Ecuaciones de espacio estado

Capitulo 4

Contenido

Representacin en ecuaciones de estado de

los sistemas
Estado. Es el conjunto mas pequeo de variables

Variables de estado. Es el conjunto mas pequeo de variables que
determinan el estado de un sistema dinmico

Vector de estado. Representado por x(t), cuyos elementos son las
variables de estado

Espacio de estado. Es el espacio n-dimensional cuyos ejes coordenados
son las variables de estado

U(t)

Y(t)
Sistema
X(t)

  = 
 + ()
  = 
 +  

Diagramas de simulacin

Un diagrama de bloques o grafico de flujo de seal (GFS)

compuesto nicamente de integradores y transmitancias constantes
se denomina diagrama de simulacin

Variable de fase: la entrada esta conectada a un solo nodo y la

salida acoplada a los integradores. Permite la representacin de n
salidas

Dual variable de fase: la salida se obtiene de un solo nodo y la

entrada esta acoplada a los integradores, permite una
representacin de m entradas

Variable de fase
  + 5 + 9
  = 
3 + 2  + 4 + 1

Dada la FT dibujar el diagrama de simulacin:

Dividir numerador y denominador entre el termino de la potencia

mas alta de s del denominador, producindose un factor 1 en el
denominador, y otros trminos en el numerador y denominador.
Este resultado se puede compara con la formula de Masson.
Para nuestro ejemplo
9
5
9
  5
1
+
+
+
+



3 3  3 
3
3
3
  = 
=
2
4
1
3
2  4
1
1
+
+
+
+
+
+
3 3  3 
3  3  3  3 

Comparando con la formula de Mason.

El numerador son las trayectorias directas y el denominador es el

determinante del sistema. (1-suma de todos los lazos
individuales). En variable de fase los lazos individuales van
unidos al nodo de la entrada, de tal manera que los cofactores a
las trayectorias directas son igual a 1.

Trayectorias directas 3
Lazos individuales 3

  5
9
1
5
9
+
+
+
+



3 3  3 
3
3
3
=
  = 
2
4
1
3
2  4
1
1
+
+
+
+
+
+
3 3  3 
3  3  3  3 

Construccin del diagrama variable de fase

1
5
3
+
+
()
3 3   
  =
=
() 1 + 2 + 4 + 1
3 3  3 

C(s)
-1/3
5/3
3

1/s

1/s

R(s)
-2/3
-4/3
-1/3

1/s

Dual variable de fase

Dada la funcin de transferencia:

Dividir numerador y denominador entre el termino de la potencia mas alta

de s del denominador, producindose un factor 1 en el denominador. Este
resultado se puede compara con la formula de Masson. Para nuestro
ejemplo, tenemos 03 trayectorias directas 03 y 03 lazos individuales

  + 5 + 9
  = 
3 + 2  + 4 + 1

9
5
9
  5
1
+
+
+
+



3 3  3 
3
3
3
  = 
=
2
4
1
3
2  4
1
1
+
+
+
+
+
+
3 3  3 
3  3  3  3 

Construccin del diagrama dual variable de fase

R(s)
-1/3
5/3
3
1/s

1/s

1/s

-2/3

1
5
3
+ + 
3 3

  =
2
4
1
1+ + + 
3 3
3

-4/3
-1/3

C(s)

Entradas y salidas mltiples

Salidas adicionales se puede obtener fcilmente a partir de los
arreglos en variable de fase

Ejemplo 4.1. Dadas las FT: 1 entrada y 2 salidas.

3  +  6

5  + 4 + 12
  =
= 
  =
= 


 + 6  +  + 3
  + 6 +  + 3


Aplicando el procedimiento para construir un DS (dividiendo entre
la potencia s de mayor orden):
5  4 12
3  
6

+
+
+















  =
= 
  =
= 


6

3
6  
3

 
+
+
+
+
+
+


 


 
3 1
6
5 4 12
+  
+ + 
 
 


=
=
6 1
3
6 1
3
1+ + + 
1+ + + 
 
 



Construimos los DS para la FT1

5 4 12

+ +

  
=
 1 + 6 + 1 + 3
  
1

y1(s)

-5

12

1/s

1/s

R1(s)
-6
-1
-3

1/s

3 1
6
+


  
=
 1 + 6 + 1 + 3
  

Construimos los DS FT2

1/s

1/s

1/s

R1(s)
-6

-1

-6

-3
Y2(s)

5 4 12

+ +

  
=
 1 + 6 + 1 + 3
  
1

y1(s)

-5

12

1/s

1/s

1/s

R1(s)
-6

-1

3 1
6
+


  
=
 1 + 6 + 1 + 3
  

-6

-3
y2(s)

Ejemplo 4.2

Hallar EE funcin de transferencia 1:

5 


+ 4 + 12
=
   + 6  +  + 3

 

R(s)

  =


  =


y1(s)
4
1/s

  1/s

X3
-6

  = 3

 6
 + 

 
0
1

  = 0
0

 
3 1

-5

X2

-1

0

0
1
 + 0 
6

1

-3

 

12
1/s

X1

 = 12
 + 4
 5



 = 12 4 5




Ejemplo 4.3

Hallar EE de la FT 2
1

  1/s

R1(s)

-6

  1/s

 

1/s

x2

x3

x1
3

  =


-1

  =


-6
1

-3

  = 3

 6
 + 

 
0
1

  = 0
0

 
3 1




3  +  6
 =
= 
  + 6  +  + 3

0

0
1
 + 0 
6

1

Y2(s)

 = 6
 +
 + 3



 = 6 1 3




Ecuaciones de estado sistema con 2 salidas

  =


  =


  = 3

 6
 + 

 = 12
 + 4
 5


Hallar EE

R(s)

 

1/s

-6

-5

y1(s)

  1/s

x3

x2
-1

 
0
1

  = 0
0

 
3 1

0

0
1
 + 0 
6

1

-3

  1/s
3

12

x1
1

 = 6
 +
 + 3



12 4
=

6 1


5


3



-6

Y2(s)

Para un sistema MIMO (2 Entradas, 2 salidas)




72  + 4 12
 =
=
   + 6  +  + 3




59  10
 =
=
   + 6  +  + 3



 36  + 4 12
 =
=
   + 6  +  + 3




29  10
 =
=
   + 6  +  + 3

72 4 12
+  




=
 1 + 6 + 1 + 3
  
59 10


 + 
=
 1 + 6 + 1 + 3
  
36 4 12


 +  
=
 1 + 6 + 1 + 3
  
31 10


 + 
=
 1 + 6 + 1 + 3
  

72 4 12
+  




=
 1 + 6 + 1 + 3
  
R1(s)

R2(s)

 

-6

1/s

  1/s

-6

1
3

59 10
+ 



=
 1 + 6 + 1 + 3
  

36 4 12
+  




=
 1 + 6 + 1 + 3
  

 

Y1(s)

-12
1/s

10
Y2(s)

-1
-3

31 10
+ 



=
 1 + 6 + 1 + 3
  

Ejemplo 4.4

Ecuaciones de desacoplamiento
Formas diagonales de EE

Diagonalizacin mediante Fracciones Parciales (races diferentes)

Ejemplo 4.4 : Dada la funcin de transferencia

  3
  3
  = 
=
 + 2  3 ( 1)( + 3)
  3
=

( 1)( + 3)

!"

( 1)    3

=
( 1)( + 3)

( + 3)    3
=

( 1)( + 3)

=1

!

3
=
4

!#

3
=
4




  = +
+
 1 +3



  = +
+
 1 +3
1 34 34
= +
+
 1 +3

A partir de la funcin de transferencia transformada mediante fracciones

parciales, graficamos el grafico de flujo de seal:

() 1 34 34
  =
= +
+
()   1  + 3

1
s

1
1

R(s)
1

1
s 1
1
s+3

-3/4

3/4

C(s)

El grafico de flujo de seal anterior lo transformamos, en un diagrama de

simulacin:
1
1/s
s

 
1
x1
1
1
1
-3/4
1
R(s) 1
C(s)
s 1
-3/4
1
 
1/s
C(s)
3/4
1
R(s)
x2
1

1
s+3

 

1/s

3/4
x3

-3

A partir del diagrama de simulacin, hallar las EE

 

1/s

  = 3
 + 

1
1

 

R(s)
1

  =
 + 

x1

1
-3/4

1/s
1

 

x2
3/4

1/s
x3
-3

  = 

C(s)

  =
 +

3
3

 +

4
4

0 0

1
1 0
 + 1 
0 3

1


3 3


= 1
4 4


 
0

  = 0

 
0

Ejemplo 4.5

Dada la funcin de transferencia




+
+
( + 1) ( + 4) ( + 10)
3  2
 = ( + 1)

( + 1)( + 4)( + 10)
  =

3  2
 = ( + 4)

( + 1)( + 4)( + 10)

!#

!#%

3 2
 = ( + 10)

( + 1)( + 4)( + 10)


3  2
  =
( + 1)( + 4)( + 10)
1
=
27

23
=
9

!#"

1
s +1

1/27

1
1

R(s)

149
=
27 1

()
127
239 14927
  =
=
+
+
() ( + 1) ( + 4) ( + 10)

1
s+4

-23/9 C(s)

1
s + 10

149/27

Del diagrama de grafico de flujo de seal anterior convertimos a un

diagrama de de simulacin:
1
1/s
s + 1 1/27
x1
1

R(s)

1
s+4
1
s + 10

-23/9 C(s)

1/27

-1
1

149/27

-23/9

1/s

C(s)
R(s)
-4
1

x2

1/s

149/27
x3

-10

A partir del diagrama de simulacin obtenemos las ecuaciones de

estado

 = 

1/s

  = 4
 + 

x1

1
1/27

-1
R(s)

1/s

-23/9

  = 10
 + 
1
23
149
  =

+

+


27 
9 
27 

C(s)
-4
1

x2

1/s
x3
-10


0
1

 + 1 
0
10

1


23 149



9
27


 
1 0
149/27
  = 0
4

 
0
0
=

1
27

Diagonalizacion mediante FP (R. repetidas)

 + 51 + 56
10

Dada la funcin de transferencia
  =
( + 4)( + 2)



  =
+
+
( + 4) ( + 2) ( + 2)

10  + 51 + 56
 = ( + 4)

( + 4)( + 2)

=3


10
+ 51 + 56

 = ( + 2)

( + 4)( + 2)

10
+ 51 + 56
&

( + 2)

=7
=
( + 4)( + 2)
&
!#%

!#

()
3
3
7
  =
=
+
+
() ( + 4) ( + 2) ( + 2)

!#

= 3

A partir de la ecuacin obtenemos el GFS

()
3
3
7
  =
=
+
+
() ( + 4) ( + 2) ( + 2)
1
s+4

3
1

R(s)

1
( s + 2) 2

-3

C(s)

1
1
s+2

Convertimos el DGF un DS
1
s+4

1
R(s)

1
( s + 2) 2

1/s
3

-3
7

C(s)

1/s

R(s)
1

1
s+2

-4
1/s
1

-3

-2
1

C(s)

-2
1/s

7
-2

Hallamos las EE
1

-4
1/s

R(s)



1/s



1/s


C(s)

-3

-2
1

1/s

 
4 0
0

 
0 3 1
=

 
0
0 2

 %
0
0
0

-2

%

0
0
0
2

  = 4
 + 

  = 3
 +


  = 2
 + 

 % = 2
% + 
  = 3
 3
 + 7
%


1


0
+
  = 3 3 0


1

%
1




7



%

A partir de la funcin de transferencia

()
3
3
7
=
+
+
1/s

x1
()
(
+
4)
(
+
2)
( + 2)

 
1

-4

C(s)

R(s)
7
1

  1/s

 

x3
-2

 
4 0

  = 0 2

 
0
0

-3

1/s

  = 4
 + 

  = 2
 +


  = 2
 + 

  = 3
 3
 + 7


x2
-2

0

1
1
 + 0 
2

1

= 3


3 7




Diagonalizacion mediante FP (races diferentes)

Dada las ecuaciones de espacio estado de un sistema:

La funcin de transferencia

 
1 2

  = 1
2

 
2 1

0

1
0
 + 0 
3

0

1
  = 1 0 1  0
0

  = 1 0 1
0
0

0
1
0
0

0


 = 1 0 1




  = (( )# 

0
1
0 1
1
2
0
1
0 1

2

2 0
2
0
1 3
2 0
2
0
1 3

#
#

1
0
0
1
0
0

Operando y simplificando
  = 1 0

+1
1
2

2
2
1

Obtenemos la funcin de transferencia

0
0
+3

  4  +  2
  =
( + 2)( + 3)

#

1
0
0

  4  +  2
  =
( + 2)( + 3)




  =
+
+
+


( + 2) ( + 3)
( + 3)
( + 3)

A partir de la funcin de transferencia

Expandimos en fracciones parciales

  4  +  2
= +2

+2 +3 

!#





4
+2
 = +3 


+2 +3

1 &
=
1! &

+3

8 16 2 2
=
= 28
1

!#

  4  +  2
+2 +3 

27 36 3 2
= 68
1
!#

= 16

1 &
=
2! & 

+3

  4  +  2
+2 +3 

!#

= 29

Por lo tanto se tiene:

28
68
16
29
  =
+
+
+
( + 2) ( + 3) ( + 3) ( + 3)

28
68
16
29
  =
+
+
+
( + 2) ( + 3) ( + 3) ( + 3)

A partir de la FT obtenemos:

1/s
1
-2

1
1

R(s)

1
1

-28
68
C(s)

( s + 3) 3

16
( s + 3) 2

29
( s + 3)

Otra forma de representar

28
68
16
29
  =
+
+
+
( + 2) ( + 3) ( + 3) ( + 3)
1/s

-28

-2
29

R(s)

C(s)
1

16

1
1

1
( s + 3)

1
( s + 3)

68

( s + 3)

Descomponiendo los lazos cerrados

 
1

1/s

  = 2
 + 

-28

-2

R(s)

C(s)
1

 %

1/s

-3

 

29

16

1/s

-3

 

1/s

68

-3

  = 3
 +


  = 3
 +
%

 % = 3
% + 

 = 28
 + 68
 + 16
 + 29
%

A partir de las ecuaciones obtenemos la representacin en

espacio estado:

  = 2
 + 

  = 3
 +


  = 3
 +
%

 % = 3
% + 

 
2 0
0

 
0 3 1
=

 
0
0 3

 %
0
0
0

 = 28
 + 68
 + 16
 + 29
%

 = 28

0
0
1
3
68


1


0
+



0

%
1
16




29



%

Diagonalizacin mediante FP (r. complejo conjugadas)

6  + 26 + 8
6  + 26 + 8
  =
  =
( + 2)( + 1 + +3)( + 1 +3)
( + 2)(  + 2 + 10)

Expresando en fracciones parciales:

6  + 26 + 8
 = ( + 2)

( + 2)( + 1 + +3)( + 1 +3)

!#

6  + 26 + 8
 = ( + 1 + +3)

( + 2)( + 1 + +3)( + 1 +3)

6  + 26 + 8
 = ( + 1 3+)

( + 2)( + 1 + +3)( + 1 +3)

20
= 2
10

!##,
!##,

=4++
=4+

2
4++
4+
+
+
Por lo tanto tenemos:   =
( + 2) ( + 1 + +3) ( + 1 +3)

1/s

x1

-2

-2
R(s)

4+j

1/s

C(s)

x2
-1-3j
1

  = 2
 + 

  = 1 +3
 + 

  = 1 + +3
 + 

4-j
1/s
x3
-1+3j

  = 2
 + 4 + j
 + (4 j)


Las ecuaciones espacio estado

  = 2
 + 

  = 1 + +3
 + 

  = 1 +3
 + 

  = 2
 + 4 + j
 + (4 j)


 
2
0

  = 0 1 +3
0
0

 


0
1

 + 1 
0
1 + +3

1

 = 2 4 + +


4 +




A partir de las ecuaciones en fracciones parciales

2
4++
4+
  =
+
+
( + 2) ( + 1 + +3) ( + 1 +3)
Podemos obtener (para eliminar la parte compleja)
2
4 + +  + 1 +3 + 4 + ( + 1 + +3)
  =
+
( + 2)
( + 1 + +3)( + 1 +3)

2
8 + 14
  =
+ 
( + 2)  + 2 + 10

Dividiendo entre el mayor orden

8 14
8 14
+
+
2
2


 


  =
+
=
+
( + 2)   2 10 ( + 2) 1 + 2 + 10
+ +
 
  

Graficando el diagrama de simulacin

8 14
+
2
 
  =
+
( + 2) 1 + 2 + 10
 
R(s)

1/s
x1

-2

-2
C(s)

8
1/s

1/s

x2

x3
-2

-10

14

Las ecuaciones de estado a partir de DS

 

x1

-2

-2

8
R(s)

1

 

  = 2
 + 

1/s

1/s

-2

 
2
0

  = 0
0

 
0 10

 

  = 10
 2
 + 
C(s)

1/s
x3

  =


x2

-10

0

1
1
 + 0 
2

1

14

  = 2
 + 14
 + 8


 = 2 14


8




Formas cannicas

Representacin en el espacio estado de sistemas

Esta seccin aborda las representaciones en el espacio de
estados en la forma cannica controlable, 0bservable, diagonal o
de Jordn.
Dada la ecuacin diferencial
& .#
& .
+ / .# + + /.#  + /. 
.
&
&
.
&
&.#
= 1" . + 1 .# + + 1.#  + 1. 
&
&
De donde obtenemos con la transformada de Laplace (( = 0):
() 1"  . + 1  .# + + 1.#  + 1.
= .
2()
 + /  .# + + /.#  + /.

Forma cannica controlable

() 1"  . + 1  .# + + 1.#  + 1.
= .
2()
 + /  .# + + /.#  + /.
Ecuaciones espacio estado

 

 

 .#

 .
 = 1. /. 1"

0
0

0
/.

1
0

0
/.#

1.# /.# 1"

0
1

0
/.#



0
0



0
0
+ 

1
.#
0
/
.
1

1.# /.# 1"

1 / 1"




+ 1" 

.#

.

Forma cannica observable

() 1"  . + 1  .# + + 1.#  + 1.
= .
 + /  .# + + /.#  + /.
2()
Ecuaciones espacio estado

 

 

 .#

 .

0
1

0
0


0 /.
1. /. 1"
0 /.#

1.# /.# 1"
+

1 / 1"
0
0
/
.#

.
1 / 1"
0
1
/




+ 1" 
= 0 0 0 1

.#

.

0
0

Forma cannica diagonal

Si la funcin de transferencia esta dada:

Las ecuaciones espacio estado

6
6
6.
() 1"  . + 1  .# + + 1.#  + 1.
= 1" +
+
+ +
=

+
4

+
4
 + 4.


2()
 + 4  + 4 ( + 4. )

 

 

 .#

 .

4
0
0
0

0
4
0
0

4.#

0
0

0
4.


1


1
+ 

.#
1

.
1

 = 6

6

6.#

6.




+ 1" 

.#

.

Controlabilidad

Se dice que un sistema es controlable en el tiempo to si se puede

llevar de cualquier estado inicial x(to) a cualquier otro estado,
mediante un vector de control sin restricciones, en un intervalo de
tiempo finito
Para un sistema diagonalizado, si no existe trayectoria desde
cualquier entrada hasta una de las ecuaciones desacopladas, se
1/s x1
llama no controlable al nodo
1
R(s)

1/s

x2

-3/4

-8
1

1/s

x3
-4

3/4

C(s)

Observabilidad

Se dice que un sistema es observable en el tiempo to si, con el

sistema en el estado x(to), es posible determinar este estado a
partir de la observacin de la salida durante un intervalo de
tiempo finito.
Para un sistema diagonalizado si una de las variables de estado
de las ecuaciones estado no se agrega a alguna de las salidas
del sistema, el modo correspondiente se denomina modo no
1/s
x1
observable
1
1

R(s)

1/s

x2
-8

1/s

x3
-4

-3/4

C(s)

Matriz de controlabilidad

Dadas las EE

  = 
 +  

  = 
 +  

Se puede demostrar que un sistema de n-esimo orden con o sin

races repetidas, es completamente controlable si y solo si su
matriz de controlabilidad es de rango mximo
78 = 



.# 

Para ser rango mximo debe tener n columnas o filas linealmente

independientes

Matriz de observabilidad

Dadas las EE

  = 
 +  

  = 
 +  

Para determinar si un sistema de n-esimo orden no

diagonalizado es o no completamente observable se forma la
matriz Mo, es completamente observable si y solo si la Mo es de
rango mximo


79 =

.#

Para ser rango mximo debe tener n columnas o filas linealmente

independientes

Ejemplo 4.6

Dadas las ecuaciones de espacio de estado:

 
2

  = 4

 
1

1
0
1

2

0
3
 + 5
0

0

4
0 
0

1
23 149 


=

27
27

9

Las matrices de controlabilidad; para n=3, tenemos:

2
= 4
1

1 2
0 3
1 0

78 = 

  
2 1 2 0 4
5
 = 4
0 3 5 0 = 0
1 1 0 0 0
5

2 1 2

 = 4
0 3
1 1 0

0 4
20 40
5 0 = 5 20
0 0
5 24

8
16
4

Por lo tanto la matriz de controlabilidad queda:

2
78 = 4
1

1 2
0 3
1 0

5
0
5

8 20 40
16 5 20
4 5 24

El rango de la matriz Mc es igual a 3, es de rango mximo; por lo

tanto es controlable

Ejemplo 4.7

Dadas las ecuaciones de espacio de estado

 
2 1

  = 3 0

 
4 0

0

1
1
 + 1 
0

1

La matriz de observabilidad para n=3

Remplazando tenemos

0
79 = 4
8

0 1
0 0
4 0


 = 0 0 1




79 = 


La matriz de observabilidad es de rango 3, rango mximo; es obsservable

A partir de las ecuaciones:

()
6
= 1" +
2()
 + 4
4

 
0

 
0

 
=
0

 %

 .
0

6
+ +4


1
4
0
0

 = 6

6

0
1
4
0

6
6%
6.
 +  + 4 +  + 4 + +  + 4

%
.

0
0
0
4%
0

6.#

6.

0
0
0
0

4.


1


1


1

+

%
1

.
1




+ 1" 

.#

.



Trabajo: Explicar con un ejemplo

Comandos en Matlab para ecuaciones espacio estado

ss
Create a state-space model.

tf
Create a transfer function

zpk
Create a zero-pole-gain model.

ss
tf
zpk

Conversion to state space.

Conversion to transfer function
Conversion to zero-pole-gain.

ctrb
obsv

Controllability matrix
Observability matrix

Trabajo