardo) ........................ 34
2.5.4 Sistema con un elemento de almacenamiento y tiempo muerto
(sistema de primer orden con elemento de retardo) ............................... 35
2.5.5 Sistema con elementos de almacenamiento mltiples (sistema de
orden n) ....................................................................................................... 36
2.6 Evaluacin de la respuesta escalonada ............................................. 37
2.6.1 Grado de dificultad de un sistema controlado ................................ 38
2.6.2 Caractersticas de varios sistemas controlados en el campo de
CVAC............................................................................................................ 39
2.7 Descripcin del sistema controlado a travs de la prueba de
oscilacin .................................................................................................... 40
Fig. 1-1 Mezcla de aire recirculado, como ejemplo de control de lazo abierto
1 Sonda de temperatura exterior
2 Dispositivo de control de lazo abierto
3 Actuadores de compuertas de aire
4 Aire recirculado
5 Aire mezclado
Fig. 1-3 Diagrama de flujo de seales del sistema de control de lazo abierto
1 Temperatura exterior
2 Equipo de control
3 Sonda de temperatura exterior
4 Dispositivo de control de lazo abierto
5 Actuadores de compuertas de aire
6 Sistema controlado
7 Caja de mezcla de aire
8 Compuertas de aire
9 Aire exterior
10 Aire recirculado
11 Aire mezclado
w Variable de referencia
y Variable manipulada
za, b, c Variables de perturbacin
Un proceso de control de lazo cerrado debe cumplir con las tareas siguientes:
1. Medicin
2. Comparacin
3. Amplificacin y creacin de la respuesta dinmica
4. Posicionamiento
5. Medicin
(comprobacin)
10
Objeto
Equipo de control
Entrada (ejemplo)
Variable controlada x
(temperatura)
Sistema controlado
Variable manipulada y
(recorrido 0...100%)
Salida (ejemplo)
Variable manipulada y
(recorrido 0...100%)
Variable controlada x
(temperatura)
El equipo de control y el sistema controlado que forman parte del lazo de control
pueden perfeccionarse con elementos de lazo de control. Esto proporciona un
diagrama de flujo de seales o diagrama de bloques del lazo de control (Fig. 1-7).
Fig. 1-7 Elementos del lazo de control dentro del lazo de control (general)
1 Lazo de control
2 Equipo de control
3 Sonda
4 Controlador
5 Actuador
6 Sistema controlado
7 Elemento de control
8 Equipo de transferencia (por ejemplo,
intercambiador trmico, radiador)
9 Proceso (por ejemplo, estancia)
11
Dado que las seales fluyen siempre a travs del lazo de control en una direccin,
puede realizarse siempre una distincin entre un lado de entrada y uno de salida en
cualquier elemento del lazo de control tomado aleatoriamente del lazo de control. Para
ilustrar la especificacin de la entrada y la salida de un elemento de lazo de control, en
la Fig. 1-9 se relaciona una seleccin de elementos de lazo de control desde este
punto de vista.
Tambin es posible que un elemento del lazo de control tenga diferentes variables de
salida. Esto depende simplemente del propsito para el que se use. Por ejemplo, si se
usa un motor elctrico para accionar un ventilador cuya velocidad debe mantenerse
constante, la velocidad de rotacin es la variable de salida. Sin embargo, si el motor se
usa como un actuador de compuertas, la variable de salida es el ngulo de rotacin o
el recorrido. Aunque se use en ambos casos un motor elctrico, su comportamiento de
control es diferente si se usa como un actuador de compuertas que si se usa para
accionar un ventilador.
12
Por lo tanto, en el caso de cada elemento del lazo de control, debe tenerse una
consideracin cuidadosa respecto a lo que es la variable de entrada y la variable de
salida.
Elemento de lazo de
control
Sonda
Entrada (ejemplo)
Smbolo
Salida (ejemplo)
Temperatura
Resistencia
Controlador
Resistencia
Tensin (0...10V)
Actuador
Tensin (0..10V)
Recorrido(0...100%)
Elemento de control
Recorrido(0...100%)
Caudal nominal
Equipo de
transferencia
Estancia
Caudal
Energa calorfica
Energa calorfica
Temperatura
Fig. 1-9 Variables de entrada y salida de los diferentes elementos del lazo de control
Por lo tanto, con la ayuda de los elementos del lazo de control, todos los procesos de
control, con independencia del diseo del equipo y de la planta, pueden representarse
de forma generalmente aplicable, por ejemplo, en forma de frmula matemtica,
usando slo seis elementos bsicos. Estas seis funciones bsicas son las siguientes:
- Elemento P
- Elemento PT1
- Elemento I
- Elemento D
- Elemento DT1
- Elemento T1
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Ejemplo
En la Fig. 1-10 se muestra una representacin esquemtica del sistema de control de
calefaccin de la Fig. 1-5.
w Variable de referencia
x Variable controlada
e Diferencia de control
y Variable manipulada
z Variable de perturbacin
Fig. 1-11 Diagrama de flujo de seales de un lazo de control desde el punto de vista del control
1 Sonda de temperatura
2 Controlador
3 Actuador
4 Elemento de control
5 Radiador
6 Estancia
14
En la vista del equipo, el sistema controlado consta de la parte del lazo de control
que tiene que controlarse, por ejemplo, la parte construida por el contratista del
sistema. El equipo de control es la parte del lazo de control que es necesaria para
controlar, por ejemplo, la parte suministrada por el proveedor del equipo de control.
stos son la sonda, el controlador, el actuador y el elemento de control.
15
Ejemplos de aplicacin
En algunos controladores puede seleccionarse la direccin de la accin de control.
La accin inversa se usa, por ejemplo, para una secuencia de calefaccin o
humidificacin.
La accin directa, se usa, por ejemplo, para una secuencia de refrigeracin o
deshumidificacin.
1.5.2 Tipos de variables de referencia
Se realiza una distincin entre las tres posibilidades siguientes respecto a la variable
de referencia w:
1.5.2.1 Control de consigna fija
La variable de referencia w se ajusta como una consigna fija xs en el ajustador de
consigna del controlador (Fig. 1-13), por ejemplo:
- xs = 70C en el caso del control de temperatura de impulsin
- xs = 80C en el caso del control de temperatura de la caldera
- xs = 55C en el caso de la temperatura mantenida de retorno de la caldera
- xs = 55C en el caso del control de temperatura del depsito domstico de agua
caliente
16
17
18
5 Radiador
6 Caldera
7 Sistema controlado
8 Equipo de control
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Fig. 1-18 Sistema de ventilacin con bateria de calefaccin y bateria de refrigeracin de aire
1 Controlador en secuencia de temperatura (1 de calefaccin + 1 de refrigeracin)
2 Sonda de temperatura ambiente
3 Vlvula de calefaccin
4 Vlvula de refrigeracin
5 Termostato antihielo
El propsito de este equipo de control es que no debe suministrarse energa entre las
consignas wH y wK. Los ocupantes de la estancia estn cmodos entre las consignas.
21
2 Sistema controlado
2.1 Introduccin
El sistema controlado es la parte del lazo de control que est controlada. Desde
el punto de vista del control, el sistema controlado comienza en el punto de
manipulacin, es decir, donde la variable manipulada acta sobre la masa o
flujo de energa y acaba en el punto de medicin, es decir, donde est situada
la sonda para adquirir la variable controlada. El sistema controlado se
proporciona normalmente para el ingeniero de control. Sin embargo, el
ingeniero de control tiene inters en informaciones sobre el sistema controlado,
ya que el ajuste del equipo de control y el esfuerzo dedicado a lograr un
resultado de control satisfactorio depende en gran medida de stos.
El sistema controlado es una cadena de 1..n elementos de lazo de control cuya
variable de entrada es la variable manipulada y cuya variable de salida es la
variable controlada x (Fig. 2-1).
22
Fig. 2-2 Sistema controlado de nivel de agua como un ejemplo de un sistema no autorregulado
v* Caudal (entrada)
h Nivel de agua (salida)
t Tiempo
T0 Tiempo de inicio
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Fig. 2-3 Sala calentada elctricamente, como ejemplo de sistema controlado autorregulado
x Variable controlada (salida)
x1 Condicin de estado estacionario inicial
x2 Condicin de nuevo estado estacionario para x = 1 etapa
x3 Condicin de nuevo estado estacionario para x = 2 etapas
x Cambio de variable controlada
y Variable manipulada (entrada)
y Cambio de variable manipulada
T0 Tiempo de inicio
24
Fig. 2-4 Cambio de temperatura ambiente en el sistema segn la Fig. 2-3 con una etapa 0...1
Yh Margen de correccin de la variable manipulada
Xh Margen de correccin de la variable controlada, rango de control
T0 Tiempo de inicio
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Rango de control
El rango de control Xh ilustra muy grficamente el efecto que puede tener el
controlador dentro del sistema controlado, si el elemento de control recorre
todo el margen de correccin Yh.
El rango de control Xh del sistema controlado es un criterio importante de la
controlabilidad de una planta. Nunca debe ser demasiado grande ni demasiado
pequeo.
La planta no debe sobredimensionarse
Si el rango de control es demasiado grande, el lazo de control tiende a oscilar.
Si es demasiado pequeo, es posible un buen rendimiento de control en el
rango de carga parcial, pero no puede volver a obtenerse la consigna si se
produce la variable de perturbacin (carga) mxima.
En la prctica real, los elementos del equipo de planta (intercambiadores
trmicos, radiadores, bateras de calefaccin de aire, elementos de control,
quemadores, bombas, ventiladores, etc.) tienden a sobredimensionarse
(tolerancias debido a la incerteza). Por lo tanto, el rango de control tiende a
estar en el lado grande, lo que da lugar a un deterioro de la controlabilidad y
eficiencia de la planta.
Caracterstica de control
Como puede verse en la Fig. 2-3, en los sistemas controlados autorregulados
existe un valor especfico de la variable controlada x para cada valor de la
variable manipulada y. Esta relacin puede presentarse tambin grficamente
uniendo todos los puntos respectivos en una grfica. Esto da lugar a la
caracterstica de estado estacionario del sistema controlado, que se
denomina tambin como la caracterstica de control (Fig. 2-5).
Como ejemplo, imaginemos que el conmutador de etapas de la Fig. 2-3 no
tiene 3 etapas, sino un nmero de posiciones infinito (infinitamente variable).
Cada posicin del botn de ajuste produce una temperatura ambiente
correspondiente. Por lo tanto, en ese caso, la progresin de la caracterstica de
control es lineal (caracterstica de control b). La pendiente de la caracterstica
de control x/y = tg corresponde al coeficiente de transferencia respectivo.
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Fig.-5 Caracterstica de control del calentador elctrico de la estancia segn la Fig. 2-3
a) Control de 3 posiciones
b) Control infinitamente variable
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Fig. 2-7 Linealizacin de una caracterstica de intercambiador de calor deformada por medio de
una no linealidad opuesta de la caracterstica de la vlvula
1 Caracterstica de la vlvula (relacin entre el recorrido de la vlvula y el caudal)
2 Caracterstica del intercambiador trmico (relacin entre el caudal y la salida)
3 Caracterstica de control resultante (relacin entre el recorrido de la vlvula y la salida)
28
Nmero ordinal
Otra clasificacin se basa en el nmero ordinal, donde el orden es el mismo
que el nmero de elementos de almacenamiento presentes:
Grado de dificultad
Junto con la respuesta de estado estacionario, el orden de un sistema
controlado (nmero de elementos de almacenamiento) se caracteriza en gran
medida por la dificultad de una tarea de control.
En general, puede decirse que los sistemas controlados de orden superior son
ms difciles de controlar que los de orden inferior. En otras palabras: la
controlabilidad de un sistema se reduce cuando aumenta el nmero de
elementos de almacenamiento.
Volveremos acerca de esta relacin en la seccin 2.6.1.
Comportamiento temporal
La respuesta dinmica de un sistema controlado hace referencia a la relacin
entre el cambio en la variable de entrada x y el cambio en la variable de salida
y a lo largo del tiempo, es decir, a su comportamiento temporal.
2.4 Evaluacin del sistema controlado
Existen varias formas de describir la respuesta dinmica de un sistema
controlado, por ejemplo:
29
30
Fig. 2-9 Ejemplo de la funcin de transferencia del caudal en un sistema sin elementos de
almacenamiento
1 Vlvula manual
2 Dispositivo de medicin de caudal
3 Indicacin de caudal
y Cambio de la variable manipulada
x Cambio de la variable controlada
T0 Tiempo de inicio
31
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Volumen pequeo:
Tiempo de calentamiento corto
Volumen grande: Tiempo de calentamiento largo
Fig. 2-11 Relacin entre un sistema con caracterstica de elemento de almacenamiento simple
y la constante de tiempo
v
Velocidad de cambio inicial
Ts
Constante de tiempo
33
Fig. 2-12 Sistema controlado con tiempo muerto (sistema de control de temperatura de mezcla
de agua)
1 Vlvula de mezcla manual
2 Tubera
3 Sonda de temperatura
34
Fig. 2-13 Sistema controlado con un elemento de almacenamiento y tiempo muerto (sistema
de control de temperatura de mezcla de agua)
1 Vlvula de mezcla manual
2 Tubera
3 Sonda de temperatura lenta
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36
37
Fig. 2-16 Funciones transitorias de los elementos controlados con 0...6 elementos de
almacenamiento idnticos
n Nmero de elementos de almacenamiento
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S < 0,1:
S = 0,1...0,3:
S > 0,3:
Caractersticas
1. Calefaccin
Tu
1...5 min
S (= Tu/Tg)
0,05...0,15
Xh
*** 20 K/E
1...3 s
5...20 s
0,3...1
0,2...0,5
3...10 mbar
20...70 K
3...5 min
3...5 min
0,1...0,3
0,1...0,3
6...10 K
20...30 K
0,5...2 s
5...30 s
0,1...0,4
0,1...0,4
30...60 K
30...60 K
10...60 s
6...8 h
10...60 s
0,1...0,3
2...8 K
0,1...0,6
10...100 K
1s
15 s, 4 min.
0,3...0,8
0,2...0,6
0...40 K
20...50 K
0,5...3 min.
0,5...3 min.
10 s...2 min
0,1...0,3
0,2...0,4
0,1...0,3
6...10 K
6...10 K
20...25 K
0,5...3 min
<1s
0,2...0,5
0,1...0,5
20...70% h.r.
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3. Controladores
3.1 Introduccin
Controlador
Como ya se ha mencionado en el Captulo 1, la tarea de un controlador es
efectuar automticamente un cambio en la variable manipulada Y para corregir
una diferencia de control e causada por un cambio en la variable de referencia
o por una perturbacin.
Para cumplir esta tarea, el controlador debe adquirir continuamente (a travs
de una sonda) el valor de la variable controlada y compararlo con la consigna
w. Dependiendo del resultado de esta comparacin, se ajusta entonces un
elemento de control apropiado, de forma que se corrija la diferencia de control
producida, es decir, la variable controlada vuelve a ser igual a la consigna.
Equipo de control
El equipo de control consta principalmente de los componentes siguientes, que
se muestran como bloques en la Fig. 3-1:
la aplicacin
el tipo de variable controlada
la energa auxiliar necesaria
la accin operativa
la variable manipulada
la caracterstica de respuesta
Controlador de temperatura
Controlador de presin
Controlador de humedad
Controlador de calidad del aire interior
Controlador de velocidad del aire
etc.
43
44
Actuadores
Los actuadores electromotorizados, electrohidrulicos, magnticos y
electrotrmicos se usan con controladores de potencia cuya energa auxiliar es
la electricidad.
3.2.4 Clasificacin segn la accin operativa
La direccin de la accin de control determina la direccin en la que el
controlador cambia la variable de salida y en base a la direccin de cambio de
la variable de entrada x. Puede ser de accin directa o inversa. La funcin del
controlador respectivo en el lazo de control es >
- mantener la variable controlada alta
(Fig. 3-3 izquierda: accin inversa)
- mantener la variable controlada baja
- Accin inversa
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Coeficiente de transferencia KR
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que adaptarse a la planta para lograr un rendimiento de control ptimo. Esta respuesta
dinmica tiene que generarse en el controlador y normalmente es ajustable.
Respuesta escalonada
La respuesta escalonada de un controlador proporciona informacin sobre su
respuesta dinmica. Para obtener la respuesta escalonada, la variable de
entrada del controlador (diferencia de control e) se cambia bruscamente por
medio de un valor aleatorio (por ejemplo, cambiando una consigna) con el lazo
de control abierto y la progresin de la variable de salida (variable manipulada
y) a lo largo del tiempo se traza en un dispositivo de registro. La curva que se
obtiene de este modo muestra la respuesta dinmica (comportamiento
transitorio) del controlador.
3.4 La caracterstica de respuesta P, PI, PID
3.4.1 El controlador proporcional (controlador P)
3.4.1.1 Modo de funcionamiento
El principio de funcionamiento de un controlador P puede explicarse de la manera ms
simple por medio del ejemplo de un sistema de control mecnico del nivel del agua,
segn la Fig. 3.5. En la ilustracin se muestra un depsito de agua abierto con afluente
ajustable (vlvula de compuerta 1) y efluente variable (vlvula de compuerta 2). El
sistema de control consta del flotador 3 (sonda), la palanca a + b (comparador y
amplificador) y la vlvula de compuerta 1 (elemento de control). La variable de entrada
del controlador, la variable controlada x es el nivel de agua medido por el flotador. La
variable de salida, la variable manipulada y es la posicin de la vlvula de compuerta 1
en la tubera de entrada. La salida de agua variable (dependiendo de la posicin de la
vlvula de compuerta 2) representa la carga Q en el sistema. La tarea de control
consiste en mantener el nivel de agua en el depsito lo ms constante posible a pesar
de la variacin de la carga (extraccin de agua). El nivel de agua deseado (consigna
w) est marcado por la altura de acoplamiento h de la palanca.
48
49
Fig. 3-7 Caracterstica de estado estacionario y banda P del controlador P, segn la Fig. 3-5
x Cambio de variable controlada
y Cambio de variable manipulada
Xp Banda proporcional
Yh Margen de correccin
KP Coeficiente de transferencia
Q Carga
P Punto de calibracin
50
Coeficiente de transferencia Kp
En la Fig. 3-7 se muestra tambin que con un cambio de la banda P, la
caracterstica de estado estacionario del controlador simplemente gira en torno
al punto de calibracin P del controlador, es decir, alrededor del punto en la
caracterstica de estado estacionario en el que el valor real corresponde a la
consigna. Por lo tanto, la banda P Xp es ms pequea con las relaciones de
transmisin mayores y viceversa. Pero la relacin de transmisin no es otra
cosa que el coeficiente de transferencia KP del controlador. Esto se define
por la magnitud del cambio en la variable manipulada y con respecto al
cambio en la variable controlada x.
Ejemplos:
51
Fig. 3-8 Respuesta escalonada de un controlador P con varias bandas P Xp (caracterstica dinmica)
a) Entrada
b) Salida para Xp = 100%
c) Salida para Xp = 50%
d) Ejemplo
52
53
El sistema controlado del ejemplo se usa para controlar el nivel de agua, representado
por un depsito con una entrada y una salida. La variable de entrada es el caudal
nominal en la entrada y la variable de salida es el nivel (no el caudal nominal) en la
salida. Si suponemos que el caudal nominal en la entrada es igual al de la salida, el
nivel permanecer constante. Para registrar la respuesta escalonada, necesitamos
aumentar mentalmente el flujo en una gran cantidad de forma brusca. Por ejemplo, la
vlvula de entrada podra abrirse manualmente de forma que ahora el caudal nominal
en la entrada sea 300 l/h en lugar de 200 l/h. La velocidad de descarga permanecer
sin cambios. La variable de salida, es decir, el nivel, aumentar continuamente hasta
que el depsito se desborde.
Ahora, no podemos seguir manteniendo que exista una variable de salida determinada
para cada variable de entrada, ya que en nuestro ejemplo, para cualquier variable de
entrada que sea mayor que la velocidad de descarga, el nivel aumentar hasta que se
desborde. Este tipo de respuesta se define como accin integral. El contenido del
depsito viene dado por la suma del lquido que fluye dentro del depsito, menos la
cantidad descargada. Solamente el tiempo que tarda en llenarse el depsito se ver
afectado por la variable de entrada. En otras palabras, no es la propia variable de
salida, sino la velocidad de cambio de la variable de salida, lo que depende de la
variable de entrada. Esto se expresa por medio de la frmula:
va = KI xe
Donde KI es la denominada constante de accin de control integral y, en este ejemplo,
depende del contenedor, entre otras cosas.
Nota
Para un controlador de accin integral, la velocidad de cambio de la variable de salida,
depende de la variable de entrada. Para un cambio escalonado en la variable de
entrada, la variable de salida cambia consecutivamente.
54
55
Esto significa que cuanto mayor es la desviacin entre la consigna y el valor real,
mayor ser la velocidad de cambio de la variable manipulada (Fig. 3-12).
56
y = KI e t
Los controladores I puros no se usan en el campo HVAC.
57
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Efecto de Xp
Las respuestas escalonadas mostradas en la Fig. 3-18 indican que en el caso de un
controlador PI, el cambio de la banda P Xp tiene un efecto mucho mayor que el cambio
del tiempo de accin integral Tn, porque el cambio en Xp no slo da lugar a un ajuste P
diferente, sino tambin a un ajuste I diferente (comparar a con c y b con d). Si se
cambia el tiempo de accin integral Tn, se genera un ajuste I diferente mientras que el
ajuste P permanece igual (comparar a con b y c con d).
Esta relacin se explica e ilustra en el modelo mostrado en la Fig. 3-26.
60
xa = KD ve
Donde KD es la constante de accin de control derivativa.
Con un elemento de control de accin derivativa, la variable de salida depende de la
velocidad del cambio de la variable de entrada. Un cambio escalonado simple en la
entrada produce un punto de aguja en la salida.
Los elementos de lazo de control son raros. Los controladores con una accin
puramente derivativa o D-T no son practicables, ya que solamente responden a
cambios en la desviacin de control, mientras que cualquier desviacin de control
61
62
Si en el tiempo t0, el anillo tira del pistn bruscamente hacia abajo, todo el cilindro es
estirado hacia abajo con l, debido a la inercia del aceite, lo que hace que la flecha
indicadora del lado izquierdo ascienda una cantidad correspondiente. Sin embargo, el
muelle tensado da lugar a una presin positiva en el lado inferior del pistn, de modo
que el aceite fluye a travs de las perforaciones en la cmara superior del cilindro.
Esto hace que la presin positiva se reduzca gradualmente y pueda estirarse del
cilindro por medio de la tensin de resorte, de nuevo a su posicin original. Si se traza
a lo largo del tiempo, el cambio en el recorrido de la flecha indicadora describe una
curva exponencial que se dispersa con la constante de tiempo de la accin derivativa
TD (Fig. 3-21b). La velocidad con la que el aceite refluye y, por lo tanto, la constante de
tiempo de accin derivativa TD, puede variarse en el modelo cambiando el tamao de
las perforaciones del pistn.
63
yD = vx KD
3.4.4.5 Aplicacin del elemento D
Dado que el elemento D no puede detectar el valor absoluto de la variable controlada,
no puede usarse por s solo para fines de control. Sin embargo, como un elemento
adicional de un controlador P o PI (para el que se utiliza el trmino controlador PD o
PID) tiene una cierta importancia en el control de los sistemas con tiempos muertos
relativamente largos. El elemento D proporciona al controlador una cierta ventaja, es
64
65
66
I Componente I
D Componente D
67
68
69
y = 0% (apagado)
70
y = Yh
y la potencia media suministrada a la planta es:
Q = Qmax
Dado que al producirse una perturbacin o en el caso de ajuste de la consigna, el
controlador de dos posiciones conmuta inmediatamente a plena potencia y permanece
encendido (o apagado) hasta que se alcanza de nuevo la consigna, puede
considerarse un tipo de control muy rpido. Sin embargo, el diferencial de conmutacin
SD tiene el efecto, en el lazo de control, de que la variable controlada est sometida a
oscilacin continuamente. La magnitud de estas oscilaciones corresponde, como
mnimo, a la magnitud del diferencial de conmutacin y aumenta al hacerlo el tiempo
de retardo Tu del sistema controlado. Si la magnitud del diferencial de conmutacin es
ajustable (controlador electrnico de dos posiciones), la amplitud de las fluctuaciones
de control y de su tiempo de ciclo pueden ser influidas.
El controlador de dos posiciones se usa generalmente como un controlador fiable y de
bajo coste para tareas de control simples y como un dispositivo de supervisin. Por
ejemplo, se usa como termostato para conmutar el quemador de un sistema de control
de la temperatura del agua de la caldera o el calentador de inmersin de un depsito
de almacenamiento de agua caliente, como higrostato para conmutar el humidificador
de un sistema de control de humedad de estancia simple o como presostato para
conmutar el compresor de una estacin de aire comprimido, como controlador de
lmite bajo de temperatura de impulsin en un sistema de calefaccin de planta o como
termostato antihielo en un sistema de ventilacin simple.
71
72
Fig. 3-31 Principio operativo del controlador de dos posiciones con realimentacin trmica
Yrh
yr
Tr
SD
Te
ta
tz
ym
PD
73
Tiempo apagado
Tiempo de ciclo
Relacin de tiempo encendido
Variable manipulada media
Accin PD resultante
Suministro
Conexin abierta y1
Conexin cerrada y2
Con frecuencia, los actuadores de tres posiciones estn equipados con motores
sncronos. Dado que su velocidad es independiente de la carga, solamente pueden
asumir tres velocidades de posicionamiento:
74
La zona muerta xDZ es el rango dentro del que la variable controlada puede
cambiar sin que uno de los contactos se cierre ni emita una seal de correccin.
Se indica como un porcentaje del rango de ajuste Wh o directamente en unidades
de la variable controlada. En lugar de la zona muerta, con frecuencia se indica la
sensibilidad (emin). Esto corresponde a xDZ/2.
75
3.6.2.1 Diseo
El controlador PI casi modulador consta de un controlador de tres posiciones que
acciona un elemento de control de modulacin (Fig. 3-33a) a travs de un actuador
con un tiempo de funcionamiento fijo.
Sin embargo, la seal de salida del controlador de tres posiciones no produce
encendido o apagado de la calefaccin como en un controlador de dos posiciones,
sino vlvula abierta parada cerrada. La seal de salida del controlador de tres
posiciones, al mismo tiempo, se devuelve en lazo a su entrada a travs de un
elemento de retardo de tiempo, donde contrarresta la seal de entrada. En este caso,
el motor acta como parte integral de la funcin del controlador, ya que la
caracterstica PI de la variable manipulada no se alcanzara sin ello.
76
Esto significa:
Cuanto mayor sea yr, mayor ser Xp
Cuanto mayor sea Ty, mayor ser Xp
Cuanto mayor sea Tr, menor ser Xp
El tiempo de accin integral Tn est determinado por la constante de tiempo de
realimentacin Tr, donde se aplica lo siguiente:
Tn = Tr
El controlador PI casi modulador corrige de forma relativamente rpida y precisa,
aparte de la pequea zona muerta. Debido a su diseo simple est muy difundido.
Puede encontrarse principalmente en el sector de calefaccin, ventilacin y aire
acondicionado.
77
4 Lazo de control
En los captulos anteriores, hemos tenido en cuenta los sistemas controlados y los
controladores individualmente. Esto era conveniente en el sentido de que permita
introducir los trminos de ingeniera de control respectivos y los principios de diseo
bsicos de los controladores. Adicionalmente, tenan que disearse las cantidades de
ingeniera de control caractersticas de ambas partes para hacer accesibles los
procesos en el lazo de control que se tratarn a continuacin.
Se produce un lazo de control (Fig. 4-1) conectando un sistema controlado con un
controlador de lazo cerrado. El lazo de control se representa por medio de un
diagrama de bloques que no contiene detalles del equipo de la planta ni del equipo de
control.
Fig. 4-1 Sistema de ventilacin con diagramas de bloques del lazo de control
1 Equipo de control
1.1, 2.5 Sonda, equipo de medicin
1.2 Controlador
1.3 Elemento de control
2 Sistema controlado
3 Diferencia de control
w Variable de compensacin
x Variable controlada
y Variable manipulada
Las lneas de conexin entre los bloques indican que el controlador y el sistema
controlado se influyen mutuamente a travs de la variable controlada y la variable
manipulada, con lo que la influencia solamente puede producirse en la direccin
mostrada. La direccin claramente especificada de la transmisin genera el concepto
abstracto de un ciclo cerrado. De aqu es de donde procede el trmino lazo de control.
Sistema oscilatorio
Dado que la variable controlada y la variable manipulada ejercen una influencia mutua
recproca, un lazo de control es un sistema oscilatorio. Esto se manifiesta en que, en
determinadas circunstancias, la variable controlada no asume el valor de constante
requerido, sino que vara continuamente entre un valor superior y uno inferior.
La variable controlada entra en oscilacin y el proceso queda fuera de control,
haciendo que el sistema sea inestable.
ste es un estado operativo del lazo de control que tiene que evitarse en la prctica a
toda costa, ya que es totalmente intil. Solamente los lazos de control estables son
de inters para la ingeniera de control. Esto significa que debe evitarse que un circuito
de control de lazo cerrado realice oscilaciones autoexcitadas, es decir, oscilaciones
cuya amplitud permanezca constante o incluso aumente y que los cambios en la
perturbacin y la consigna se compensen rpidamente y sin un largo perodo de
recuperacin transitoria.
4.1 Ganancia de lazo VO
Por los motivos indicados anteriormente, una investigacin del comportamiento de un
lazo de control se convierte en una investigacin dentro de sus caractersticas
oscilatorias. Se determina que la estabilidad del circuito de control de lazo cerrado
depende del grado de dificultad S del sistema controlado (= Tu/Tg) (caracterstica
transitoria) y la caracterstica transitoria del controlador (equipo de control).
78
La ganancia del lazo VO del lazo de control con un controlador P es el producto del
coeficiente de transferencia del controlador KP y el coeficiente de transferencia del
sistema controlado KS:
VO = KP KS
La ganancia de lazo VO se basa en el concepto de que un cambio de la variable
manipulada que se realice como e en la entrada del sistema controlado emerger
como a en la salida del controlador despus de pasar a travs del lazo de control.
Para que el lazo de control tenga el efecto deseado, a debe tener el signo opuesto a
e, dado que solamente puede producirse una correccin de una diferencia de control
si el controlador inicia un cambio de la variable controlada en la direccin opuesta a la
desviacin, a travs del sistema controlado. Tiene que destacarse tambin que la
correccin tiene un efecto mayor cuanto mayor es a para un e determinado, o en
otras palabras: cuanto mayor se hace la ganancia de lazo VO = a/e.
(1)
(2)
79
Las unidades de KR y KS deben usarse siempre en las frmulas de tal forma que VO
quede sin unidades. Si la variable manipulada se indica en mm, por ejemplo, las
unidades resultantes de KR son mm/K y las unidades de KS son K/mm.
Por lo tanto, para un sistema controlado determinado, la ganancia de lazo VO es
decisiva para el rendimiento de control. Dado que el coeficiente de transferencia KS del
sistema puede considerarse como determinado, la ganancia de lazo necesaria VO se
define simplemente ajustando el coeficiente de transferencia KR del controlador P.
4.2 Investigaciones de estabilidad
Como ya se sabe, el grado de dificultad S del sistema controlado y la ganancia de lazo
VO son decisivos para las caractersticas oscilatorias de un lazo de control.
En las investigaciones de estabilidad, se realiza una distincin entre la respuesta a la
perturbacin y la respuesta a los cambios en la consigna:
80
En muchos casos es conveniente una correccin rpida. Por lo tanto, se acepta una
determinada cantidad de sobreimpulsos. En consecuencia, debe encontrarse siempre
un compromiso entre la velocidad y los sobreimpulsos.
81
82
83
P
Xh S
PI
Xh 1,25
3 Tt
PD
Xh 0,83
0,25 Tt
PID
Xh 0,83
2 Tt
0,42 Tt
Fig. 4-8 Normas de configuracin para los datos del sistema controlado conocidos
P
2 Xp crit.
PI
2,2 Xp crit.
0,83 TP
PD
1,5 Xp crit.
0,1 TP
0,5 KP crit.
0,45 KP crit.
PID
1,7 Xp crit.
0,5 TP
0,12 TP
0,6 KP crit.
84
85
El factor de control R indica la parte en que se atena una perturbacin z por medio
del controlador P (x es el valor de la perturbacin z que resta). Normalmente se
alcanzan factores de control de aproximadamente 0,1...0,01.
86
87
88
Fig. 4-13 Paso de consigna y perturbacin z corregidos por un controlador PID y uno PI
89
Fig. 4-14 Fluctuacin de la variable controlada y de la relacin de tiempo encendido con varias
consignas diferentes (carga)
El trmino precisin de control no puede usarse aqu en el mismo sentido que con los
controladores de modulacin. Las fluctuaciones de la variable controlada x son
mayores:
Cuanto mayor es el diferencial de conmutacin SD del controlador,
ms difcil es el sistema controlado (es decir, mayor el tiempo de retardo Tu) y
mayor es el margen de correccin Xh (en unidades de la variable controlada).
Debido a las fluctuaciones de la variable controlada, su valor medio no est situado
generalmente en el centro del diferencial de conmutacin. ste es solamente el caso
con los impulsos de encendido y de apagado igual de largos ( = 0,5) o con un sistema
controlado sin retardo y SD = 0. Sin embargo, se produce tambin oscilacin de la
variable controlada con un diferencial de conmutacin SD = 0 si el sistema controlado
tiene un tiempo de retardo Tu.
Para reducir las fluctuaciones de control en los sistemas con cambios de carga
grandes, pueden usarse controladores de dos posiciones, de dos etapas o
multietpas. El requisito previo para esto es, por supuesto, que la variable manipulada
(suministro de energa) pueda dividirse en el nmero apropiado de etapas de potencia.
El controlador de dos posiciones sin realimentacin puede encontrarse en numerosas
aplicaciones en la prctica real, ya que puede cumplir determinadas tareas de control
satisfactoriamente, con un coste relativamente modesto. Para decidir si el principio
operativo puede cumplir los requisitos de la tarea de control, deben tenerse en cuenta
dos propiedades de la fluctuacin de control: la fluctuacin mxima de la variable
controlada y la frecuencia de oscilacin. Puede imaginarse que el uso de un
controlador de dos posiciones quiz no se tome en consideracin debido a que la
fluctuacin mxima es excesiva, por lo que el lazo de control opera con una precisin
insuficiente. Tambin podra ocurrir que aunque la precisin sea suficiente, la
frecuencia de oscilacin sea excesiva para garantizar una duracin aceptable del
dispositivo para el uso prctico.
90
5. Control digital
5.1 Introduccin
Los controladores se desarrollan actualmente cada vez ms con electrnica digital: la
funcin de control se ejecuta por medio de un microordenador segn un programa
informtico (software de controlador). Una comparacin de la calidad de las funciones
de control clsicas (controlador P, PI o PID) en los controladores digitales y analgicos
muestra que un controlador digital no es realmente mejor. Entonces, por qu usar
controladores digitales?
El uso de la tecnologa digital ofrece otras ventajas:
Proporciona la combinacin de las funciones de lazo abierto, lazo cerrado y
optimizacin en un hardware bastante simple.
Proporciona la integracin de algoritmos de posicionamiento (dos posiciones
controlado por ancho de impulsos, tres puntos, conmutador etapas, etc.) en el
controlador.
Pueden compartirse las sondas para diversas funciones.
Nuevas funciones de control (por ejemplo, controles adaptativos con valores de
configuracin de autoaprendizaje).
A diferencia de la electrnica analgica, un ordenador de proceso puede controlar
mltiples lazos de control simultneamente (o mejor dicho: casi simultneamente).
Una densidad de integracin superior de las funciones en un producto ahorra
dinero (en comparacin con otros productos ms simples y en conexinado).
Mejora del dilogo con el usuario mediante la integracin de una interfaz de
usuario digital (panel de visualizacin y operativo) en el dispositivo.
Comunicacin a travs de red, mdem, etc. que proporciona mayor ahorro de
energa y costes (optimizacin funcional en sistemas interconectados,
funcionamiento remoto, diagnstico remoto).
Aunque los productos digitales actuales siguen denominndose controladores,
realmente con frecuencia incluyen una gama completa de funciones de supervisin y
control en un nico dispositivo, por lo que son unidades de proceso (lo que se aplica a
los controladores estndar y a los universales).
5.2 Principio de control digital
Supongamos que el entorno de funcionamiento del equipo de control es el mismo en el
caso de un controlador digital y de uno analgico:
Mismas sondas (funcionamiento analgico)
Mismos actuadores
Las seales de salida de las sondas usadas en las instalaciones de servicio de
edificios son normalmente seales analgicas de resistencia, tensin o corriente.
Estas seales pueden procesarse directamente con los controladores analgicos. Sin
embargo, en el caso de los controladores digitales, primero tienen que convertirlas a
una forma comprensible para los microprocesadores, es decir, en seales digitales.
Esto se realiza usando un convertidor de analgico a digital (convertidor A/D).
Del mismo modo, las seales digitales del microprocesador tienen que convertirse a
seales analgicas, de modo que puedan ser procesadas por la planta (por ejemplo,
por actuadores). Esto se realiza usando un convertidor de digital a analgico
(convertidor D/A).
Por lo tanto, adems de un microordenador (incluyendo toda la funcin de controlador
en forma de un programa informtico), un controlador digital necesita un convertidor de
analgico a digital para adquirir el valor medido de la variable controlada y, en el caso
de un controlador de modulacin, tambin un convertidor de digital a analgico para
enviar la variable manipulada al actuador. Con este equipo perifrico, el
microordenador se convierte en un ordenador de proceso. En l se ejecutan
peridicamente las acciones siguientes (Fig. 5-1):
91
Perodo de muestreo TS
La ejecucin de las acciones de medicin 1, clculo 2 y posicionamiento 3 se efecta
secuencialmente y se repite a intervalos de TS. Esto se denomina como control
discreto de tiempo. Si se selecciona un valor suficientemente pequeo del perodo de
muestreo TS, las caractersticas de un controlador digital son casi las mismas que las
de un controlador de modulacin.
Los valores medidos se almacenan para su procesamiento despus de cada
conversin A/D. Permanecen sin cambios hasta la siguiente conversin.
Cada salida de control se mantiene hasta que se suministra el valor siguiente.
5.3 Controlador digital universal
Los controladores universales para las tareas HVAC son controladores digitales
configurables o programables. Estn diseados para poder ejecutar mltiples tareas
de control en una nica unidad de proceso.
A diferencia de los controladores analgicos, donde cada lazo de control se asigna a
un controlador, en el control digital, un ordenador de proceso puede soportar ms de
un lazo de control. ste los procesa secuencial y peridicamente.
Mientras que en el controlador analgico, la caracterstica de respuesta (P, PI, PID) se
realiza a travs de un circuito electrnico, en el control digital se realiza a travs de un
programa informtico apropiado, el denominado algoritmo de control.
En los sistemas de control convencionales, las funciones de control de lazo abierto y
de lazo cerrado, necesarias para el funcionamiento de la planta, se implementan por
medio del cableado a otros componentes, como los rels de temporizacin y
auxiliares, contactos de habilitacin, enclavamiento y supervisin, etc. (controladores
de programa cableado).
En el caso de los controladores digitales universales, configurables, las funciones de
control se introducen en una lista de procesamiento. Esta lista contiene las instancias
de bloques funcionales y enlaces de datos necesarios (interfaces de base de datos y
bloques funcionales) y valores de configuracin (parmetros). Las funciones
ejecutables reales estn almacenadas como procedimientos en la memoria del
programa. El ordenador de proceso procesa peridicamente la lista de procesamiento.
Este enfoque permite realizar incluso tareas de control complejas con medios
relativamente simples. Sin embargo, ciertas funciones de seguridad (por ejemplo,
proteccin contra temperatura excesiva) tienen que configurarse todava por medio de
la tecnologa de cableado convencional, de modo que no puedan verse influidas por el
controlador universal.
92
93
Fig. 5-3 Ejemplo de un controlador digital universal: sistema de supervisin y control UNIGYR
Arriba
Unidad de proceso
Arriba centro derecha
Carril para mdulos E/S con mdulos de entrada y
salida
Abajo centro izquierda
Convertidor A/D, convertidor D/A, entradas digitales,
salidas digitales
Abajo centro izquierda
Planta
Abajo
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6. Trminos y smbolos
6.1 Lista de trminos
Valor real xi
Actuador
Diagrama de bloques
Diferencia de control e
Variable controlada x
Caracterstica de control
Lazo de control
Margen de conexin de
la variable controlada Xh
Margen de correccin
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de la variable
manipulada Yh
General
0...1 o 0...100%
Especfico por ejemplo, 0...20 mm
Sistema controlado, lazo La planta a controlar, es decir, la parte del lazo de control
cerrado
en la que la variable controlada x debe ser mantenida
constante por el controlador aunque se produzca una
perturbacin no intencionada. Comienza en el punto de
manipulacin (donde acta el elemento de control) y
acaba en el punto de medicin (donde se adquiere la
variable controlada).
Variable de entrada: variable manipulada y
Variable de salida: variable controlada x
Sistema de control de
lazo cerrado
Sistema controlado, lazo La parte de la planta en la que tiene que influir el control
abierto
(lazo abierto).
Equipo de control, lazo
abierto
Variable de control
Controlador
Vlvula de control
Elemento de control
Variable de perturbacin
z
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Tiempo muerto Tt
Grado de dificultad S
Tiempo de retardo Tu
Variable manipulada y
Punto de manipulacin
Punto de medicin
Sistema de control de
lazo abierto
Respuesta, dinmica
Respuesta, estado
estacionario
Sensibilidad emin
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Respuesta de rampa
Variable de referencia w
Diferencial de
conmutacin SD
Sonda
Consigna xs
Respuesta escalonada
Funcin escalonada
Funcin transitoria
Comportamiento
transitorio
Coeficiente de
transferencia K
Para el controlador:
KR = y/x
Para el sistema controlado: KS = x/y
Constante de tiempo TS
Comportamiento
temporal
99
seal de salida
seal de entrada
100
Recursos
101
www.siemens.com/buildingtechnologies
102