Diseo de sistemas

de control
Compensadores de adelanto, atraso y adelanto-atraso.

Prof. Gerardo Torres

Sistemas de Control

Sistemas de Control

Efectos de la adicin de ceros.

Figura 1. (a) LGR de un sistema con tres polos. (b), (c) y (d) LGR despus de agregar un
cero.

Compensacin en adelanto
Los compensadores en adelanto son dispositivos diseados para
crear un adelanto de fase en el sistema y as cumplir con las
especificaciones de comportamiento requeridas en el proceso.
Cuando se utiliza de manera adecuada hace mas estable el
sistema y acelera el tiempo de levantamiento y establecimiento.

Figura 2. Sistema de control.

Compensacin en adelanto
Los compensadores en adelanto pueden ser redes electrnicas,
redes elctricas, sistemas mecnicos y otros.

Figura 3. Red elctrica tpica de un compensador de adelanto.

Compensacin en adelanto

Figura 4. Configuracin de polos y

ceros de una red de adelanto.

Ec. 1. Ecuacin de un compensador en

adelanto.

Compensacin en adelanto

Compensacin en adelanto
Mtodo de la bisectriz:
1

Figura 5. Pasos para realizar el mtodo de la bisectriz.

Efectos de la adicin de polos.

Figura 6. (a) LGR de un sistema de un solo polo. (b) LGR de un sistema de dos polos. (c)
LGR de un sistema de tres polos.

Compensacin en atraso
Los compensadores en atraso son dispositivos diseados
incrementar la ganancia en lazo cerrado, lo que hace que mejore
el error en estado estacionario sin modificar de manera
significativa el transitorio del sistema, siempre y cuando se
implemente de manera adecuada.

Figura 7. Sistema de control.

Compensacin en atraso
Los compensadores en atraso pueden ser redes electrnicas,
redes elctricas, sistemas mecnicos y otros.

Figura 8. Red elctrica tpica de un compensador de atraso.

Compensacin en atraso

1
1

Ec. 2. Ecuacin de un compensador en

atraso.
Figura 9. Configuracin de polos y
ceros de una red de adelanto.

Compensacin en atraso
Pasos para el diseo de un compensador en atraso por el
mtodo del lugar geomtrico de las races:
1. Graficar el LGR del sistema no compensado y ubique los
polos en lazo cerrado segn las especificaciones requeridas.
1

2. Suponga la ecuacin del compensador: () =

+
1

3. Calcule la constante de error estatico o erp, si no cumple

con con las especificaciones requeridas, calcule .
1
1
1
=
; =
; =
1 +


4. Ubicar el cero del compensador una dcada antes que el
que el polo dominante sin compensar y ubicar el polo con el
calculado.

Compensacin en atraso
Pasos para el diseo de un compensador en atraso por el
mtodo del lugar geomtrico de las races:
5. Calcular por condicin de modulo.

Compensacin en atrasoadelanto
Los compensadores en atraso-adelanto son dispositivos
diseados para mejorar las condiciones transitorias y en
rgimen permanente del sistema a controlar.

Figura 10. Sistema de control.

Compensacin en atrasoadelanto
Los compensadores en atraso-adelanto pueden ser redes
electrnicas, redes elctricas, sistemas mecnicos y otros.

Figura 11. Red electrnica tpica de un compensador de atraso-adelanto usando

amplificadores operacionales.

Compensacin en atrasoadelanto

Compensacin en atrasoadelanto

Ejercicios

Ts = 1,5 s
Mp 5%

Rampa
Ess 0,1