2.3.

1 transductores de posicin
d) lser
Con la excepcin de los encoders, los sensores de desplazamientos electroopticos son
los mas tpicos sensores sin contactos.
Cuando la superficie de un objeto, cuyo desplazamiento quiere medirse, es
suficientemente reflectora puede usarse un par fuente / sensor de luz para medir
desplazamientos pequeos.
La siguiente figura ilustra este principio.

La salida del sensor decrece exponencialmente con la distancia al objeto.

Cuando la superficie no es reflectante puede adherirse a la superficie un reflector. Los
haces luminosos pueden ser de intensidad constante o modulada a una frecuencia
determinada (dependiendo del tiempo de respuesta del sensor y de la aplicacin).
Uno de los tipos de fuentes utilizados (entre otros) es el lser, que ofrecen un haz
luminoso monocromtico, coherente y bien colimado.
Un mtodo muy utilizado en la medida de espesores delgados o en general distancias
entre el elemento sensor (fuente lser y dos sensores) y la superficie, es el de
triangulacin. La interaccin del lser con la superficie se observa desde los sensores
con el mismo ngulo pero en direcciones opuestas. La posicin del objeto puede
determinarse a partir a partir de las salidas de los dos sensores.
Una variacin de este mtodo emplea dos haces lser a igual ngulo aunque opuestos
respecto a la normal a la superficie y un sensor que detecta la interseccin de los haces
en una direccin normal a la superficie. Los sensores de imagen detectan la distancia
entre los lser cuya distancia al objeto quiere medirse.
Aplicando tcnicas de interferencia a los sistemas de medida de desplazamientos por luz
lser se desarrollan los lasers interfermetros como se muestran en la siguiente figura.

El principio ptico de este dispositivo se basa en el interfermetro Michelson.

El haz lser se divide en dos haces ortogonales mediante un separador de haces. Un haz
se aplica directamente sobre un espejo plano que lo refleja retornando al separador de
haz. El otro haz se aplica a un espejo que se desplaza a lo largo del haz, y cuyo
desplazamiento quiere ser medido, o, como muestra la figura anterior, a un reflector del
que se refleja el haz hacia un espejo plano fijo. En ultimo caso, es el desplazamiento del
reflector el cual se quiere medir. El segundo espejo retorna el haz por el camino inverso
al separador de haces. Aqu el haz se recombina e interfiere (ptimamente), con el haz
de referencia. La interferencia es constructiva cuando la diferencia entre los dos
caminos es un numero entero de longitudes de onda; es destructiva cuando la diferencia
de caminos es un numero impar de medidas longitudes de onda.
Cuando el reflector se mueve y varia la diferencia de caminos, el fotodetector detecta un
franja de interferencia por cada longitud de onda.
El desplazamiento se determina con un contaje de franjas, esto proporciona una salida
digital de elevada precisin (del orden de micrmetros).

e) Otros
Sincros y Resolvers
Los sincros y resolvers se utilizan solo para medir desplazamientos angulares. Estos
pertenecen al tipo de transductores de desplazamiento angular de tipo transformador
diferencial.
Estos tipos de transductores tienen limitado su rango del orden de + 40, de
manera que para ngulos grandes la salida tiene un comportamiento no lineal. En un
diseo tpico los arrollamientos primarios y secundarios estn montado sobre una
forma (estator) y un rotor ferromagntico con forma de cardioide cambia el acoplo
entre el primario y cada uno de los arrollamientos secundarios. Formas apropiadas
de rotor ayudan a la linealizacion de la salida.
En el sincro el arrollamiento primario del rotor, que se mueve con el desplazamiento
angular a medir, interacciona inductivamente con un estator de tres fases cuyos
arrollamientos estn separados fsicamente 120.

En muchas aplicaciones el sincro utilizado como sensor (synchro-transmisor)

proporciona una salida elctrica usada para controlar a su vez la posicin mecnica
del rotor de un segundo sincro (synchro-receptor) que puede ser usado como
dispositivo de visualizacin o realizar algn trabajo mecnico.
Figura 1-34
Cuando el sincro-transmisor acciona a un sincro-receptor se dice que operan como
sincro-par.
Cuando su rotor se mueve hasta una posicin angular dada, el estator del sincroreceptor provoca un par que acta sobre su rotor. Este par se reduce a cero solo
cuando el rotor del receptor tiene la misma posicin angular.
Cuando la salida elctrica de un sincro se usa para otros propsitos que los de
accionar a un sincro-receptor, el sincro-transmisor se dice que acta como sincrocontrol.
El resolver difiere del sincro principalmente en el numero y espaciado de los
arrollamientos. Ambos, el rotor de dos fases y el estator de dos fases, tienen los
arrollamientos espaciados 90. Cuando se utiliza como transductor de medida, el
resolver tiene uno de sus dos arrollamientos motores cortocircuitado.

 regla magntica
en el codificador magntico, un disco o una regla mvil tiene una superficie
segmentada en reas magnetizadas o no magnetizadas. Un ncleo ferromagntico
provisto de un arrollamiento de entrada y un arrollamiento de salida se aproxima a
la superficie. Se aplica una seal de entrada al arrollamiento de entrada. Cuando el
ncleo esta sobre un segmento no magnetizado el ncleo no se satura y se produce
una seal de salida (1). Cuando el ncleo esta sobre un segmento magnetizado se
satura y por tanto no hay seal de salida (0).

De esta forma, podemos conocer la posicin, teniendo en cuenta de elementos

magnticos y no magnticos que han pasado por el ncleo.
Al igual que en los encoders incremntales, es necesario conocer la posicin inicial,
ya que el transductor proporciona el desplazamiento realizado en incrementos.
En las regla magnticas, al igual que en los encoders, tambin existe una
codificacin absoluta, es decir la regla esta compuesta por varias pistas en las cuales
estn impresa magnticamente la posicin, normalmente mediante cdigos en los
que solo cambia un bit.
En la siguiente figura, mostramos las estructuras de cdigos digitales en
codificadores absolutos.

 Galgas extensomtricas
La galga extensiomtrica nos permite obtener, mediante el adecuado
acondicionamiento de la seal resultante, una lectura directa de la deformacin
longitudinal producida en un punto de la superficie de un material dado, en el cual
se ha adherido la galga.
La unidad de medida de la deformacin se expresa mediante (psilon). Esta
unidad de medida es adimensional, y expresa la relacin existente entre el
incremento de longitud experimentado por el objeto y la longitud inicial.

l
l

El concepto de deformacin engloba todas las variaciones sufridas por un cuerpo

cuando ste ha sido sometido a una fuerza externa, bien sea compresin, traccin,
torsin o flexin.

La galga extensiomtrica es bsicamente una resistencia elctrica. El parmetro

variable y sujeto a medida es la resistencia de dicha galga. Esta variacin de
resistencia depende de la deformacin que sufre la galga.
Se parte de la hiptesis inicial de que el sensor experimenta las mismas
deformaciones que la superficie sobre la cual est pegada.
El sensor est constituido bsicamente por una base muy delgada no conductora,
sobre la cual va adherido un hilo metlico muy fino, de forma que la mayor parte de
su longitud est distribuida paralelamente a una direccin determinada, tal y como
se muestra en la figura siguiente:

La resistencia de la galga es la propia resistencia del hilo, que viene dada por la
siguiente ecuacin:
R

l
S

En base a esta ltima ecuacin, se puede afirmar que la resistencia elctrica del hilo
es directamente proporcional a su longitud, o lo que es lo mismo, su resistencia
aumenta cuando ste se alarga.

De este modo las deformaciones que se producen en el objeto, en el cual est

adherida la galga, provocan una variacin de la longitud y, por consiguiente, una
variacin de la resistencia.

l
S

Otro principio de funcionamiento de las galgas se basa en la deformacin de elementos

semiconductores. Esta deformacin provoca una variacin, tanto en la longitud como en
la seccin, pero de una forma ms acusada, en la resistividad () del semiconductor. De
esta forma:
R

l
S

Este tipo de sensor semiconductor posee un factor de galga ms elevado que el

constituido por hilo metlico.
Los sensores de desplazamientos por galgas extensomtricas sor raramente usados
como tales, siendo mucho mas aplicados como elementos transductores accesorios
de otros transductores (ej. Clulas de carga, acelermetros) o sistemas sensores (ej.
Sonda de peso, control de tensin, perfiles). Estn basados tpicamente en la
utilizacin de haces elsticos o flexores a los que estn unidas las galgas
extensometricas una galga en tensin y otra en comprensin (como podemos
apreciar en la siguiente figura).

Estas galgas configuran semipuentes de dos elementos activos. En la siguiente figura se

muestra un ejemplo que utiliza galgas semiconductoras (piezorresistivas). Un
encapsulado cermico garantiza una capa de aislamiento elstico entre las dos galgas y
el haz deflector. La unidad mostrada tiene una longitud de 38mm. Existen diversas
configuraciones de ejes sensores y bases de montaje.

 industosyn
piezoelectricos
En 1880, Jacques y Pierre Curie descubrieron que al aplicar presion a un cristal de
cuarzo se establecan cargas electricas en este; ellos llamaron a este fenmeno el
efecto piezoelectrico.
Mas tarde ellos verificaron que un campo electrico aplicado al cristal proporcionaba
una deformacin al cristal. Por tanto, los materiales piezoelectricos, pueden ser
utilizados para convertir energia electrica en energia mecanica y viceversa.
Un actuador piezoelectrico es un dispositivo que produce movimiento
(desplazamiento) aprovechando el fenmeno fisico de la piezoelectricidad.
El movimiento preciso que resulta cuando un campo electrico es aplicado al
material, es de gran valor para nanoposicionamiento.
Ventajas:
Un actuador piezoeletrico puede producir cambios de posicin
extremadamente finos por abajo del rango de subnanometro. Los pequeos
cambios en el voltaje son convertidos en suaves movimientos.
Un actuador piezoeletrico puede generar una fuerza de varios miles de
Newtons.
Los piezo actuadores ofrecen el tiempo mas rapido de respuesta mas rapido
de respuesta disponible (microsegundos).
El efecto piezoelectrico esta relacionado a los campos elctricos. Los
actuadores piezo elctricos no producen campos magneticos ni son afectados
por estos. Son especialmente apropiados para aplicaciones donde los campos
magneticos no pueden tolerarse.
El efecto piezo convierte directamente energia electrica en movimiento
absorviendo energia solo durante este. La operacin estatica, aun
sosteniendo cargas pesadas, no consume potencia.
Un actuador piezo no tiene engranes ni ejes rotativos. Su desplazamiento se
basa en la dinamica de estado solido y bo muestra desgaste ni rotura.
Los piezo actuadores son elementos que no necesitan ningun lubricante y no
muestran desgaste y abrasin. Esto los hace compatibles con cuartos limpios
e idealmente apropiado para aplicaciones de Ultra Alto Vacio.

 El efecto piezo se basa en campos elctricos y funciona hasta casi 0 grados

kelvin.
2.3.2) Detectores de Presencia y Proximidad
a) Detectores inductivos
Los sensores basados en un cambio de inductancia debido a la presencia de un objeto
metlico estn entre los sensores de proximidad industriales de ms frecuente uso. El
principio de funcionamiento de estos sensores puede observarse en las siguientes
figuras.

La figura muestra un diagrama esquemtico de un sensor inductivo, que consiste

fundamentalmente en una bobina arrollada, situada junto a un imn permanente
empaquetado en un receptculo simple y robusto.
El efecto de llevar el sensor a la proximidad de un material ferromagntico produce un
cambio en la posicin de las lneas de flujo del imn permanente segn se indica en la
figura. En condiciones estticas no hay ningn movimiento en las lneas de flujo y, por
consiguiente, no se induce ninguna corriente en la bobina. Sin embargo, cuando un
objeto ferromagntico penetra en el campo del imn o lo abandona, el cambio resultante
en las lneas de flujo induce un impulso de corriente, cuya amplitud y forma son
proporcionales a la velocidad de cambio de flujo.
La forma de onda de la tensin, observada a la salida de la bobina, proporciona un

medio efectivo para la deteccin de proximidad. La tensin medida a travs de la bobina

vara como una funcin de la velocidad a la que un material ferromagntico se introduce
en el campo del imn. La polaridad de la tensin, fuera del sensor, depende de que el
objeto este penetrando en el campo abandonndolo.
Existe una relacin entre la amplitud de la tensin y la distancia sensor-objeto. La
sensibilidad cae rpidamente al aumentar la distancia, y el sensor slo es eficaz para
fracciones de un milmetro.

Puesto que el sensor requiere movimiento para generar una forma de onda de salida, un
mtodo para producir una seal binaria es integrar esta forma de onda. La salida binaria
se mantiene a nivel bajo en tanto que le valor integral permanezca por debajo de un
umbral especificado, y luego se conmuta a nivel alto (indicando la proximidad de un
objeto) cuando se supera el umbral.

b) Detectores Capacitivos
A diferencia con los sensores inductivos que detectan solamente materiales
ferromagnticos, los sensores capacitivos son potencialmente capaces (con diversos
grados de sensibilidad) de detectar todos los materiales slidos y lquidos. Como su
nombre indica, estos sensores estn basados en la deteccin de un cambio en la
capacidad inducido por una superficie que se lleva cerca del elemento sensor.

El elemento sensor es un condensador constituido por un electrodo sensible y un

electrodo de referencia. Estos electrodos pueden ser, por ejemplo, un disco y un anillo
metlicos separados por un material dielctrico. Una cavidad de aire seco se suele
colocar detrs del elemento capacitivo para proporcionar aislamiento. El resto del sensor
est constituido por circuitos electrnicos que pueden incluirse como una parte integral
de la unidad, en cuyo caso suelen estar embebidos en una resina para proporcionar
soporte mecnico y sellado.
Hay varios mtodos electrnicos para detectar la proximidad basados en cambios de la
capacidad. Uno de los ms simples incluye el condensador como parte de un circuito
oscilador diseado de modo que la oscilacin se inicie solamente cuando la capacidad
del sensor sea superior a un valor umbral preestablecido. La iniciacin de la oscilacin
se traduce luego en una tensin de salida, que indica la presencia de un objeto. Este
mtodo proporciona una salida binaria, cuya sensibilidad de disparo depender del valor
umbral.
La capacidad vara como una funcin de la distancia para un sensor de proximidad
basado en los conceptos anteriores. Es de inters destacar que la sensibilidad disminuye
mucho cuando la distancia es superior a unos pocos milmetros y que la forma de la
curva de respuesta depende del material objeto de deteccin. En condiciones normales,
estos sensores son accionados en un modo binario, de modo que un cambio en la
capacidad mayor que en un umbral preestablecido T indica la presencia de un objeto,
mientras que los cambios por debajo del umbral indican la ausencia de un objeto con
respecto a los limites de deteccin establecidos por el valor de T

c)Detectores pticos
Los sensores de posicin fotoelctricos emplean una fuente de luz, y un sensor de luz
para detectar la presencia o ausencia de objetos que bloqueen o no el camino de luz u
ocasionen la reflexin del haz de luz sobre el elemento sensor.
Generalmente se utilizan diodos emisores de luz, como fuente de luz.
Los dos mtodos primarios utilizados son la exploracin directa y la exploracin
retrorreflexiva.
exploracin directa: Una fuente de luz y un sensor de luz (fotorreceptor) se
colocan en oposicin con el fin de detectar el paso de un objeto entre ellos. De
esta forma, el emisor estara continuamente emitiendo luz, la cual detecta el
fotorreceptor, dando as una determinada tensin de salida. Si se coloca un
objeto en medio del emisor y receptor, este ultimo, no recibir el haz de luz
producido, por lo que dar lugar a otra tensin de salida (por ejemplo 0
voltios).evidentemente este objeto debe ser lo suficientemente opaco como para
bloquear la luz.
Este tipo de detector puede cubrir aproximadamente 500 metros de distancia.
Otro tipo de combinacin es la de poner en un extremo el emisor y receptor, y en
el otro extremo un reflectante, de esta forma, el haz de luz emitido por el emisor,
es reflejado en el reflectante, y captado por el fotorreceptor. Al igual que antes al
poner un objeto en medio del transmisor y el reflector, la luz, no podr ser
captada por el fotorreceptor, producindose as la conmutacin en este.

exploracin reflexiva: la fuente de luz y el sensor se colocan del mismo lado del
objeto a detectar, siendo el haz de luz reflejado por el objeto, o por una pantalla
adherida a el.
Existen tres tipos de exploracin reflexiva: retrorreflexiva, especular y difusa.
-

En la exploracin retrorreflexiva la fuente de luz y el sensor estn

ubicados en una misma caja. La luz acta sobre el objeto reflectante que
devuelve la luz por el mismo camino. Discos o cintas acrlicas, incluso
yeso, se usan como reflectores. Cuanto mayor es el reflector, mayor
puede ser la longitud del camino (normalmente, esta es de 5 metros como
mximo). La falta de alineamiento y las vibraciones en estos casos, no
resultan ser criticas, siendo tambin utilizados estos reflectores cuando
los objetos son algo translucidos, en los que se podra perder parte de la
intensidad de la luz emitida.

Otro tipo de combinacin es la de poner en un extremo el emisor y

receptor, y en el otro extremo un reflectante, de esta forma, el haz de luz
emitido por el emisor, es reflejado en el reflectante, y captado por el
fotorreceptor. Al poner un objeto en medio del transmisor y el reflector,
la luz, no podr ser captada por el fotorreceptor, producindose as la
conmutacin en este (este caso podra catalogarse como exploracin
directa o por barrera).

En la exploracin especular el objeto debe ser altamente reflexivo (por

ejemplo metal pulido, espejos ...). Como se ilustra en la figura, el ngulo
incidente, es igual al ngulo reflejado, por lo que las posiciones del
sensor y la fuente, as como las distancias al objeto deben ser
cuidadosamente controladas.

En la exploracin difusa, los objetos son mates, en vez de brillantes, y el

sensor detecta radiacin difusa o esparcida, es decir, la luz se dispersa
nicamente cuando existe turbiedad, y el detector, lo que detecta, es la
luz dispersa.
Otros tipos, pueden detectar incluso los colores del objeto, mediante la polarizacin de
la luz recibida al reflejarse en el, ya que luz tiene una polarizacin u otra, segn el color.

Otro tipo de detectores son los basados en fibra ptica. En estos, el emisor suele ser una
fuente de luz (LED) conectado a un cable de fibra ptica, el cual transmite la luz, sin
apenas perdida. Estos son utilizados para lugares poco accesibles, en los que se
introduce la fibra ptica, para que emita la luz al detector.
En ambiente muy luminosos, puede ocurrir, que lo que el detector detecte sea la luz
ambiental, y no la orinada por la fuente de luz, y por tanto, no conmute al obstruirse la
comunicacin entre este y el emisor. Para evitar este efecto indeseable se utiliza luz
infrarroja, especialmente si es modulada, junto a sensores de luz sintonizados a la
frecuencia modulada. La modulacin se realiza en forma de pulsos, proporcionando
pulsos infrarrojos de alta intensidad proveniente de un LED. En la siguiente figura, se
muestra el diagrama de bloques para sistemas sensores de posicin con luz modulada.
(figura 1-53d)
En general estos tipos de detectores son muy utilizados por su elevada inmunidad a
perturbaciones electromagnticas (en una instalacin industrial, encontramos muchas
estructuras metlicas), as como por su alta velocidad de respuesta.
d) detectores Ultrasnicos
En esta categora se incluyen los sensores que emiten un pulso de energa
electromagntica hacia un cuerpo, determinando la distancia al mismo por el tiempo
transcurrido desde la emisin del pulso hasta la recepcin del pulso reflejado al chocar
con el objeto (eco). El elemento en cuestin es capaz de trabajar tanto en modo emisor
como receptor y debe dar como salida una informacin proporcional al tiempo
transcurrido.
El numero de pulsos emitidos por unidad de tiempo es lo que se llama frecuencia de
repeticin del sensor ultrasnico.
Dependiendo de las distancias a medir, se utilizara una determinada longitud de onda,
por ejemplo, en la medida de distancias de orden de 0.3 a 5 metros, se utilizan
longitudes de onda del orden de ultrasonidos (RF de baja frecuencia) especialmente en
medidas submarinas. Longitudes de ondas muy cortas caracterizan a los sensores como
radares de seguimiento o como radares de altura que llegan a la regin de microondas.
Longitudes de onda todava mas cortas se usan en los altmetros lasers y sensores de
distancias sofisticados.
Una de las principales ventaja de este tipo de sensores, es que pueden detectar cualquier
tipo de objeto, ya sean metlicos, transparentes..., pero por el contrario, son muy
complicados de calibrar, es por ello, que solo se utilizan, cuando no se puedan utilizar
en su lugar otro tipo de sensor.
Es comn, poner varios dispositivos juntos, en forma de circulo, para hacer un mapa de
la zona. Se ha de tener cuidado en estos casos, de separar lo suficientemente entre si
estos sensores, para que no interfieran entre ellos. Se ha de tener tambin la precaucin
de no utilizarlos en ambientes ruidosos, o donde el aire circule con violencia, pues los
pulsos electromagnticos producidos por el detector, podran ser modificado,
detectndose errneamente en el regreso.