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Cinemática Inversa
Cinemática Inversa
MANIPULADORES ROBOTICOS
UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA
FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAME DE INGENIERA MECNICA
MEDELLIN
2014-2
Nota: Se simbolizar el
cos ( ) =c y el
sen ( )=s
( 4 )2+ ( 3 )2 se obtiene:
x 2+ y 2 =( l 1 c 1 +l 2 c12 )2 + ( l 1 s1 +l 2 s 12)
2
x 2+ y 2 =l 21 c 21 +2l 1 c 1 l 2 c 12+l 22 c12
+l 21 s12+2 l 1 s1 l 2 s12 +l 22 s212
C + S =1
y aplicando las
Ahora, s
c 2> 1
indica que la posicin buscada no est en el espacio de trabajo del brazo robtico,
por ende se tendr que desplazar la longitud del eslabn 1 o 2 segn sea el caso
hasta su longitud mxima, si en este punto el
c 2> 1
Y finalmente
2=atan2 ( s 2 , c 2 )
Las ecuaciones
( 3 ) y (4)
'
y 2=atan2 ( s2 , c 2 )
k 1 =rcos
k 2 =rsin
Las ecuaciones
x
x=r c c 1r s s 1 =c 1
r
y
y=r c s 1+ s c 1 =s 1
r
Se obtiene entonces que:
+1=atan 2
( ry , xr )=atan2 ( y , x )
Finalmente
1=atan2 ( y , x )atan2( k 2 , k 1)
l 1 min
entonces variar
l1
y
de
l 1 max
l 1 min
hasta
l 1 max
l 1 min
, si cuando llega a
y si
l 1 max
c 2> 1
es porque
CONFIGURACIN 1
CONFIGURACIN 2
x2 + y 2l 21 l 22
c 2=
2 l1 l2
x2 + y 2l 21 l 22
c 2=
2 l1 l2
s 2= 1c22
s 2= 1c 22
2=atan 2 ( s 2 , c 2 )
2 ' =atan 2 ( s2 , c 2 )
k 1=l 1 +l 2 c 2 k 2 =l 2 s2
1=atan2 ( y , x )atan 2( k 2 , k 1)
'
para
De
la
F=Ma Ft =M at
Mgsin=M ( l )
gsin=0
l +
d L
L
=Qk
dt qk qk
( )
( )
( (
))
d 1
d
2 2
(
)
( M l2 ) =M l 2
M
l
+
Mglcos
=
dt 2
dt
1
M l 2 2 + Mglcos =Mglsin
2
Mglsin=0
M l 2 +
Simplificando
gsin=0
l +
4. Utilizando las ecuaciones de Lagrange,
derivar las ecuaciones de movimiento,
para u y del pndulo con un resorte en la
base. Considerar la barra homognea de
longitud L y masa M la masa m en el
extremo
el
resorte
de
rigidez
k.
QK
u y
1
1
1
1
T = M V 2g+ mi 2i = I 2 + M
2
2
2
2
1
T barra= I O
2
La masa:
2
1
T masa= m l 2 ( ) U=mglcos
2
El resorte:
1
1
1
T = ( m+ M ) V 2= ( m+ M ) x 2 U = k x 2
2
2
2
1
1 2
2
T resorte = ( m+ M ) x U resorte = k x
2
2
Entonces
1 2
1
1 2
2
2
T = ( I O + ml ) + ( m+ M ) x U =gcos ( Mr +ml )+ k x
2
2
2
1 2
1 2
2
L=T U= ( I O +ml ) + gcos ( Mr +ml ) k x
2
2
d L
L
=Qk
dt qk qk
( )
Para
Parau
d L L
=0
dt
( )
d L L
=0
dt x
x
( )
L
=( I O + ml 2)
L
=(M + m) x
x
d L
=(I O + ml 2)
dt
d L
=( M + m) x
dt x
L
=g( Mr+ ml)sin
L
=kx
x
( )
( Mr +ml ) gsin=0
( I O +ml2 ) +
( )
( M + m ) x +kx=0
CONCLUSIONES
La cinemtica inversa es un mtodo genrico, rpido, sencillo y
eficiente que sirve para determinar la configuracin que debe adoptar
un manipulador o brazo robtico para trabajar en una posicin
determinada. En este mtodo se obtienen dos posibles configuraciones
que cumplen con la posicin dada, una configuracin abierta y una
cruzada o cerrada. Por lo general, dependiendo de las restricciones que
tenga la aplicacin en la que se vaya a trabajar, se utiliza alguna de las