CAPTULO 4.

- ELECTRNICA DE EXCITACIN EMPLEADA EN LA

ACTUACIN DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA DE BAJA
POTENCIA.
4.1.- INTRODUCCIN
Desde el punto de vista de la electrnica necesaria para accionar un motor de cc de imn
permanente, existen multitud de soluciones [Tal-76], [Taft-79], [Jahns-90], [Slemon-92],
[Mohan-95], [Rashid-95], [Shepherd-95], [Bodson-96] de las que las ms eficientes son
aquellas que se basan en la utilizacin de convertidores en los que sus interruptores
electrnicos de potencia (transistores bipolares, IGBTs, y fundamentalmente, debido a sus
importantes ventajas [Hill-85], MOSFETs) funcionan en modo conmutacin, de forma que
las prdidas propias debidas al convertidor son muy pequeas en relacin con los
convertidores lineales en los que sus interruptores electrnicos trabajan en la zona activa,
caso de los transistores bipolares, o en la zona hmica, caso de los transistores MOSFETs.
Esta situacin se pone especialmente de relieve en aquellas aplicaciones en las que se
requiere de una operacin continuada a bajas velocidades y actuando con un par alto sobre
la carga, ya que en estas condiciones, la fcem del motor es muy baja (baja velocidad de
giro) y la corriente de armadura es muy alta (alto par), con lo que la potencia puesta en
juego es muy alta.
Como se indic en el prrafo anterior, en este tipo de convertidores se utilizan interruptores
electrnicos de potencia que trabajan exclusivamente en modo conmutacin, es decir que
funcionan en modo corte y en modo saturacin. El estado on se caracteriza porque la cada
de tensin en el interruptor de potencia es muy baja aunque la corriente a su travs sea alta.
El estado on, puede darse an en el caso de que la corriente que circula por el transistor sea
nula. Si estando en el estado on circula corriente por el transistor, se habla adems de un
estado de conduccin, estando el interruptor en saturacin. El estado off se caracteriza
porque, aunque la tensin en sus bornes sea alta, la corriente que circula a su travs es muy
baja (de microamperios o inferior), estando el interruptor en corte. De esta forma, en ambos
casos la potencia disipada en dichos interruptores es muy baja (la debida al estado de
conduccin y la debida a la conmutacin), lo que los hace especialmente interesantes en
este tipo de aplicaciones donde se ponen en juego grandes potencias.
En la Fig. 4. 1 se presenta la actuacin de un motor de cc de imn permanente mediante un
convertidor lineal, simbolizado por una resistencia controlada, con la que se quiere poner
de manifiesto la prdida de la potencia que se disipa en dicha resistencia.

Modulacin PWM 1

Fig. 4. 1.- Convertidor Lineal

Existen diferentes estrategias de conmutacin de los interruptores electrnicos de los

convertidores (en adelante se considera que dichos interruptores son transistores
MOSFETs, sin que esto suponga prdida alguna de generalidad). Una de las estrategias ms
sencillas es conmutar los transistores del convertidor a una frecuencia fija y modificar la
duracin de las fases en on y en off, es decir, su ciclo de trabajo, que en adelante se
denominar . Este tipo de convertidores se denominan convertidores modulados por
anchura de pulso (en adelante PWM). En la Fig. 4. 2 se presenta el diagrama de bloques
general de este tipo de accionamiento.

Fig. 4. 2.- Convertidor con modulacin PWM

Existe tambin un tipo de convertidor en el que la estrategia de conmutacin es ms

general, ya que no slo se vara la duracin de las fases en on y en off, sino que tambin se
vara la frecuencia de la seal modulada. Este tipo de convertidores tienen las ventajas de
que posibilitan un control ms rico (se dispone de una variable adicional) y de que permiten
mantener un determinado nivel de variacin de la corriente en el motor. Sin embargo,
Modulacin PWM 2

tienen el inconveniente de que al variar la frecuencia de modulacin sobre un amplio rango

se producen, en algunos casos, oscilaciones y ruidos audibles muy molestos en el motor,
debido a fenmenos de resonancias mecnicas que hacen que sean de utilizacin poco
frecuente. Un caso particular del anterior consiste en mantener fijo el tiempo en on y variar
slo la frecuencia. Este mtodo presenta los mismos inconvenientes que el anteriormente
mencionado.
En este trabajo slo se analizarn los convertidores pwm con frecuencia de conmutacin
fija, ya que son los que se han implementado en la prctica, si bien existe la posibilidad de
modificar la frecuencia de la seal modulada en cualquier momento [Contreras-03].
La seal pwm de control de los convertidores continua-continua utilizados para la
excitacin de los motores de cc se puede obtener mediante diferentes mtodos: [Taft-79],
[Mohan-95], [Rashid-95]. Sin embargo, en este trabajo, slo se van a comentar los mtodos
digitales, puesto que son los que se utilizan en la implementacin prctica.
Procedimientos digitales de generacin de la seal de control PWM [Lpez-01]
[Contreras-03]
Como se indica en la Fig. 4. 3, obtenida de [Lpez-01], estos mtodos se basan
fundamentalmente en la comparacin del contenido de un registro contador que
1
(en este caso en concreto de valor
cuenta los ciclos del reloj del sistema:
tCLK
1
= 33MHz ) con valores de tres registros de consigna. Un registro, (en este caso
tCLK
de 12 bits), que contiene el valor nn con la consigna de la frecuencia de la seal de
modulacin. En esta aplicacin en concreto, como la frecuencia de modulacin es
de 20KHz, el valor de dicho registro deber de ser de:
Tmod =

1
1
= 50 seg = nn tCLK = nn
20 KHz
33MHz
ec. 4. 1

nn = 1650 = 0 x672
Otro registro, (tambin en este caso de 12 bits), que contiene el valor nc con la
consigna del intervalo de tiempo a nivel alto de la seal de control, debindose
permitir un rango de variacin entre el 0 y el 100%, de forma que nc tomar valores
en el intervalo [0, 1650] o bien en hexadecimal, entre [0,0x672]. Finalmente, otro
registro que contiene la consigna del tiempo muerto a introducir entre la activacin
y la desactivacin de los transistores de la misma rama del puente, habitualmente
entre 1 y 2 microsegundos, de aqu que el generador digital de las seales de control
pwm tenga realmente dos salidas: PWMH (para el control del transistor de la parte

Modulacin PWM 3

de arriba de la rama) y PWML (para el control del transistor de la parte de debajo de

la rama).
En la Fig. 4. 4 se presenta la seal digital de control que se obtiene a la salida del
modulador pwm digital, indicndose sus principales parmetros.
Para un mayor detalle de su implementacin consltense las referencias
anteriormente indicadas.

Fig. 4. 3

Modulacin PWM 4

PWMH

nn Pulsos

tCLK

PWM = n c t CLK

PWML

Tmod = nctCLK

nc - nn Pulsos

PWM

Tmod

Fig. 4. 4
Este mtodo de generacin de seales digitales, o alguna de sus variantes ms
simplificadas, se implementa con total profusin en los microcontroladores actuales,
desde los ms sencillos de 8 bits hasta los ms sofisticados de 32 (vanse las
pginas de internet de fabricantes como Hitachi, Motorota, Infineon, Acmel,
Microchip, etc.)
Las principales ventajas que tiene este procedimiento son:

Mxima variacin del ciclo de trabajo: del 0 al 100%, frente al rango 1585% tpico de los moduladores pwm analgicos.
Muy fcil interfaz con microprocesadores (como anteriormente se
coment lo suelen incluir la mayora de los microcontroladores).
Muy flexibles: permiten ajustar fcilmente el tiempo muerto, la
frecuencia de modulacin, seal de control de la tensin de alimentacin
del puente, etc. (vase la implementacin de un generador pwm
generalizado realizada en [Lpez-01]).
El valor medio de la tensin de salida del puente, es decir, la tensin que
se aplica al devanado de armadura del motor, mantiene una relacin
lineal con el ciclo de trabajo del pwm, y por tanto con la tensin de
salida del controlador (para que esta hiptesis sea correcta, se debe de
considerar que la cada de tensin en los transistores que forman el
puente en H de la etapa de potencia es nula, as como que el tiempo en
blanco, que ms adelante se analizar, sea tambin nulo).
El principal inconveniente que tiene:
Modulacin PWM 5

 Fuertes limitaciones en el binomio frecuencia de modulacin-nmero de

bits de resolucin: a medida que aumenta el nmero de bits de
resolucin, la frecuencia del reloj del sistema debe de ser ms alta.
f mod =

reloj _ sistema
nmero _ bits _ resolucin

ec. 4. 2

Hay que tener en cuenta, que en la actualidad, las frecuencias de trabajo

de las FPGAs sobre los que se implementan estos moduladores estn
alrededor de los 500MHz, si bien es cierto que dicha frecuencia de
trabajo se va aumentado cada ao. Por ejemplo la familia Virtex-II de
Xilinx soporta, a da de hoy, principios de 2003, un reloj interno de
420MHz de frecuencia mxima (toggle). Con una frecuencia mxima de
trabajo de 500MHz, la resolucin mxima para 20KHz de frecuencia de
modulacin es de 14 bits, ms que suficiente para la gran mayora de las
aplicaciones, ms an si al modulador se le aade la posibilidad de
controlar tambin la tensin de alimentacin del puente con lo que
realmente se estara aumentando la resolucin del conjunto generador
pwm-etapa de potencia [Lpez-01]. En el modulador utilizado en los
experimentos es el que se implementa en [Contreras-03], en el que la
frecuencia del reloj del sistema es, como ya se indic, de 33MHz.
Otro elemento a tener en cuenta en lo referente a la actuacin de motores
de corriente continua es que es conveniente aumentar lo ms posible la
frecuencia de modulacin para reducir el rizado de la corriente de
armadura y con ello las vibraciones del par (entre otras mejoras). Este
aspecto es especialmente relevante en el caso de motores de cc de imn
permanente y rotor hueco debido a sus bajas constantes de tiempo
elctrica y mecnica. As, se debera de aumentar la frecuencia de
modulacin hasta el lmite que impongan las prdidas en los transistores
MOSFETs del puente en H. Sin embargo, ha de tenerse en cuenta que,
en la misma situacin de antes (20KHz y frecuencia del reloj base
33MHz), si se aumenta la frecuencia de modulacin a 80KHz, la
resolucin se reduce a 9 bits, siendo el rango de variacin del registro
que controla el tiempo a nivel alto de la seal pwm de [0, 0x19C], por
tanto habra que llegar a una solucin de compromiso entre estos tres
elementos: frecuencia del reloj del sistema, frecuencia de modulacin y
nmero de bits de resolucin.
Finalmente, y a ttulo orientativo, tngase en cuenta que para una
resolucin de 16 bits, a una frecuencia de modulacin de 20KHz, la
frecuencia del reloj del sistema debe de ser de 20000*216=1.31072GHz,

Modulacin PWM 6

frecuencia que est muy por encima de las prestaciones de las FPGAs
actuales.
Si se utiliza un lazo de realimentacin interno al modulador pwm, se puede conseguir que
ste se comporte como un amplificador de tensin o de corriente. Si se utiliza un lazo de
realimentacin de corriente interno al modulador pwm, se pueden obtener en este caso, las
siguientes ventajas [Taft-79]:

a.- se puede conectar en serie con el motor una inductancia, sin que vare su
comportamiento en rgimen permanente (no as en rgimen transitorio). Adems
esta inductancia en serie contribuir a reducir el rizado de corriente provocado por
la seal pwm, a costa de otras desventajas como el aumento del coste, del espacio,
de las prdidas, del calentamiento y de la constante de tiempo elctrica de la
armadura (respuesta ms lenta del sistema) [Robinson-68]. En [Naik-84] se propone
la utilizacin de un filtro LC de salida para mejorar el comportamiento del motor en
funcionamiento en modo de corriente discontinua.
b.- el lazo de corriente puede proporcionar adems una proteccin frente a
cortocircuitos. Adems puede conseguir que la corriente del motor se determine por
la seal de referencia de control de corriente y no por la carga del motor (que es lo
que ocurre cuando se realiza un control por tensin). El lector interesado puede
revisar las notas de aplicacin que publican los fabricantes de transistores
MOSFETs y de los circuitos de control de stos: SGS Thomson, Infineon (antes
Siemens), Internacional Rectifier, Fairchild (que ha absorbido a Harris
Semiconductors) y Texas Instruments (que adems incluye en la actualidad los
productos de la antigua Unitrode) entre otras. Otros trabajos sobre esquemas de
control de corriente en convertidores cc-cc utilizados en la actuacin de motores de
cc se pueden estudiar en [Mukhopadhyay-73], [Doradla-75], [Dubey-81], en donde
se presenta el control de la corriente que circula por el motor entre un valor mximo
y un valor mnimo, de forma que el rizado se mantenga lo ms cerca posible del
valor medio deseado, con lo que se reduce el factor de cresta, y por tanto su efecto
sobre el empobrecimiento de la conmutacin, el aumento de la resistencia de
armadura y sobre las prdidas en el ncleo magntico del motor. En trabajos ms
recientes se pone de manifiesto que entre las caractersticas propias del control de
corriente se encuentran las del rechazo al rizado de la tensin continua de
alimentacin del convertidor de continua [Kazerani-90] y la minimizacin de las no
linealidades tanto del motor como del convertidor utilizado para controlarla [Jouve90].

Modulacin PWM 7

4.2.- CONVERTIDORES CC/CC DE CUATRO CUADRANTES EN PUENTE

COMPLETO (PUENTE EN H) CON MODULACIN PWM.

Procesador
(consigna)

En la Fig. 4. 5 se presenta la estructura bsica de un convertidor de cc/cc en puente

completo (puente en H) de cuatro cuadrantes con control PWM digital, donde las seales
PWMH y PWML son las que realizan el control de cada una de las ramas del puente en H
que constituye la etapa de potencia o de salida del convertidor, que se muestra en la Fig. 4.
6.

PWMH

GENERADOR
SEALES
PWM

PWML

AMPLIFICADOR
SEALES
TTL

ETAPA
DE
SALIDA

VAB

MOTOR

Convertidor cc/cc con control PWM Digital

Fig. 4. 5

+Vpuente

T1

D1

T2

D3

T3

VAB

IAB

D2

D4

T4

Fig. 4. 6

Modulacin PWM 8

Como se observa en la Fig. 4. 6, existen unos diodos, D1 a D4, denominados diodos de

libre circulacin, de respuesta muy rpida, colocados en antiparalelo con cada uno de los
transistores. La funcin de estos diodos es la de habilitar un camino a la corriente del motor
en los momentos en el que los transistores entran en estado de corte, para evitar de esta
forma las sobretensiones transitorias que se produciran en esos instantes y que acabaran
destruyendo los transistores.
Ha de tenerse en cuenta, que cuando se construye un transistor MOSFETs, siempre se
genera un diodo en antiparalelo con l. En el caso de los MOSFETs de potencia, su diseo
se cuida de forma especial para que este diodo que aparece de forma intrnseca pueda
cumplir con las funciones de los diodos de libre circulacin anteriormente mencionados,
con lo que no es habitual ni necesario incluir externamente dichos diodos.
La modulacin PWM supone entregar una seal de perodo constante con un cierto ciclo de
trabajo dividido en dos fases. En cada una de estas dos fases, la seal de salida del
convertidor toma el valor opuesto de la otra, por ejemplo, en una fase toma un valor
mximo (+Vpuente) y en la otra toma un valor mnimo (-Vpuente). Generalmente, ambos
valores tienen el mismo valor absoluto, aunque no tiene porqu ser as, es decir que
+Vpuente Vpuente . En la etapa de potencia del convertidor en puente completo
mostrada en la Fig. 4. 6, la tensin de alimentacin +Vpuente es de una magnitud fija. Esta
tensin puede variarse en cada perodo de modulacin, de forma que +Vpuente = VH, para el
intervalo de tiempo en el que PWMH est activa y +Vpuente =VL, para el intervalo en que lo
est PWML. Esta situacin se refleja en la Fig. 4. 7, tomada de la implementacin realizada
en [Lpez-01]. De esta forma, se proporciona una variable adicional para el control del
motor.

GENERADOR
SEALES PWM
DIGITAL

REGISTRO

VH
REGISTRO

VL

MULTIPLEXOR

Procesador

PWMH
PWML

ETAPA
DE
SALIDA

DAC

Hacia +Vpuente

Fig. 4. 7

Modulacin PWM 9

La seal de salida del convertidor tiene una forma similar a la de la seal mostrada en la
Fig. 4. 8, en la que se muestra una seal peridica, de perodo de modulacin Tmod, y con

PWM n

, donde PWM n es el intervalo de

Tmod
tiempo que la seal est a nivel alto y que coincide en su duracin temporal con el
parmetro PWM mostrado en la Fig. 4. 4).
un ciclo de trabajo variable en el tiempo ( n =

+Vpuente

-Vpuente
Seal Modulada
Valor Medio de la Seal Modulada

Fig. 4. 8

La tensin de salida del convertidor VAB= Vmotor es una tensin cuyo valor medio que puede
ser controlado en magnitud y en polaridad (lo cual permite el control de la posicin o de la
velocidad del motor). De forma similar se puede controlar la magnitud y sentido de la
corriente de salida IAB= Imotor (lo cual permite el control del par del motor). Por tanto, un
convertidor en puente completo como el mostrado en la Fig. 4. 6, puede funcionar en los
cuatro cuadrantes del plano iAB-vAB y la potencia puede fluir a travs de l en cualquier
sentido, lo que lo hace especialmente adecuado para la excitacin de motores de cc que
vayan instalados en robots donde justamente se exigen estas condiciones de accionamiento
en los cuatro cuadrantes [Mohan-95, pg. 188-196], [Rashid-95, pgs. 498-500]:

Como motor en el primer cuadrante (giro en el mismo sentido que las agujas
del reloj). En este caso, tanto la tensin de alimentacin del motor, como la
corriente de armadura y la fuerza contralectromotriz son todos positivos.
Tambin son positivos el par motor y la velocidad.
Como motor en el tercer cuadrante (giro en sentido contrario a las agujas del
reloj). Tanto la de alimentacin del motor, como la corriente de armadura y
la fuerza contralectromotriz son todos negativos. En este caso tambin son
negativos el par motor y la velocidad. Debe de cumplirse la condicin:

Modulacin PWM 10

Vmotor > Vcontraelectromotriz

ec. 4. 3

En el funcionamiento del motor en el segundo cuadrante, pueden darse dos

situaciones: (en [Franklin.2-71] se hace un estudio de este modo de
funcionamiento. Se pueden consultar adems las siguientes referencias en
relacin con el comportamiento del motor en este modo de funcionamiento
[Bhadra-81], [Joss-89] y [Kazerani-90])
Frenado regenerativo. Tiene lugar cuando el motor acta como
generador y desarrolla una fem inducida mayor que el voltaje de
alimentacin Vpuente. En este modo de funcionamiento, la
corriente de armadura es negativa (es decir, saliente) y la energa
cintica del motor es devuelta a la alimentacin.
Frenado dinmico. Esta situacin se da en las mismas
condiciones que el frenado regenerativo, con la diferencia de que
en este caso, la alimentacin del motor se sustituye por una
resistencia elctrica de frenado. En este caso la energa cintica
del motor se disipa en dicha resistencia de frenado.
Frenado invirtiendo el sentido de giro (cuarto cuadrante). Tiene lugar
cuando se invierte la polaridad de la tensin de alimentacin de la armadura.
En este instante, el voltaje de alimentacin y la fuerza contraelectromotriz
del motor tienen el mismo signo y por tanto la corriente por el motor es muy
alta (el doble de la corriente de arranque)
i frenado _ inversin _ de _ giro = 2 iarranque = 2

V puente
Ra

ec. 4. 4

La corriente de armadura se invierte y genera por tanto un par motor de

frenado.
En este modo de funcionamiento, la fuerza contraelectromotriz inducida
debe de satisfacer la condicin:
Vmotor < Vcontraelectromotriz

ec. 4. 5

En la Fig. 4. 9, se presenta el modo de funcionamiento en los cuatro cuadrantes. Ha de

tenerse en cuenta que en el eje de velocidad (wm en la figura) se puede poner la tensin en
el motor (supuesto que la cada de tensin en la resistencia de armadura es muy pequea) y
que en el eje del par (Celect en la figura) se puede poner corriente de armadura, puesto que
ambos son proporcionales.

Modulacin PWM 11

Fig. 4. 9

Si los transistores de cada rama son conmutados de forma que nunca estn ambos en off,
(excepto los necesarios tiempos muertos) entonces la corriente de salida iAB circula de
forma continuada, es decir que nunca hay instantes de tiempo en los que la corriente por el
motor sea nula (hay multitud de trabajos [Franklin.1-71], [Mukhopadhyay-73], [Doradla75], [Rashid-81], [Dubey-81], [Naik-84] entre otros, en los que se estudia el caso en que la
corriente por el motor se hace nula durante algn intervalo de tiempo, modo de
funcionamiento que se conoce como funcionamiento con corriente discontinua, y en los que
se pone de manifiesto los fuertes problemas que platea el excesivamente alto rizado de la
corriente de armadura en este modo de funcionamiento, as como la mala respuesta
transitoria del sistema y la pobre regulacin de velocidad). Teniendo esto en cuenta, la
tensin de salida del puente est determinada nicamente por el estado de los transistores
[Mohan-95, pg. 189], de forma que sta puede regularse mediante el control del ciclo de
trabajo =

PWM
Tmod

y es independiente de la magnitud y sentido de la corriente iAB.

Tambin puede controlarse la tensin de salida de una rama del convertidor conmutando a
off ambos transistores simultneamente durante un intervalo de tiempo. Sin embargo, esta
tcnica hara que la tensin de salida dependiera del sentido de la corriente. En general, esta
situacin no es deseable, puesto que producira una no linealidad en la relacin entre la
tensin de control y la tensin de salida del convertidor.
Supngase que la frecuencia de modulacin es f mod y que la fase de conduccin (estado on
de los transistores) tiene lugar durante la primera parte del perodo de modulacin
Modulacin PWM 12

), es decir, desde t = 0 hasta t = t1 = PWM , de forma que la fase de conduccin

f mod
se define durante el intervalo de tiempo 0 t < PWM .

( Tmod =

La fase de corte de los transistores (estado off) tiene lugar desde el final del estado on hasta
el perodo modulacin Tmod, es decir en el intervalo PWM t < Tmod .
Este tipo de convertidores puede funcionar de tres modos diferentes [Tal-76]:
-

Modo bipolar: tambin denominado en la literatura en lengua inglesa como

Locked Antiphase PWM, donde (T1,T4) y (T2,T3) son tratados como dos
pares de conmutacin, de forma que los transistores de cada par son conmutados
simultneamente.
Modo unipolar: tambin denominado control en signo-magnitud, en este caso
los transistores de cada rama son controlados de forma independiente a los de la
otra rama.
Modo unipolar limitado: una extensin del caso anterior que elimina la
necesidad de introducir un tiempo en blanco o tiempo muerto en la conmutacin
de los transistores para evitar un cortocircuito en la fuente que alimenta al
puente en H.

Finalmente [Mohan-95], y antes de proceder al estudio de los modos de funcionamiento

anteriormente referidos, hay que hacer notar que la corriente de entrada al convertidor
cambia su sentido de forma instantnea, por lo que es muy importante que la entrada del
convertidor en puente completo se ataque con una fuente de cc con baja impedancia
interna. En la prctica, esta baja impedancia de entrada la proporciona el condensador de
filtro debido a su alto valor capacitivo (ha de cuidarse que la resistencia serie equivalente
del condensador sea lo ms baja posible).

4.2.1.- Funcionamiento en modo bipolar o Locked Antiphase PWM

En este modo de funcionamiento los pares de transistores (T1,T4) y (T2,T3) son

tratados como dos pares de conmutacin, de forma que los transistores de cada par
son conmutados simultneamente. Los transistores T1 y T4 entran en conduccin
durante el estado on mientras que los transitores T2 y T4 se mantendrn en estado
de corte. Durante el estado off, los transistores T2 y T3 entrarn en conduccin
mientras que los transistores T1 y T4 entrarn en corte. Uno de los dos pares est
siempre en on (salvo el ya mencionado tiempo en blanco o tiempo muerto, durante
el cual ninguno de los transistores est en on). A continuacin se adjunta una tabla
explicativa con la estrategia de conmutacin anteriormente descrita.

Modulacin PWM 13

Convertidor en puente completo. Modo PWM Bipolar

0 t < PWM

PWM t < Tmod

T1, T4 ON
T2, T3 OFF
VAB=Vmotor = Vpuente

T2, T3 ON
T1, T4 OFF
VAB=Vmotor = -Vpuente

Teniendo en cuenta la tabla anterior, se obtiene fcilmente la expresin que define el

valor de la tensin en el motor,
0 t < PWM
V puente
Vmotor = VAB =
V puente PWM t < Tmod

ec. 4. 6

En la Fig. 4. 10 se muestra la forma de onda de la tensin de salida del convertidor,

donde se comprueba que la tensin oscila entre +Vpuente y Vpuente, razn por la cual,
a esta estrategia de conmutacin se la denomina como conmutacin pwm con
tensin bipolar.

Fig. 4. 10

As, si se utiliza la lgica de control adecuada, se puede utilizar una nica seal de
control para gobernar la tensin de alimentacin del motor. Este objetivo se
consigue mediante la variacin de la anchura de los impulsos de dicha seal de
control (modulacin PWM), desde un ciclo de trabajo del 0% al 100% para
cualquier polaridad, de forma que un ciclo de trabajo del 50% generara una tensin
media en el motor de cero voltios, en cuyo caso el motor se parara.

Modulacin PWM 14

Este tipo de control es particularmente til para control a bajas velocidades.

Sin embargo, tambin presenta ciertas desventajas o inconvenientes, en trminos de
prdidas por conmutacin, debido a que ambas ramas del puente estn siendo
conmutadas continuamente.
La generacin de la seal de control del puente en H se puede realizar por
procedimientos analgicos [Mohan-95], [Rashid-95], comparando una seal
triangular con la seal de salida del controlador dinmico borroso aditivo, o, en
general, del controlador que se implemente en cada caso, que es en realidad, la
tensin media a aplicar al motor y que denominar vcontrol . Dicha seal puede variar
en el intervalo [-Vpuente, +Vpuente], aunque normalmente se normaliza al intervalo
[-1,1].
Sin embargo, en el caso en concreto que nos ocupa, como la generacin de la seal
de control que gobierna la estrategia de conmutacin de los transistores del puente
en H se realiza por procedimientos digitales implementados sobre una FPGA
([Lpez-01], [Contreras-03]), se deber de calcular el ancho del pulso que hace que
la tensin media en bornes del motor es la deseada, en funcin de la seal de salida
del controlador implementado en cada caso, es decir, se deber calcular el valor de
PWM en funcin de la seal vcontrol . As, a continuacin se establecern las
diferentes relaciones entre los distintos parmetros que intervienen en las seales de
control del puente.
A la vista de la Fig. 4. 10, la tensin media de salida del convertidor en puente
completo con estrategia de conmutacin bipolar es:

VMEDIA _ PWM =

V puente PWM V puente (Tmod PWM )

VMEDIA _ PWM = V puente

Tmod

2 PWM Tmod
Tmod

2 V puente PWM V puente Tmod

Tmod
ec. 4. 7

ec. 4. 8

Donde PWM es el tiempo en que la seal pwm est a nivel alto, de forma que el
ciclo de trabajo para el par (T1,T4) se define segn:

1 4 =

PWM
Tmod

ec. 4. 9

Modulacin PWM 15

Mientras que el ciclo de trabajo para el par (T2,T3) se define como

23 = 1 14

ec. 4. 10

Y si se impone que

vcontrol = VMEDIA _ PWM

ec. 4. 11

Se obtiene la relacin:

vcontrol = VMEDIA _ PWM = V puente

2 1 4 Tmod Tmod
= V puente (2 1 4 1)
Tmod
ec. 4. 12

De donde
1
2

14 = (1 +

vcontrol
)
V puente

ec. 4. 13

Si normalizamos las variables vcontrol y V puente en el intervalo [-1,1] se obtiene que

1
2

14 = (1 + vcontrol )

ec. 4. 14

De forma que la relacin buscada es:

PWM = 1 4 Tmod =

Tmod
(1 + vcontrol )
2

ec. 4. 15

Que es la entrada al generador pwm digital.

Finalmente, la expresin del ciclo de trabajo, para el par de transistores (T2,T3),
considerando normalizadas las variables vcontrol y V puente en el intervalo [-1,1], es:
1
2

23 = 1 1 4 = (1 vcontrol )

ec. 4. 16

Modulacin PWM 16

vcontrol = VMEDIA _ PWM , ambas sujetas a

normalizacin en el intervalo [-1,1], con lo que la relacin entre ellas es lineal
(siempre que lo sean los correspondientes factores de normalizacin, que por otra
parte es lo habitual), dicho en otras palabras, que la tensin media de salida del
convertidor vara linealmente con la seal de control de entrada, de forma anloga a
la de un convertidor lineal. Como ya se coment, en la prctica, debe de introducirse
un pequeo tiempo muerto entre la apertura de un par de conmutacin y el cierre del
otro. Este tiempo muerto introduce una ligera no linealidad en la relacin entre la
tensin de consigna o control del convertidor y su tensin media de salida.
Anteriormente se ha impuesto que

Finalmente, debe notarse que en la ecuacin 4.15, que se reproduce a continuacin:

PWM = 1 4 Tmod =

Tmod
(1 + vconsigna )
2

La tensin de control puede variar entre 1 y 1, con lo que el ancho del pwm puede
variar desde 0 al Tmod, lo que supone que la tensin de salida del puente puede ser
variada continuamente (debe de entenderse en escalones, cuya magnitud depende
del nmero de bits de resolucin del generador digital de la seal de control pwm)
en el intervalo [-Vpuente, +Vpuente]. En este tipo de convertidor, la tensin de salida es
independiente de la corriente de salida puesto que se ha despreciado el intervalo de
tiempo muerto.
A continuacin se presenta la Fig. 4. 11 en la que se indican las formas de onda de
las tensiones en los puntos A (en la figura referenciado como VOUT1) y B (en la
figura referenciado como VOUT2), as como de la corriente por el motor (en la figura
referenciada como IOUT).

Modulacin PWM 17

Fig. 4. 11

Un anlisis ms detallado de este modo de funcionamiento se puede revisar en [Tal76], donde se considera un sistema ideal, tanto para el motor de cc como para los
elementos del convertidor. En [Taft-79] se hace tambin un estudio detallado, con
hiptesis menos restrictivas. En [Hill-85], se estudia un convertidor cc-cc en dos
cuadrantes implementado con transistores MOSFETs, en donde se tienen en cuenta
la resistencia en conduccin tanto de los transistores como del diodo intrnseco en
antiparalelo. En este ltimo trabajo, se evalan adems las prdidas debido a la
conmutacin. Finalmente, comentar que en [Doradla-75], [Damle-76], [Dubey-81],

Modulacin PWM 18

[Rashid-81] [Sri-Jayantha-84] se realizan estudios ms detallados, en los que se

tiene en cuenta el efecto no lineal de la curva de magnetizacin de la mquina, con
hiptesis menos restrictivas sobre motores de cc con excitacin serie. De especial
inters es el trabajo, tambin sobre motores serie de [Basher-89], donde se tienen en
cuenta en el anlisis los efectos de la saturacin, de la reaccin de inducido y de las
corrientes de Foucault.
4.2.2.- Funcionamiento en modo unipolar o signo y magnitud

Si se observa la Fig. 4. 12

+Vpuente

T1

D1

T2

D3

T3

VAB

IAB

D2

D4

T4

Fig. 4. 12

Se puede apreciar que, independientemente del sentido de la corriente iAB, la tensin

de salida del convertidor vAB= 0 si los transistores superiores del puente T1 y T3
estn en on. De forma similar, vAB= 0 si los transistores inferiores del puente T2 y
T4 estn en on. Esta propiedad puede explotarse para mejorar la forma de onda de la
tensin de salida del convertidor.
En este caso, son necesarias dos seales de control, cada una de las cuales gobierna
una de las ramas del puente. La de la rama de la derecha se obtiene, en el caso de
utilizar procedimientos analgicos [Mohan-95], [Rashid-95], comparando la seal
de control, tensin de salida del controlador y que indica la tensin a aplicar al
motor, con una seal triangular y la de la rama de la izquierda comparando la misma
seal de control, cambiada de signo, con la misma seal triangular de la siguiente
forma:
Modulacin PWM 19

T1 on si vcontrol > vtriangular

T3 on si vcontrol > vtriangular

As, la estrategia de conmutacin es la siguiente:

Caso 1: vcontrol > 0
T1 en on continuamente durante todo el perodo de modulacin
0 t < Tmod
T4 en on durante el intervalo 0 t < PWM
T3 en on durante el intervalo PWM t < Tmod
Este mismo caso tambin puede implementarse de la siguiente forma
T4 en on continuamente durante todo el perodo de modulacin
0 t < Tmod
T1 en on durante el intervalo 0 t < PWM
T2 en on durante el intervalo PWM t < Tmod
Caso 2: vcontrol < 0
T3 en on continuamente durante todo el perodo de modulacin
0 t < Tmod
T2 en on durante el intervalo 0 t < PWM
T1 en on durante el intervalo PWM t < Tmod
Este mismo caso tambin puede implementarse de la siguiente forma
T2 en on continuamente durante todo el perodo de modulacin
0 t < Tmod
T3 en on durante el intervalo 0 t < PWM
T4 en on durante el intervalo PWM t < Tmod
Sin embargo, y por razones prcticas, en aquellos sistemas que utilizan
resistencias de sensado de corriente en el lazo de realimentacin, se prefiere,
en ambos casos, los primeros tipos de implementacin porque as mejora la
potencia de prdidas en dichas resistencias.

Modulacin PWM 20

A continuacin se adjunta una tabla explicativa con la estrategia de conmutacin

anteriormente descrita.

Convertidor en puente completo. Modo PWM Unipolar

0 t < PWM

PWM t < Tmod

VControl > 0
T1, T4 ON
T2, T3 OFF
VAB=Vmotor = Vpuente

VControl > 0
T1, T3 ON
T2, T4 OFF
VAB=Vmotor =0

VControl < 0
T2, T3 ON
T1, T4 OFF
VAB=Vmotor =- Vpuente

VControl < 0
T1, T3 ON
T2, T4 OFF
VAB=Vmotor =0

Teniendo en cuenta la tabla anterior, se obtiene fcilmente la expresin que define el

valor de la tensin en el motor,

VAB = Vmotor

V puente
0 t < PWM

VControl > 0
0
PWM t < Tmod

V puente
0 t < PWM
VControl < 0
0
PWM t < Tmod

ec. 4. 17

En la Fig. 4. 13 se muestra la forma de onda de la tensin de salida del convertidor,

donde se comprueba que la tensin oscila entre [0,+Vpuente] y [Vpuente,0] razn por
la cual, a esta estrategia de conmutacin se la denomina como conmutacin pwm
con tensin unipolar. Como se puede comprobar en dicha figura,

Modulacin PWM 21

Fig. 4. 13
En el control en modo unipolar o signo-magnitud, la corriente por el motor se ajusta
mediante el control de una de las diagonales, que es la que realmente proporciona el
sentido de la corriente por el motor y por tanto el signo o sentido del giro del motor.
Los transistores de la parte alta del puente pueden estar permanentemente en estado
de conduccin, es decir, en estado de on mientras que los transistores de la parte
baja del puente son los que soportan la conmutacin bajo el control de la seal pwm
que es la que controla el mdulo o magnitud de la corriente o bien, son los
transistores de la parte baja del puente los que estn siempre en estado de on y los
de la parte de arriba los que soportan la conmutacin al ritmo marcado por la seal
pwm como anteriormente se coment.
Debido al hecho de que tanto la amplitud (mdulo) como la direccin de la corriente
de armadura pueden ajustarse fcilmente con este mtodo, este modo de operacin
se denomina habitualmente signo-magnitud. En general los drives de puentes en
H, suelen tener dos seales de control, una de ellas denominada signo o fase y la
otra denominada PWM que representa la magnitud.
En el caso en concreto que nos ocupa, la generacin de las seales de control de la
etapa de potencia del convertidor se obtienen tambin por procedimientos digitales
sobre una FPGA, y se aprovechan las facilidades que implementan los diferentes
Modulacin PWM 22

drivers de excitacin de transistores MOSFETs (vase LMD18200

http://www.national.com) para conseguir este modo de funcionamiento.

en

Al igual que se estudi en el caso bipolar, como la generacin de la seal de control

que gobierna la estrategia de conmutacin de los transistores del puente en H se
realiza por procedimientos digitales ([Lpez-01], [Contreras-03]), se deber de
calcular el ancho del pulso que hace que la tensin media en bornes del motor es la
deseada, en funcin de la seal de salida del controlador implementado en cada
caso, es decir, se deber calcular el valor de PWM en funcin de la seal vcontrol .
As, a continuacin se establecern las diferentes relaciones entre los distintos
parmetros que intervienen en las seales de control del puente.
A la vista de la Fig. 4. 13, la tensin media de salida del convertidor en puente
completo con estrategia de conmutacin unipolar es:
-

Caso vcontrol > 0 :

VMEDIA _ PWM =

V puente PWM
Tmod

ec. 4. 18

Donde PWM es el tiempo en que la seal pwm est a nivel alto, de forma
que el ciclo de trabajo para el transistor T4 (o bien para el transistor T1, si se
implementase la segunda opcin comentada anteriormente) se define segn:

4 =

PWM

ec. 4. 19

Tmod

El ciclo de trabajo para el transistor que posibilita que la tensin en el motor

sea de cero voltios, en este caso T3 (o bien T2 si se implementa la segunda
opcin comentada anteriormente) se define segn:

3 =

Tmod PWM

= 1 PWM = 1 4
Tmod
Tmod

ec. 4. 20

Caso vcontrol < 0 :

VMEDIA _ PWM =

V puente PWM
Tmod

ec. 4. 21

Modulacin PWM 23

Donde PWM es el tiempo en que la seal pwm est a nivel alto, de forma
que el ciclo de trabajo para el transistor T2 (o bien para el transistor T3, si se
implementase la segunda opcin comentada anteriormente) se define segn:

2 =

PWM

ec. 4. 22

Tmod

El ciclo de trabajo para el transistor que posibilita que la tensin en el motor

sea de cero voltios, en este caso T1 (o bien T4 si se implementa la segunda
opcin comentada anteriormente) se define segn:
Tmod PWM

= 1 PWM = 1 2
Tmod
Tmod

1 =

ec. 4. 23

Y si se impone que

vcontrol = VMEDIA _ PWM

Se obtienen las relaciones:
-

Caso vcontrol > 0 :

vcontrol = VMEDIA _ PWM = V puente

PWM
Tmod

= V puente 4

ec. 4. 24

Donde

4 =

vcontrol
V puente

ec. 4. 25

Modulacin PWM 24

De forma que la relacin buscada es:

PWM = 4 Tmod =

vcontrol
Tmod
V puente

ec. 4. 26

Que es la entrada al generador pwm digital, junto con el signo de la seal

vcontrol , que indica la diagonal del puente que se activa.
Si normalizamos las variables vcontrol y

V puente en el intervalo [-1,1] se

obtiene que:

4 = vcontrol

ec. 4. 27

PWM = 4 Tmod = vcontrol Tmod

ec. 4. 28

Y que:

Finalmente, la expresin del ciclo de trabajo, para el transistor T3, (o T2,

depende de la implementacin realizada) considerando normalizadas las
variables vcontrol y V puente en el intervalo [-1,1], es:

3 = 1 4 = 1 vcontrol

ec. 4. 29

Caso vcontrol < 0 :

vcontrol = VMEDIA _ PWM = V puente

PWM
Tmod

= V puente 2

ec. 4. 30

Donde

2 =

vcontrol
V puente

ec. 4. 31

Modulacin PWM 25

De forma que la relacin buscada es:

PWM = 2 Tmod =

vcontrol
V puente

Tmod

ec. 4. 32

Que es la entrada al generador pwm digital, junto con el signo de la seal

vcontrol , que indica la diagonal del puente que se activa.
Si normalizamos las variables vcontrol y

V puente en el intervalo [-1,1] se

obtiene que:

2 = vcontrol

ec. 4. 33

PWM = 2 Tmod = vcontrol Tmod

ec. 4. 34

Y que:

Finalmente, la expresin del ciclo de trabajo, para el transistor T1, (o T4,

depende de la implementacin realizada) considerando normalizadas las
variables vcontrol y V puente en el intervalo [-1,1], es:

1 = 1 2 = 1 vcontrol

Anteriormente se ha impuesto que

ec. 4. 35

vcontrol = VMEDIA _ PWM , ambas sujetas a

normalizacin en el intervalo [-1,1], con lo que la relacin entre ellas es lineal

(siempre que lo sean los correspondientes factores de normalizacin, que por otra
parte es lo habitual), dicho en otras palabras, que la tensin media de salida del
convertidor vara linealmente con la seal de control de entrada, de forma anloga a
la de un convertidor lineal. Como ya se coment, en la prctica, debe de introducirse
un pequeo tiempo muerto entre la apertura de un par de conmutacin y el cierre del
otro. Este tiempo muerto introduce una ligera no linealidad en la relacin entre la
tensin de consigna o control del convertidor y su tensin media de salida.
Finalmente, debe notarse que en la ecuacin 4.26 (caso vcontrol > 0 ), que se
reproduce a continuacin:

Modulacin PWM 26

 PWM = 4 Tmod =

vcontrol
Tmod
V puente

La tensin de control puede variar en el intervalo [0,1], con lo que el ancho del pwm
puede variar en el intervalo [0,Tmod], de forma que la tensin de salida del puente
puede ser variada continuamente (debe de entenderse en escalones, cuya magnitud
depende del nmero de bits de resolucin del generador digital de la seal de
control pwm) en el intervalo [0,+Vpuente] (se ha supuesto que el tiempo muerto es
despreciable).
Del mismo modo, debe notarse que en la ecuacin 4.32 (caso vcontrol < 0 ), que se
reproduce a continuacin:

PWM = 2 Tmod =

vcontrol
V puente

Tmod

La tensin de control puede variar en el intervalo [-1,0], con lo que el ancho del
pwm puede variar en el intervalo [0,Tmod], de forma que la tensin de salida del
puente puede ser variada continuamente (debe de entenderse en escalones, cuya
magnitud depende del nmero de bits de resolucin del generador digital de la seal
de control pwm) en el intervalo [-Vpuente,0] (se ha supuesto que el tiempo muerto es
despreciable).
Por tanto, se obtiene el mismo rango de variacin de la tensin media en el motor
que en el caso bipolar estudiado anteriormente.
A partir del estudio anterior, se puede encontrar la relacin que existe entre los
anchos de los pulsos de la seal pwm (parmetro PWM ) en cada una de las
estrategias de modulacin anteriores: bipolar y unipolar, teniendo en cuenta que la
tensin media ( VMEDIA _ PWM ) en bornes del motor debe ser la misma en ambos casos
para una determinada tensin de control ( vcontrol ).
-

Caso vcontrol > 0

La expresin de la tensin media de salida en modo bipolar es:

vcontrol = VMEDIA _ PWM _ BIPOLAR = V puente

2 PWM _ BIPOLAR Tmod

Tmod

ec. 4. 36

Para el caso unipolar:

Modulacin PWM 27

vcontrol = VMEDIA _ PWM _ UNIPOLAR = V puente

PWM _ UNIPOLAR
Tmod

ec. 4. 37

Igualando ambas expresiones:

V puente

PWM _ UNIPOLAR
Tmod

= V puente

(2 PWM _ BIPOLAR Tmod )

Tmod

PWM _ UNIPOLAR = 2 PWM _ BIPOLAR Tmod

ec. 4. 38

ec. 4. 39

1
2

PWM _ BIPOLAR = ( PWM _ UNIPOLAR + Tmod )

ec. 4. 40

Se obtienen las mismas relaciones para el caso en que vcontrol < 0 .

En el caso en que las seales de control pwm se generen por procedimientos
analgicos [Mohan-95], [Rashid-95], y si las frecuencias de conmutacin de los
transistores son las mismas en las dos estrategias de conmutacin, la tensin
unipolar genera una mejor forma de onda de la tensin de salida Vmotor y adems una
mejor respuesta en frecuencia, puesto que la frecuencia efectiva de conmutacin de
la tensin de salida se ha duplicado y el rizado se ha reducido (se ha dividido por 2,
como se demuestra en el trabajo de [Taft-79]).
En la Fig. 4. 14, obtenida para la misma frecuencia de conmutacin, se compara el
valor eficaz de la tensin de rizado de salida del convertidor en puente completo
( Vmotor _ rizado _ rms ) en relacin con el valor medio ( Vmotor _ medio ) y normalizado en
relacin con el valor de la tensin con que se alimenta al convertidor ( V puente ) para
los casos de modo de funcionamiento bipolar (curva (a)) y unipolar (curva (b)).
Dicha figura se ha obtenido de [Mohan-95, pg. 194], y en el supuesto de que la
generacin de las seales de control se efectan por procedimientos analgicos, lo
cual supone que la frecuencia efectiva de la estrategia unipolar es el doble de la
bipolar.

Modulacin PWM 28

Fig. 4. 14

Como se concluye de dicha figura, para la misma frecuencia de conmutacin, con la

estrategia de conmutacin unipolar se obtiene una componente de rizado eficaz ms
baja que con la estrategia bipolar, lo cual es muy importante en relacin con las
prdidas que se generan en el motor, con el incremento de la resistencia del
devanado de armadura y con los efectos sobre el empobrecimiento de la
conmutacin en el colector de la armadura, tal y como se analizar ms adelante en
el apartado dedicado a los efectos que se generan en un motor de cc cuando ste se
excita a travs de un convertidor continua-continua y no a travs de una fuente de
corriente continua pura, como pueda serlo una batera o una dinamo.
A continuacin se presenta un ejemplo del funcionamiento en modo unipolar o
signo-magnitud para el control del par (control interno) de un motor, que es similar
al control que se hace en el accionamiento con chopeado de corriente que se realiza
en la excitacin de los motores paso a paso:

Modulacin PWM 29

Si los transistores de la diagonal ML1-MH2 se saturan en el tiempo 1, la corriente a

travs del motor se incrementa segn la expresin:

diM Vs Eb iM ( RDSON _ ML1 + RDSON _ MH 2 )

=
dt
La
Donde Eb es la fuerza contraelectromotriz del motor, RDSON_ML1 y RDSON_MH2 son las
resistencias de saturacin de los transistores DMOS ML1 y MH2 respectivamente.
Cuando se alcanza el valor de la tensin de referencia VREF, preestablecido por el
sistema de control, el transistor ML1 se conmuta al estado de corte en el tiempo 2,
el voltaje en el punto OUT1 se incrementa a la mxima velocidad (slew rate) hasta
que el diodo en antiparalelo con el transistor MH1 entra en conduccin, de forma
que la corriente en el motor comienza a decrementarse por el camino marcado por
dicho diodo y el transistor MH2, hasta que ML1 entra de nuevo en conduccin en el
tiempo 3, de forma que la corriente se incrementa hasta alcanzar el valor de
referencia, repitindose un nuevo ciclo de control. Por tanto, el sistema de control
puede fijar la corriente en el motor, a travs de la tensin de referencia.
Si el tiempo de descarga (intervalo entre tiempo 2 y tiempo 3) se mantiene
constante, la frecuencia del chopeado no cambia. Si el sistema mantiene constante el
perodo de muestreo de control, el tiempo de descarga cambia, y por tanto el rizado
de la corriente.
El funcionamiento con frecuencia constante tiene ciertas ventajas en comparacin
con el funcionamiento a tiempo de descarga constante, ya que facilita la supresin
de interferencias.
Modulacin PWM 30

Como puede comprobarse en el modo de funcionamiento con conmutacin en modo

unipolar o signo-magnitud, el diodo de libre circulacin asociado con el transistor
MH1 (debe de considerarse que estos transistores son del tipo DMOS, y por tanto,
permiten la conduccin de corriente en ambos sentidos) se mantiene en conduccin
un tiempo relativamente largo. Esto provoca que las prdidas no sean todo lo bajas
que sera deseable. Dichas prdidas pueden reducirse sensiblemente si se conecta en
paralelo con dicho diodo la resistencia del transistor MH1, RDSON _ MH 1 , es decir, si se
hace conducir a dicho transistor MH1, durante el intervalo de tiempo que dura la
situacin de bloqueo o corte del transistor ML1 (intervalo entre el tiempo 2 y el
tiempo 3), de forma que la corriente inversa fluya a travs de l.
Como se ha comentado anteriormente, la potencia disipada en el diodo asociado al
transistor es:

PD _ MH 1 = I M2 RD _ MH 1 + VD _ MH 1 I M
Donde RD _ MH 1 es la resistencia interna del diodo y VD _ MH 1 es la tensin del diodo,
ambas en estado de conduccin.
Si se compara con la potencia disipada por el transistor MH1 en conduccin durante
el intervalo de tiempo que dura la recirculacin de la corriente:

PMH 1 = I M2 RDSON _ MH 1
Se cumple que:

PMH 1 < PD _ MH 1
Con lo que las prdidas que se producen en la conmutacin durante el intervalo de
recirculacin de la corriente, es decir durante el intervalo de tiempo en el que tiene
lugar el bloqueo del transistor ML1, que en el caso de que se controle con el
transistor DMOS MH1 (esta tcnica se denomina en lengua inglesa synchronous
free running), son considerablemente menores que en el caso en el que durante
dicho intervalo slo acta un diodo de libre circulacin.
Este modo de funcionamiento se denomina en la literatura escrita en lengua inglesa
como synchronous sing-magnitude method, ya que la mitad del puente se comporta
como un rectificador sncrono de un convertidor continua-continua del tipo stepdown.
El tiempo en on y en off de los interruptores electrnicos conectados en serie con la
fuente de alimentacin puede exigir ciertos requisitos muy estrictos. Por una parte,
los interruptores electrnicos, no pueden nunca conducir simultneamente
(insercin del tiempo muerto), para evitar as cortocircuitar la fuente de
alimentacin y la ms que posible destruccin de los transistores del convertidor.
Modulacin PWM 31

Por otra parte, dicho tiempo muerto, debe de ser lo ms pequeo posible de forma
que ste no sea apreciable. En la prctica, dicho tiempo muerto suele variar entre 0
y 50 seg. en los drivers que se presentan como circuitos integrados de potencia
(como el caso de los de la firma Siemens, ahora Infineon o del LMD18200 de
National Semiconductors). En el caso de que se utilicen componentes discretos para
realizar la etapa de potencia del convertidor, estos tiempos muertos son
sensiblemente mayores.
Durante el tiempo muerto, el diodo en antiparalelo con el transistor se encuentra en
estado de conduccin de corriente. Esto provoca un incremento en la potencia
disipada y provoca un aumento importante de las prdidas cuando el diodo se corta.
Adems, el pico de corriente que se genera cuando el diodo se corta, incrementa el
contenido en armnicos y provoca a su vez una fuerte emisin de interferencias.
En la Fig. 4. 15 se ilustra este mtodo:

Fig. 4. 15

Modulacin PWM 32

4.2.3.- Funcionamiento en modo unipolar limitado [Tal-76]

Como se coment al inicio de este apartado, esta estrategia de conmutacin es una

extensin del caso anterior que elimina la necesidad de introducir un tiempo muerto
en la conmutacin de los transistores para evitar un cortocircuito en la fuente que
alimenta al puente en H que se da en las dos estrategias de conmutacin anteriores.
En este modo, la conmutacin de los transistores depende de la polaridad de la
tensin de control del puente ( VControl ). Cuando la tensin de control es positiva, el
transistor T4 se pone en conduccin de manera continua, mientras que es el
transistor de su diagonal, el T1 el que se conmuta a on en funcin de la seal pwm.
Durante la primera parte de la seal pwm ( 0 t < PWM ), ambos transistores, el T1 y
el T4 estn en on, y T2-T3 estn en off con lo que la tensin en el motor es:
VAB = Vmotor = +V puente para 0 t < PWM
Durante el tiempo PWM t < Tmod , el anlisis de la tensin en bornes del motor
(salida del convertidor) es ms complejo, y depende de la corriente por el motor.
Cuando esta corriente es positiva (condicin normal cuando VAB = Vmotor > 0 ) la
corriente circula por D2 y T4, con lo que la tensin VAB = Vmotor = 0 (en el supuesto
de que los interruptores electrnicos D2 y T4 se consideren ideales, de no ser as,
VAB = Vmotor = Vdiodo _ 2 + Vtransistor _ 4 ). En el caso de que la corriente sea negativa, la
corriente circula por D1 y D4, con lo que VAB = Vmotor = +V puente (en el supuesto de
que los interruptores electrnicos D1 y D4 se consideren ideales, de no ser as,
VAB = Vmotor = +V puente + Vdiodo _1 + Vdiodo _ 4 ). Esta ltima condicin suele ocurrir cuando
hay un cambio en la polaridad de la tensin de control. Finalmente, cuando la
corriente sea nula, los diodos D1 y D4 no conducirn y la tensin en el motor ser
cualquier valor entre cero y +V puente , es decir 0 < Vmotor < +V puente . A continuacin se
muestran estas relaciones en forma de tabla:

VAB = Vmotor = +V puente

0 t < PWM

I AB , VAB

Vmotor = VAB = +V puente

PWM t < Tmod

I AB < 0

VAB = Vmotor = 0

PWM t < Tmod

I AB > 0

0 < Vmotor < +V puente

PWM t < Tmod

I AB = 0

Modulacin PWM 33

Convertidor en puente completo. Modo PWM Unipolar Limitado

0 < t PWM

PWM < t Tmod

VControl > 0
T1, T4 ON
T2, T3 OFF
VAB =Vmotor =+Vpuente

VControl > 0
T4 ON
T1, T2, T3 OFF
VAB=Vmotor = 0, si IAB > 0
VAB=Vmotor =+ Vpuente, si IAB < 0
0 < VAB < +Vpuente, si IAB = 0

VControl < 0
T2, T3 ON
T1, T4 OFF
VAB=Vmotor = -Vpuente

VControl < 0
T2, T4 ON
T1, T3 OFF
VAB=Vmotor = 0, si IAB < 0
VAB=Vmotor = -Vpuente, si IAB > 0
-Vpuente < Vmotor < 0, si IAB = 0

En esta estrategia de conmutacin existe una tercera variable en juego adems de los
estados de los transistores y el valor de la tensin de control ( VControl ). Esta variable es la
corriente en el motor IAB=Imotor cuyo valor marca el comportamiento de la tensin en el
motor durante el intervalo PWM t < Tmod . Existe un estado especial de la tensin en el
motor cuando IAB = 0. En ese caso su valor permanece en un rango, tal y como se muestra
en el diagrama de la Fig. 4. 16 que se adjunta a continuacin:

Modulacin PWM 34

VAB=Vmotor

VControl > 0

+Vpuente

PWM

Tmod

-Vpuente
VAB=Vmotor

VControl < 0

IAB > 0
IAB < 0
IAB = 0

T1
T2
T3
T4

VControl > 0

OFF

ON

VControl < 0

OFF

VControl > 0

OFF

VControl < 0

ON

VControl > 0

OFF

VControl < 0

ON
ON

VControl > 0
VControl < 0

OFF
ON

OFF

Fig. 4. 16

De los tres modos de operacin posibles con los Amplificadores PWM, vamos a
profundizar exclusivamente en el caso de estrategia de conmutacin bipolar, que es el que
se ha implementado en el sistema real sobre el que se han realizado los experimentos, si
bien la etapa de potencia, permite tanto el modo unipolar como el bipolar (vase
LMD18200 en http://www.national.com).

Modulacin PWM 35

4.3.- SEAL DE SALIDA GENERADA POR UN CONVERTIDOR EN PUENTE

COMPLETO FUNCIONANDO EN MODO PWM BIPOLAR

En la estrategia de conmutacin bipolar, se necesita conmutar cada transistor en un instante

determinado. Adems, para evitar el cortocircuito en la fuente de alimentacin es necesario
asegurar que los transistores que pasan a on lo hacen una vez que los transistores que pasan
a off efectivamente ya lo han hecho. Esto se consigue retardando la seal de activacin de
los transistores respecto a la seal que realiza la desactivacin.
Teniendo en cuenta lo anterior, la configuracin en puente completo para la etapa de salida
necesita dos seales de control de entrada, una para cada diagonal, que se pueden
denominar como PWMH y PWML. La seal de control PWMH gobierna el estado de los
transistores T1 y T4, y la seal PWML gobierna los transistores T2 y T3. Recurdese que
cuando el primer par de transistores est en on, la tensin entregada es +Vpuente, y cuando es
el segundo par, la tensin es -Vpuente.

VIN

GENERADOR
SEALES
CONTROL

PWMH
PWML

ETAPA DE
SALIDA

VM

MOTOR

Fig. 4. 17

Si se observa la tabla de conmutacin de la estrategia bipolar del apartado 4.2.2, se puede

comprobar que cuando el primer par de transistores est en on el segundo est en off y
viceversa. Esto supone que las seales PWMH y PWML son prcticamente opuestas.
Ambas seales tendrn, adems, un instante durante el cul ambas son nulas para que pasen
al corte los transistores que estn en on. Slo despus de esta transicin, los transistores en
off debern ser activados. En la Fig. 4. 18 se muestran ambas seales de control, con el
retardo t , tiempo muerto (en lengua inglesa blanking time), entre la desactivacin de una
seal y la activacin de la otra.

Modulacin PWM 36

PWMH

PWML

PWM

PWM t
Tmod PWM

Fig. 4. 18

Este retardo tiene un efecto en la tensin de salida que finalmente es entregada al motor. En
la Fig. 4. 19 se puede ver cul es la seal que realmente se entrega al motor en funcin de
las seales de control anteriores. Cuando ambas seales estn desactivadas, los cuatro
transistores estn en corte, por lo que la tensin entregada es cero. En realidad, los diodos
en antiparalelo estn en conduccin, habilitando un camino para que sigua circulando la
corriente por el motor, de forma que la tensin en el motor no es completamente nula. El
resto del tiempo la tensin toma el valor +Vpuente y Vpuente, segn cul sea la seal de
control activa.

Modulacin PWM 37

V
+Vpuente

-Vpuente

Fig. 4. 19

Si el tiempo t es muy pequeo comparado con la duracin de cada ciclo de conmutacin

(si se cumple que t <<Tmod), el efecto podr no ser tenido en cuenta [Mohan-95] (tal y
como se hace en nuestro simulador software). Este valor t marca un primer lmite a la
frecuencia de conmutacin de las seales de control. Por ejemplo, trabajando a una
frecuencia para la seal pwm de perodo de 50s (frecuencia de modulacin de 20KHz), y
con transistores MOSFET con un tiempo de conmutacin de 0,6s, podemos confirmar la
relacin anterior entre ambos valores temporales (vase LMD18200
en
http://www.national.com, as como [Lpez-01] y [Contreras-03]). Este tiempo muerto no se
tiene en cuenta en nuestro anlisis. Sin embargo, se analiza a continuacin el efecto de
este fenmeno [Mohan-95, pg. 236-239 y 389-391]. Puesto que los dos transistores de la
misma rama (T1 y T2 o T3 y T4) estn en corte durante el tiempo muerto, la tensin que se
aplica al motor VAB= Vmotor, depender del sentido de la corriente iAB= imotor, en dicho
intervalo.
La diferencia entre las tensiones en el motor en el caso ideal (sin tiempo muerto) y en el
caso real (con tiempo muerto) es:
Vmotor = (Vmotor )ideal (Vmotor ) real

ec. 4. 41

Si se promedia esta diferencia a lo largo de un perodo de modulacin, se puede obtener el

cambio de la tensin de salida por efecto de t , como:
Vmotor =

2 t
V puente para imotor>0
Tmod

ec. 4. 42

Modulacin PWM 38

Vmotor =

2 t
V puente para imotor<0
Tmod

ec. 4. 43

El par de ecuaciones anteriores, indica que Vmotor no depende de la amplitud de la

corriente, pero su polaridad s depende de su sentido. Como se puede comprobar, Vmotor ,
es proporcional a la duracin del tiempo muerto y a la frecuencia de conmutacin, lo cual
sugiere emplear dispositivos de conmutacin ms rpida, por tanto, con frecuencia de
conmutacin mayor, para de sta forma reducir el tiempo muerto a aplicar.
Como en el caso de la excitacin de motores de corriente continua de imn permanente, el
voltaje de salida del convertidor es proporcional a la velocidad de giro del motor (en el
supuesto que la cada de tensin en la resistencia de la armadura sea pequea), y como la
corriente de salida (iAB) es proporcional al par, en la Fig. 4. 20 se presenta el efecto del
tiempo muerto:

Fig. 4. 20

Si a una velocidad arbitraria m , el par, y por tanto la corriente por el motor, imotor, han de
invertirse, existe una zona muerta en la tensin de control del puente vcontrol , como se indica
en la Fig. 4. 20, durante la cual, tanto el par como la corriente permanecen pequeos. El
efecto de esta no linealidad debido al tiempo muerto sobre el funcionamiento del servo se
puede minimizar por medio de la introduccin de un lazo de realimentacin de corriente,
interno al propio convertidor cc-cc [Mohan-95, pg. 390].

Modulacin PWM 39

4.4.-COMPORTAMIENTO EN EL TIEMPO DEL CONVERTIDOR EN PUENTE

COMPLETO FUNCIONANDO EN MODO PWM BIPOLAR [Tal-76], [Taft-79],
[Franklin.2-71]

En este apartado se obtendrn, por una parte, un modelo simplificado del convertidor en
puente completo con estrategia de conmutacin bipolar, modelo del que se realizarn una serie
de crticas que lo pondrn en cuestin. Por otra parte, se obtendrn las ecuaciones que definen
la variacin de la corriente por el motor bajo ciertas hiptesis simplificadoras, con el objetivo
de determinar su forma de variacin y de poder obtener conclusiones sobre el valor mximo
del rizado de la corriente, y los parmetros de los que ste depende.
El comportamiento del convertidor depende, por un lado de la estrategia de conmutacin y por
otro de la tensin de salida del controlador, vcontrol , que son las que gobiernan la generacin de
la seal pwm digital de control del puente en H, y por tanto, la tensin de salida del
convertidor VAB=Vmotor. En el estudio que aqu se realiza, se supone que vcontrol no cambia
durante el perodo de modulacin Tmod, que es lo que ocurre en la prctica, (aunque podra
admitirse que cambiase lentamente), por lo que se considera como una seal continua durante
un perodo completo de modulacin.
La tensin de entrada al convertidor vcontrol define el denominado factor de carga :

vcontrol
VMAX

ec. 4. 44

Donde VMAX es el mximo valor que puede tomar | vcontrol |. Por tanto, el factor de carga podr
tomar valores entre 1 1.
Anteriormente, se ha dividido cada perodo de conmutacin en dos subintervalos ( 0 t < PWM
y PWM t < Tmod ). El instante temporal de cambio entre ambas fases viene definido por
t = PWM . Cuando se quiera conseguir un valor mximo para = 1, se deber cumplir que

PWM = Tmod . Del mismo modo, cuando queremos que = -1, PWM = 0 . La relacin que se
obtiene de ambas condiciones entre el factor de carga, PWM y Tmod es:
PWM =

1+
Tmod
2

ec. 4. 45

Modulacin PWM 40

Se puede comprobar, adems, que si = 0, PWM =

1
Tmod . El ciclo de trabajo es en este caso
2

del 50 %.
Si se ignora el tiempo durante el cul los transistores permanecen en off para evitar el
cortocircuito en la fuente (tiempo muerto), la tensin en el motor tendr un comportamiento
para este convertidor como el descrito en la Fig. 4. 21:

Fig. 4. 21

Si se expresa la tensin en el motor, a travs de su desarrollo en serie de Fourier, se tiene que:

VAB = Vmotor = a0 + an cos ( 2 n f mod t + n )

ec. 4. 46

n =1

Donde:
a0 = V puente =

an =

4 V puente
n

V puente vcontrol

sen

VMAX
n (1 + )
2

ec. 4. 47

ec. 4. 48

Normalmente, slo se considera la componente continua a0, ya que la frecuencia de

conmutacin fmod se elige de tal forma que sea mucho mayor que el ancho de banda del motor
y de las frecuencias de resonancia. As, todas las componentes de alta frecuencia son atenuadas

Modulacin PWM 41

por el propio motor. Debe de recordarse, no obstante, segn se estudi en el captulo 2, que las
componentes de alta frecuencia son las responsables del aumento de las prdidas en el motor:
aumento de las prdidas por efecto Joule en el devanado de armadura (lo cual supone un
aumento del valor efectivo de la resistencia del devanado) y aumento en las prdidas del
ncleo del rotor en el caso en el que motor tenga un ncleo de material magntico, as como de
un empobrecimiento de la conmutacin en el colector del motor, tanto peor cuanto mayor sea
el rizado de la corriente.
Bajo esta suposicin, slo se considera en este estudio la compone continua, de forma que el
convertidor en puente completo, funcionando en modo pwm bipolar puede ser representado
por el diagrama de bloques de la Fig. 4. 22, es decir, como una ganancia de tensin cuyo valor
est definido por la expresin:

GV =

vcontrol

V puente VControl V puente V puente

Vmotor
=
=

=
VControl
VControl
VMAX VControl VMAX

1
VMAX

Vpuente

ec. 4. 49

Vmotor

Fig. 4. 22

Llegados a este punto, hay que hacer notar, que este es el modelo del convertidor que se suele
utilizar en buena parte de los estudios del comportamiento de sistemas de control
realimentados que utilizan motores de cc: se sustituye el convertidor por una ganancia
constante. Sin embargo, como se pone de manifiesto en numerosos estudios, las suposiciones
que en l se hacen, fundamentalmente la de despreciar el efecto de las componentes de alta
frecuencia, tales como el aumento de las prdidas, as como su efecto en la estabilidad del
sistema y el efecto del tiempo muerto, hacen que este modelo deba de ser manejado con ciertas
reservas. El lector interesado en estos temas puede consultar las siguientes referencias, de las
que aqu se hace un breve resumen:

Modulacin PWM 42

[Skoog-70]: dnde se hace un estudio sobre la estabilidad de los sistemas excitados

con moduladores pwm. En este trabajo, tambin se presenta una descripcin de los
diferentes tipos de modulacin de pulsos que se pueden implementar.

[Dubey-81]: se hace un estudio de los motores de cc serie controlados por

convertidores cc-cc en los que se acta sobre la relacin entre el tiempo en on de
los interruptores de potencia y el tiempo en off, as como en los que se realiza el
control de la corriente de armadura entre un valor mximo y un valor mnimo,
obtenindose para cada caso diferentes funciones de transferencia, cada una de las
cuales en relacin a una serie de hiptesis, ms o menos simplificativas de los
fenmenos fsicos que tienen lugar en este tipo de sistemas.

[Taylor-92]: estudia el comportamiento de los moduladores pwm en el control de

sistemas electromecnicos mediante el mtodo denominado en lengua inglesa statespace averaging, tambin denominado Filippov continuation. En su estudio, David
G. Taylor plantea dos lazos de realimentacin, uno exterior o de control del sistema
mecnico, y otro interior, o del sistema elctrico, en relacin a dos escalas de
tiempo distintas, de una forma anloga a como ms adelante se platear en el
controlador dinmico borroso aditivo, objeto de este trabajo.

[Gautier-93] y [Robet-95] (ambos autores en las dos referencias): se plantea un

modelo realista de los motores de cc de imn permanente actuados por
convertidores cc-cc pwm utilizados en aplicaciones robticas, teniendo en cuenta
los efectos de las saturaciones y del muestreo en el comportamiento dinmico del
conjunto convertidor de cc-cc-motor. Considera adems que el convertidor cc-cc
incluye un lazo interno de realimentacin de corriente (en las figuras que se
adjuntan a continuacin se presentan tres tipos de controladores del lazo de
corriente que se estudian en dichos trabajos). Se realiza un estudio en frecuencia del
comportamiento del sistema driver-motor, para poner de manifiesto las limitaciones
de los modelos basados en el anlisis temporal del valor medio de la tensin de
salida del convertidor o de la corriente de armadura. Se obtiene la funcin de
transferencia del convertidor para el caso de considerar un modelo de primer orden.
Se estudian adems los armnicos de la corriente de armadura, llegando a la
conclusin de que en la prctica, a dos dcadas por encima de la frecuencia de
corte, los armnicos son muy pequeos (despreciables). Tambin se estudia el
efecto de saturacin que se produce debido al mximo valor de la consigna de
corriente que se introduce sobre el lazo de realimentacin interno de corriente (que
es de segundo orden).

Modulacin PWM 43

Fig. 4. 23

Fig. 4. 24

Fig. 4. 25

Modulacin PWM 44

[Grbz-98]: en este trabajo, se incluye adems en el modelo, realizado sobre la

transformada Z, el rizado en la tensin de armadura. Se estudia en concreto un
convertidor cc-cc de clase C con el software de Matlab.

[zdemir-98]: se plantea el modelado del convertidor con modulacin pwm en el

espacio de estados, utilizando el mismo mtodo que en [Taylor-92] de space state
averaging method, para modelar el sistema completo: motor cc y driver y se aplica
al control del motor de traccin del metro.

Si se utiliza este modelo del convertidor junto con la ecuacin elctrica del circuito de
armadura del motor obtenida en el captulo 3, donde se defina a Vmotor como va y a IAB=Imotor
como ia se tiene que:

Vmotor = va = La

dia
+ Ra ia + KV m
dt

ec. 4. 50

A la hora de resolver la mencionada ecuacin diferencial, se pueden plantear las siguientes

hiptesis de partida que simplifican el proceso de clculo [Taft-79], [Franklin.2-71] (caso
motor serie):
1.- Durante cierto tiempo, en relacin con la duracin del pulso, la velocidad del motor
permanece constante. Debe de recordarse no obstante, que si se tiene en cuenta el
motor de la firma Minimotors que se utiliza en los experimentos, donde la aceleracin
mxima, dada por el fabricante es de 36000rad/seg2, la variacin mxima de velocidad
que puede sufrir el motor en un perodo de modulacin, considerado ste de 50 seg es
de 1.8 rad/seg, o lo que es lo mismo, 17.19 r.p.m., que no es un valor despreciable, tal
y como se pone de manifiesto en las simulaciones realizadas sobre diversos
controladores.
2.- Los parmetros del motor se pueden representar por parmetros concentrados
(lumped).
3.- Los parmetros del motor se mantienen constantes durante un pequeo intervalo de
tiempo, es decir no se tienen en cuenta las variaciones de la resistencia de armadura
debido al efecto pelicular y al efecto de la temperatura.
4.- La inductancia del circuito de armadura permanece constante, si bien es cierto que
su valor disminuye a medida que aumenta la saturacin del circuito magntico, como se
estudi en el captulo 2, pero que sin embargo, para el caso de motores de imn
permanente de rotor hueco, se puede considerar como constante.

Modulacin PWM 45

5.- El tiempo de conmutacin de los interruptores electrnicos de potencia es

despreciable en relacin con el perodo de modulacin.
6.- Se supone que las prdidas en el circuito magntico son despreciables.
7.- Se desprecia el efecto de la corriente de circulacin en los devanados del colector.
8.- Se considera lineal la curva de magnetizacin de la mquina, es decir que no hay
saturacin magntica.
9.- Las escobillas est situadas sobre la lnea neutra magntica. Se desprecia el efecto
del flujo de reaccin de inducido (deformacin del flujo, conmutacin no lineal, etc).
10.- El par calculado no incluye la correccin por prdidas de friccin, ventilacin y en
el hierro.
11.- Se desprecia la cada de tensin total en las escobillas (eb)
12.- Los interruptores electrnicos de potencia se consideran ideales, con lo que la
cada de tensin en el diodo (ed) intrnseco y en el transistor MOSFET del convertidor
se consideran constantes (como se sabe dichas caractersticas dependen de la
temperatura) y adems despreciables, debido al bajo valor de la resistencia de
conduccin en directa de los transistores utilizados (0.3 por transistor) y de las
corrientes implicadas (mxima corriente de arranque de 2.1 A) (vase la hoja de
caractersticas
del
LMD18200
de
National
Semiconductors
en
http://www.national.com).
13.- La forma de onda de la salida del convertidor es una onda cuadrada, o puede
aproximarse por una onda cuadrada. [Dubey-81]
En cualquier caso, se asume que la frecuencia de modulacin pwm es muy superior a la
capacidad de respuesta de las partes mecnicas del sistema (constante de tiempo mecnica del
motor: 17mseg.). En este caso, la aceleracin del motor es insignificante durante un perodo de
la seal pwm, y por tanto, la fcem del motor es constante durante un ciclo de la seal pwm. Sin
embargo, como ya se coment anteriormente, la aceleracin mxima es de 36000rad/seg2, con
lo que en 50useg, la variacin mxima de la velocidad ser de 1.8 rad/seg (17.19 rpm). Esto
supone que la fcem podr cambiar, como mximo KV m _ MXIMA = (22e 3) 1.8 = 39.6mV ,
que es un valor que podemos considerar como despreciable para el objetivo que se plantea.
Por tanto, y a la vista de las hiptesis anteriormente expuestas, se realizar el estudio de la
corriente que circula por el motor considerando que los interruptores de potencia son ideales, y
que las ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento del sistema, son ecuaciones
diferenciales lineales y con coeficientes constantes.

Modulacin PWM 46

Adems, en el caso de controladores convencionales, en los que el perodo de muestreo de

control es un cierto nmero de veces el perodo de modulacin (para perodos de muestreo
de control tpicos de 1mseg, se tienen 20 perodos de modulacin de 50useg.), la seal de
control del convertidor, vcontrol , se mantiene constante durante varios perodos de
modulacin, de forma la corriente por el motor se puede considerar como una seal
peridica. Sin embargo, en el caso de controladores dinmicos borrosos aditivos, como los
que se estudian en este trabajo, en los que la seal de control se actualiza en cada perodo
de modulacin, dicha hiptesis no es cierta, si bien dicha situacin se puede aceptar, no sin
ciertas reservas, en la situacin de rgimen permanente, entendiendo ste como el instante
en que se consigue el objetivo marcado por la seal de consigna, momento en el que los
cambios de vcontrol sern mnimos o de variacin lenta, aunque seguir habiendo pequeos
cambios.
En cualquier caso, se podr considerar que en rgimen permanente la seal de la corriente
de armadura es peridica, por lo que en general se cumple la igualdad:

ia (0) = ia (Tmod )

ec. 4. 51

Las ecuaciones diferenciales a resolver son

La

dia
+ Ra ia + KV m = V puente , ia (0) , 0 < t < 1 4 Tmod
dt

La

dia
+ Ra ia + KV m = V puente , ia (1 4 Tmod ) , 14 Tmod t < Tmod
dt

ec. 4. 52

ec. 4. 53

Recurdese que PWM = 1 4 Tmod

Las soluciones a estas ecuaciones son:
ia (t ) =

V puente KV m
Ra

V puente KV m Laa t

+ i (0)
, 0 < t < 1 4 Tmod
e
Ra

ec. 4. 54
R

Modulacin PWM 47

ia (t ) =
'

V puente + KV m
Ra

V puente + KV m Laa t '

, 0 t ' < (1 1 4 ) Tmod

+ i (14 Tmod ) +
e
R
a

ec. 4. 55
R

Donde, de nuevo,
ia (t ' = 0) = ia (t = 1 4 Tmod ) = ia (1 4 Tmod ) = ia ( PWM )

ec. 4. 56

En las dos ecuaciones anteriores hay dos trminos que no son conocidos: ia (0) e ia (1 4 Tmod ) .
Resolviendo para ia (0) en primer lugar, se tiene que:
R
R
a Tmod
a (114 )Tmod
V puente
K
La
1 e
+ 2 e La
+ V m

Ra
Ra

ia (0) =
Ra

1 e

La

Tmod

R
a Tmod

1 + e La

ec. 4. 57

De forma similar,
R
R
a Tmod
a 14 Tmod
V puente
K
1 + e La
2 e La
+ V m

Ra
Ra

ia (1 4 Tmod ) =
Ra

1 e

La

R
a Tmod

1 + e La

Tmod

ec. 4. 58
La diferencia entre ia (0) e ia (1 4 Tmod ) representa el rizado de la corriente que circula por el
motor, que ser analizado posteriormente en este trabajo de forma simplificada.
El valor medio de la corriente puede aproximarse por:
I a _ MEDIA =

ia (0) + ia (1 4 Tmod )
2

ec. 4. 59

Utilizando esta aproximacin, y suponiendo que la velocidad del motor no cambia en exceso
durante un perodo de modulacin de la seal pwm, se pueden obtener las curvas par-velocidad
del motor segn:

Modulacin PWM 48

Celectromecnico = K C I a _ MEDIA = K C

Celectromecnico =

K C V puente
Ra

i (0) + i (1 4 Tmod )
2

ec. 4. 60

R
a (114 )Tmod
RLa 14 Tmod
KV m
a
+ e La
e
+

V puente

1 e

R
a Tmod

1 + e La

Ra
Tmod
La

ec. 4. 61
A partir de esta ecuacin, se puede representar la curva par-velocidad del motor, como lneas
rectas, de la misma forma que si el motor estuviese accionado por un amplificador
proporcional.
En [Tal-76], se aplican una serie de simplificaciones adicionales, que permiten obtener ciertas
conclusiones que son interesantes. As, si se considera de nuevo la ecuacin:

Vmotor = va = La

dia
+ Ra ia + KV m
dt

ec. 4. 62

Y se asumen, adems de las hiptesis anteriormente comentadas, la de que las variaciones

del producto Ra ia son muy pequeas, se puede simplificar la ecuacin considerablemente,
sin que los resultados obtenidos pierdan precisin. A continuacin se definen las variables
Ia e Va' como:
1

Tmod

i ( t ) dt

ec. 4. 63

Va' = Ra I a + KV m

ec. 4. 64

Ia =

Tmod

Entonces, si se aproxima Ra ia por su valor medio Ra I a (esta suposicin, en realidad lo

que viene a decir es que el rizado es muy pequeo, justo lo que no ocurre en nuestro caso,
que el rizado es grande, puesto que la constante de tiempo elctrica del motor es muy
L
580 H
pequea e = a =
= 109.434 seg ), y si se asume que Va' es constante en el
5.3
Ra
perodo de conmutacin, la ecuacin del motor queda reducida a:

Modulacin PWM 49

La

dia
= Vmotor Va'
dt

ec. 4. 65

En el caso del convertidor en puente completo con estrategia pwm bipolar la ecuacin
anterior tomar los siguientes valores para cada fase del perodo de conmutacin:

La

La

0 t < PWM

PWM t < Tmod

dI a
= V puente Va'
dt

dI a
= V puente Va'
dt

ec. 4. 66

La solucin de las ecuaciones anteriores es una seal triangular definida por:

ia (t ) = I a (0) +

ia (t ) = I a ( PWM )

V puente Va'
La

V puente + V

'
a

(t PWM )

0 t < PWM

PWM t < Tmod

ec. 4. 67

Tal y como se muestra en la Fig. 4. 21.

De forma anloga a como se argument en el anlisis anterior, se puede considerar que en
rgimen permanente la seal de la corriente de armadura es peridica, por lo que en general
se cumple la igualdad:
I a (Tmod ) = I a (0)

ec. 4. 68

Esto impone que a su vez se cumpla que:

V puente Va'
La

PWM

V puente + Va'
La

(Tmod PWM ) = 0

ec. 4. 69

Combinando esta ecuacin con la relacin entre PWM y Tmod , resulta que:
Va'
V puente

ec. 4. 70

Modulacin PWM 50

Con lo que es proporcional a la tensin Va' .

La variacin de corriente, es decir, el rizado, Ia, viene dado a su vez por la combinacin
de las ecuaciones anteriores:
I a = I a ( PWM ) I a (0) =

V puente Tmod

2 La

(1 2 )

ec. 4. 71

La mxima variacin de corriente se produce cuando el factor de carga es cero, y toma el

valor:
I a MAX =

V puente Tmod

ec. 4. 72

2 La

La ecuacin anterior muestra la dependencia de la variacin de corriente, en el motor y las

variables del amplificador Vpuente, Tmod y La.
Si se comparan los resultados que se obtendran tericamente sobre el rizado de la corriente
considerando las hiptesis de que no cambia la seal de control, y tampoco cambia la
velocidad en el perodo de modulacin, en relacin con los resultados obtenidos con el
simulador implementado, en el no se consideran estas hiptesis restrictivas, los resultados
que se obtienen para Vpuente= 12V y Tmod= 50useg son:

I a MAX _ TERICA =

V puente Tmod

2 La

= 0.51724137 A

I a MAX _ SIMULADDA = 0.503847 A

ec. 4. 73
ec. 4. 74

Hay una diferencia de 13.39437mA., que supone un 2.58% y que podemos considerar
como despreciable.
En un caso general, la tensin Vpuente viene definida por la alimentacin de la etapa de salida
(puente de transistores) y en la mayora de las aplicaciones es fija [Lpez-01], la
inductancia La est determinada por las caractersticas elctricas del motor, (recurdese que
en general no es constante, puesto que depende fundamentalmente del grado de saturacin
del circuito magntico, que en el caso de los motores de imn permanente y rotor hueco,
como se estudi en el captulo 2, este grado de saturacin es realmente bajo) y slo Tmod es
controlada externamente. Como se puede comprobar en las ecuaciones anteriores, tanto la
tensin Va' (que define la velocidad del motor), como la corriente I a (que define el par del
motor) dependen del factor de carga , y por tanto del ciclo de trabajo que se aplica al

Modulacin PWM 51

modulador ( PWM ), as, modificando dicho ciclo de trabajo, se puede controlar, tanto la
velocidad como el par que genera el motor, pudindose acelerar, frenar, cambiar el sentido
de giro e incluso detener totalmente el motor. Todo esto con las ventajas en cuanto a
consumo de potencia aportadas por los convertidores cc, en cuatro cuadrantes, basados en
puente completo y con estrategias de conmutacin pwm; ventajas que se estudiarn con
posterioridad.

Modulacin PWM 52

4.5.-COMPORTAMIENTO EN EL TIEMPO DEL CONVERTIDOR EN PUENTE

COMPLETO FUNCIONANDO EN MODO PWM UNIPOLAR [Tal-76], [Taft-79],
[Franklin.2-71]

En este apartado, al igual que en el anterior, se obtendrn, por una parte, un modelo
simplificado del convertidor en puente completo con estrategia de conmutacin unipolar,
modelo del que se realizarn una serie de crticas que lo pondrn en cuestin. Por otra parte,
se obtendrn las ecuaciones que definen la variacin de la corriente por el motor bajo
ciertas hiptesis simplificadoras, con el objetivo de determinar su forma de variacin y de
poder obtener conclusiones sobre el valor mximo del rizado de la corriente, y los
parmetros de los que ste depende.
De forma anloga al caso anterior, vcontrol define el factor de carga de la misma forma
que para el caso bipolar segn:

vcontrol
VMAX

ec. 4. 75

Como VMAX es el mximo valor que puede tomar | vcontrol |, el factor de carga tomar valores
entre 1 1.
Al igual que en el caso bipolar, se ha dividido cada perodo de conmutacin en dos
subintervalos ( 0 t < Tmod y Tmod t < Tmod ), y el instante temporal de cambio entre
ambas fases ahora est definido por
t = Tmod

ec. 4. 76

Los transistores a conmutar se seleccionan segn el siguiente procedimiento:

Caso 1: Vcontrol > 0 ( > 0)
T4: en on continuamente
T1: en on durante 0 t < T mod
T2: en on durante Tmod t < Tmod
Caso 2: Vcontrol < 0 ( < 0)
T3: en on continuamente
T2: en on durante 0 t < T mod
T1: en on durante Tmod t < Tmod

Modulacin PWM 53

Siendo por tanto las tensiones en el motor:

VAB = Vmotor

V puente
0 t < Tmod
VControl > 0
0
Tmod t < Tmod

0 t < Tmod
V puente
V
Control < 0

0
Tmod t < Tmod

ec. 4. 77

El resultado de la tensin y de la corriente en el motor en ambos casos se muestra en la Fig.

4. 26 para el caso 1 y en la Fig. 4. 27 para el caso 2.

Vmotor
Vpuente
0

-Vpuente
Imotor

I ( Tmod )
I(0)
0

Tmod

Tmod

Fig. 4. 26

Modulacin PWM 54

Vmotor
Vpuente
0

-Vpuente
Imotor
0
I(0)

I ( Tmod )

Tmod

Tmod

Fig. 4. 27

Se puede expresar la tensin en el motor con su desarrollo en serie de Fourier segn:

VAB = Vmotor = a0 + an cos ( 2 n f mod t + n )

ec. 4. 78

n =1

Donde:
a0 = V puente =

an =

2 V puente
2

V puente VControl
VMAX

sen n

ec. 4. 79

ec. 4. 80

Al igual que en el caso bipolar, normalmente, slo se considera la componente continua a0,
ya que la frecuencia de conmutacin fmod se elige de tal forma que sea mucho mayor que el
ancho de banda del motor y de las frecuencias de resonancia. As, todas las componentes de
alta frecuencia son atenuadas por el propio motor.
Bajo esta suposicin, slo se considera en este estudio la compone continua, de forma que
el convertidor en puente completo, funcionando en modo pwm unipolar puede ser

Modulacin PWM 55

representado por el diagrama de bloques de la Fig. 4. 28, es decir, como una ganancia de
tensin cuyo valor est definido por la expresin:
GV =

Vmotor V puente V puente

=
=
VControl VMAX
VControl

vcontrol

VMAX

ec. 4. 81

Vpuente

Vmotor

Fig. 4. 28

Al igual que se coment para el caso bipolar, este modelo simplificado, presenta los
mismos problemas que se argumentaron para dicho caso.
Si se utiliza este modelo del convertidor junto con la ecuacin elctrica del circuito de
armadura del motor obtenida en el captulo 3, se tiene que:

Vmotor = va = La

dia
+ Ra ia + KV m
dt

ec. 4. 82

El anlisis es similar al realizado en el caso bipolar, por tanto, si se consideran los dos casos
posibles, se tiene:
Transistor en on:
Ecuacin diferencial a resolver:
La

dia
+ Ra ia + KV m = V puente , ia (0) , 0 < t < 4 Tmod ec. 4. 83
dt

Transistor en off:

Modulacin PWM 56

Ecuacin diferencial a resolver:

La

dia
+ Ra ia + KV m = 0 , ia ( 4 Tmod ) , 4 Tmod t < Tmod
dt
ec. 4. 84

Recurdese que PWM = 4 Tmod .

La solucin a la primera ecuacin est dada por:
ia (t ) =

V puente KV m
Ra

V puente KV m Laa t

, 0 < t < 4 Tmod

+ i (0)
e
Ra

ec. 4. 85
R

Utilizando esta solucin para t = 4 Tmod = PWM , se obtiene que:

ia ( 4 Tmod ) =

V puente KV m
Ra

V puente KV m Laa 4 Tmod

ec. 4. 86
+ i (0)
e
Ra

La solucin de la segunda ecuacin diferencial, describe el comportamiento del motor en el

intervalo de tiempo 4 Tmod < t < Tmod . El nuevo origen de tiempo es ahora t ' = t 4 Tmod ,
con lo que:
R

a '
KV m
KV m La t
ia (t ) =
, 0 < t ' < (1 4 ) Tmod
+ i ( 4 Tmod ) +
e
Ra
R
a

ec. 4. 87

'

Donde:
ia (t ' = 0) = ia (t = 4 Tmod ) = ia ( 4 Tmod ) = ia ( PWM )

ec. 4. 88

Con lo que:

Modulacin PWM 57

ia ((1 4 ) Tmod ) =

KV m
K a (1 4 )Tmod
+ i ( 4 Tmod ) + V m e La
= i (0)
Ra
Ra

ec. 4. 89

En las dos ecuaciones anteriores hay dos trminos que no son conocidos: ia (0) e
ia ( 4 Tmod ) . Resolviendo para ia (0) en primer lugar:

ia (0) =

R
R
a Tmod
V puente Laa (1 4 )Tmod

e
e La

Ra

1 e

R
a Tmod
La

KV m
Ra

ec. 4. 90

De forma similar,

ia ( 4 Tmod ) =

R
a 4 Tmod
V puente

1 e La

Ra

1 e

R
a Tmod
La

KV m
Ra

ec. 4. 91

La diferencia entre ia (0) e ia ( 4 Tmod ) representa el rizado de la corriente que circula por
el motor, que ser analizado posteriormente en este trabajo.
El valor medio de la corriente puede aproximarse por:
I a _ MEDIA =

ia (0) + ia ( 4 Tmod )
2

ec. 4. 92

Utilizando esta aproximacin, y suponiendo que la velocidad del motor no cambia en

exceso durante un perodo de modulacin de la seal pwm, se pueden obtener las curvas
par-velocidad del motor segn:

Celectromecnico = K C I a _ MEDIA = K C

ia (0) + ia ( 4 Tmod )
2

ec. 4. 93

Modulacin PWM 58

Celectromecnico =

K C V puente
Ra

R
R
R
a Tmod
a 4 Tmod
a (1 4 )Tmod
1
KV m
La
La
1 e
e
+ e La
+
2
V puente

1 e

RLa Tmod
e a
1

Ra
Tmod
La

ec. 4. 94
A partir de esta ecuacin, se puede representar la curva par-velocidad del motor, como
lneas rectas, de la misma forma que si el motor estuviese accionado por un amplificador
proporcional.
Al igual que en el caso bipolar, en [Tal-76] se aplican una serie de simplificaciones
adicionales, que permiten obtener ciertas conclusiones que son interesantes. Si se considera de
nuevo la ecuacin

Vmotor = va = La

dia
+ Ra ia + KV m
dt

ec. 4. 95

Y se asumen, adems de las hiptesis anteriormente comentadas, la de que las variaciones

del producto Ra ia son muy pequeas, se puede simplificar la ecuacin considerablemente,
sin que los resultados obtenidos pierdan precisin. A continuacin se definen las variables
Ia e Va' como:

Tmod

i ( t ) dt

ec. 4. 96

Va' = Ra I a + KV m

ec. 4. 97

Ia =

Tmod

Entonces, si se aproxima Ra ia por su valor medio Ra I a , y si se asume que Va' es

constante en el perodo de conmutacin, la ecuacin del motor queda reducida a:

La

dia
= Vmotor Va'
dt

ec. 4. 98

Modulacin PWM 59

La solucin de las ecuaciones anteriores es una seal triangular definida por:

Caso 1: Vcontrol > 0 ( > 0)
ia (t ) = I a (0) +

V puente Va'
La

ia (t ) = I a ( Tmod )

t para > 0

Va'
(t Tmod ) para > 0
L

0 t < Tmod

ec. 4. 99

Tmod t < Tmod

Caso 2: Vcontrol < 0 ( < 0)

ia (t ) = I a (0)

V puente + Va'

ia (t ) = I a ( Tmod ) +

La

t para < 0

Va'
(t Tmod ) para > 0
L

0 t < Tmod

ec. 4. 100

Tmod t < Tmod

Mostradas en las figuras Fig. 4. 26 (caso 1) y Fig. 4. 27 (caso 2).

En rgimen permanente, la corriente es peridica, por lo que se cumple la igualdad
I a (Tmod ) = I a (0)

ec. 4. 101

De forma que se cumple:

Va'
V puente

ec. 4. 102

Con lo que es proporcional a la tensin Va' , tal y como se comprob en el caso bipolar.
La variacin de corriente, Ia, viene dada a su vez por la combinacin de las ecuaciones
anteriores:
I a = I a ( Tmod ) I a (0) =

V puente Tmod
2 La

( 2)

ec. 4. 103

Modulacin PWM 60

La mxima variacin de corriente se produce cuando el factor de carga =

1
y toma el
2

valor:
I a MAX =

V puente Tmod
4 La

ec. 4. 104

Que es la mitad que para el caso bipolar.

La ecuacin anterior muestra la dependencia de la variacin de corriente en el motor y las
variables del amplificador Vpuente, Tmod y La.
En un caso general, la tensin Vpuente viene definida por la alimentacin de la etapa de salida
(puente de transistores) y en la mayora de las aplicaciones es fija [Lpez-01], la
inductancia La est determinada por las caractersticas elctricas del motor, y slo Tmod es
controlada externamente. Como se puede comprobar en las ecuaciones anteriores, tanto la
tensin Va' (que define la velocidad del motor), como la corriente I a (que define el par del
motor) dependen del factor de carga , y por tanto del ciclo de trabajo que se aplica al
modulador ( PWM ), as, modificando dicho ciclo de trabajo, se puede controlar, tanto la
velocidad como el par que genera el motor, pudindose acelerar, frenar, cambiar el sentido
de giro e incluso detener totalmente el motor. Todo con las ventajas en cuanto a consumo
de potencia aportadas por los convertidores cc, en cuatro cuadrantes, basados en puente
completo y con estrategias de conmutacin pwm.

Modulacin PWM 61

4.6.- EFECTO DE LA INDUCTANCIA SERIE [Taft-79]

Aadir una inductancia en serie con el motor puede ser beneficioso para reducir el rizado
de la corriente que circula por el motor. Este efecto de suavizado de la inductancia serie
puede analizarse fcilmente a partir de los resultados obtenidos en las dos secciones
anteriores.
Como anteriormente se defini, el rizado de la corriente de armadura, se define como la
diferencia entre ia (0) e ia ( Tmod ) . Sin embargo, es ms til definir un trmino
adimensional como el producto del rizado de la corriente por la resistencia de armadura y
dividido por la tensin de alimentacin, segn:
I a = ia ( Tmod ) ia (0) : rizado de la corriente de armadura.
Para el caso unipolar:
I a Ra 1 + e
=
V puente

Ra
Tmod
La

Ra
4 Tmod
La

1+ e

Ra
(1 4 )Tmod
La

ec. 4. 105

R
a Tmod
La

Ntese que este resultado es independiente de la velocidad de giro del motor.

Para el caso bipolar

Para el caso bipolar, el rizado de la corriente es exactamente el doble que para el
caso unipolar (tngase en cuenta que en el modo bipolar, la tensin de alimentacin
del motor vara entre valores que son el doble que en el caso unipolar), con lo que:
I a Ra
1+ e
= 2
V puente

Ra
Tmod
La

Ra
14 Tmod
La

1+ e

Ra
(114 )Tmod
La

ec. 4. 106

R
a Tmod
La

Si consideramos el caso bipolar exclusivamente, y representamos el rizado

adimensional en funcin del ciclo de trabajo 14 considerando como parmetro la
relacin entre el perodo de modulacin de la seal pwm y la constante de tiempo
L
elctrica del motor a , es decir, si se considera como parmetro:
Ra

Tmod Ra
La

ec. 4. 107

Los resultados se pueden analizar en la Fig. 4. 29 obtenida de [Talf-79]

Modulacin PWM 62

Fig. 4. 29

Como se comprueba, el pico de rizado tiene lugar cuando el ciclo de trabajo es del
50%. Sin embargo, la magnitud de este pico, depende considerablemente de la razn
. Este hecho sugiere que el rizado de la corriente puede reducirse incrementando
el valor de la inductancia serie o reduciendo el perodo de modulacin. El perodo
de modulacin puede reducirse hasta el lmite marcado por el tiempo de
conmutacin de los transistores de potencia del convertidor continua-continua en
puente completo. Por otra parte, puede aadirse una inductancia en serie, no sin
sufrir algunos inconvenientes.
En primer lugar, hay que tener en cuenta, que el hecho de aadir esta inductancia en
serie no perjudica el comportamiento del motor en rgimen permanente, tal y como
anteriormente se demostr, ya que ste slo depende de la tensin de alimentacin
del puente y del ciclo de trabajo de la seal pwm.
En general, suele ser necesario establecer algn lazo de realimentacin interno en el
propio convertidor cc-cc. Se ha demostrado que cuando estos convertidores actan
en lazo abierto, los comportamientos no ideales de los interruptores electrnicos y
del motor introducen no linealidades en la relacin entrada/salida del convertidor. Si
se establece un lazo de realimentacin interna al propio convertidor, su
comportamiento tender en general a ser ms lineal. Si este lazo de control interno
al convertidor es un lazo de realimentacin de corriente, se obtienen una serie de
ventajas.
Como anteriormente se indic, la introduccin de una inductancia serie adicional no
afecta al rgimen permanente, mientras que por el contrario se reduce el rizado de la
corriente de armadura. Sin embargo, s afecta al rgimen transitorio. Para demostrar
este extremo, basta pensar que la respuesta del sistema est limitada, en un sistema
en el que el motor se excita mediante un convertidor cc-cc en puente completo, por
la constante de tiempo elctrica del sistema. Por tanto, la inductancia a introducir en
serie con el motor de be de elegirse como un valor de compromiso entre el rizado en

Modulacin PWM 63

rgimen permanente de la corriente y la respuesta en rgimen transitorio del lazo de

corriente.

Modulacin PWM 64

4.7.- ESTUDIO DE LA POTENCIA DISIPADA POR UN CONVERTIDOR EN

PUENTE COMPLETO CON ESTRATEGIA PWM BIPOLAR [Mohan-95]
Adems de la cada de tensin en el interruptor durante la fase de conduccin del mismo,
existen otras prdidas asociadas a los interruptores debidas a la conmutacin. Puesto que
uno de los principales motivos en la eleccin de un convertidor PWM frente a los
convertidores de lineales es la reduccin de la potencia disipada en el motor, a continuacin
se realiza un pequeo estudio de este aspecto y conocer qu problemas pueden aparecer en
funcin de la frecuencia de conmutacin fmod elegida.
La Fig. 4. 30 presenta la corriente y la tensin puestas en juego en los transistores que
forman parte del convertidor en puente completo en cada uno de los posibles estados por
los que pasa el transistor cuando se realizan las conmutaciones en el convertidor. La seal
de referencia para este estudio es la seal pwm que es la que indica los instantes de las
transiciones entre los diferentes estados de conduccin del los transistores. En la figura se
indica el perodo en on, durante el cul el transistor est en saturacin, y perodo en off en el
que est en corte.

Fig. 4. 30

La energa perdida durante la conmutacin es el rea que queda debajo de la curva de

potencia. Puesto que la potencia media se calcula como la energa dividida por el perodo, a
mayor frecuencia de conmutacin, mayores prdidas. Una forma de reducir este tipo de
prdidas consiste en modificar el circuito para conseguir que las conmutaciones sucedan en
los pasos por cero de la corriente y/o la tensin.
Modulacin PWM 65

Cuando los transistores de potencia funcionan en modo conmutacin, no es tan importante

la linealidad entre entrada y salida como el retardo en la respuesta de la salida. Este retardo
es causado por una seal de entrada (indicado en la figura por td).
La duracin del perodo de transicin entre un estado y otro se representa por tr. Los
valores ton y toff indican el tiempo total que tarda el transistor en pasar de un estado a otro.
Ambos valores definen el lmite superior de la frecuencia de la seal de control del
transistor. Interesan pues dispositivos cuyos perodos de conmutacin sean lo menores
posible, tanto para reducir la potencia consumida, como para permitir mayores frecuencias
de conmutacin.
La potencia total de prdidas en el transistor se puede dividir en tres componentes:
-

La potencia generada durante el perodo off (estado de corte), determinada por la

tensin que soporta el transistor y por la corriente de fugas que circula en estas
condiciones.
La potencia en el perodo on (estado de conduccin), definida por la cada de
tensin en saturacin y por la corriente que circula por el transistor en este
perodo.
La potencia disipada durante los perodos de transicin (ton y toff).

Todas las potencias definidas anteriormente dependen del transistor utilizado, del circuito
en el que est instalado y la frecuencia de conmutacin.
La potencia disipada durante el estado de corte es siempre despreciable, y no ser
considerada en este estudio. Si la frecuencia de conmutacin es baja, la potencia disipada
en el estado de conduccin es generalmente la de mayor valor, pero a medida que la
frecuencia aumenta, la potencia disipada en los perodos de transicin aumenta
proporcionalmente. Segn esta condicin, los dispositivos ms interesantes en cuanto al
consumo de potencia sern aquellos que tengan una corriente inversa menor, baja
resistencia en saturacin, y un perodo de conmutacin mnimo.

Modulacin PWM 66

4.8.- EFECTO DEL CONVERTIDOR EN PUENTE COMPLETO SOBRE LA

POTENCIA DISIPADA EN EL MOTOR [Tal-76], [Electro-Craft-85]
Un aspecto importante que debe ser considerado es el efecto que tiene en la potencia de
prdidas disipada en el motor cuando ste se excita mediante un convertidor en puente
completo con modulacin pwm. Si una de las grandes ventajas de estos convertidores frente
a los lineales es la reduccin considerable de la disipacin producida en el convertidor, se
ha de asegurar que esto no afecta a la potencia disipada en el motor.
La potencia de prdidas disipada en un motor con una resistencia en la armadura Ra, un par
de rozamiento o friccin interno Cf, un coeficiente de viscosidad bm y con un momento de
inercia Jm y que gira a la velocidad m , est definida segn se obtuvo en el captulo 3, y
para un motor de imn permanente y de rotor hueco por la ecuacin:
Pprdidas (t ) = Ra ia2 (t ) + m (C f + bm m ) + m J m

d m
dt

ec. 4. 108

En el supuesto de que las constantes de par K C y de velocidad KV estn dadas en el

sistema internacional de unidades.
Tambin se considera que si el sistema incluye un convertidor lineal, ste entrega una
corriente I(t) y disipa una potencia PL. Si se trata de un convertidor en puente completo con
modulacin PWM, la corriente es IP(t) y la potencia disipada PLP.
La nica diferencia entre las corrientes I(t) y IP(t) es que la segunda es la suma de la
primera y una seal triangular S(t) como la mostrada en la en la Fig. 4. 31, que tiene una
variacin pico a pico de I:
I P (t ) = I (t ) + S (t )

ec. 4. 109

Modulacin PWM 67

S(t)

t
-
2

Fig. 4. 31

La potencia de prdidas disipada cuando el motor est siendo actuado por un convertidor
lineal PL es:

PL (t ) = Ra I 2 (t ) + m (C f + bm m ) + m J m

d m
dt

ec. 4. 110

En el caso de actuar el motor con el convertidor en puente completo con modulacin pwm,
la potencia de prdidas disipada est definida por la expresin:

PLP (t ) = Ra [ I (t ) + S (t )]2 + m (C f + bm m ) + m J m

d m
dt

ec. 4. 111

Se puede comprobar que slo el primer trmino vara con respecto a la potencia de prdidas
disipada en el caso del convertidor lineal debido al diferente valor de la corriente. Los
dems elementos permanecen constantes en ambos casos.
Ra I p2 (t ) = Ra [ I (t ) + S (t )]2 = Ra I 2 (t ) + Ra S 2 (t ) + 2 Ra I (t ) S (t )
ec. 4. 112
A continuacin se calcula el valor medio de la potencia de prdidas disipada en el
convertidor en puente completo con modulacin pwm. En la ecuacin anterior, el segundo
trmino de la igualdad incluye el producto de S(t), cuyo valor medio es cero, con la

Modulacin PWM 68

corriente I(t). Si ambas seales son no correladas, lo que ocurre en la mayora de los casos,
el producto resultante tendr tambin como valor medio cero. El valor medio del ltimo
trmino de la igualdad, teniendo en cuenta la Fig. 4. 31, es:
Ra S 2 (t ) =

Ra I
12

ec. 4. 113

Si se considera solamente la diferencia entre los valores medios de ambas potencias PL y

PLP, se obtiene el siguiente valor medio:

PLP PL = Ra I P2 (t ) Ra I 2 (t ) = 2 Ra I (t ) S (t ) + Ra S 2 (t ) =

Ra I 2
12
ec. 4. 114

Si valores tpicos para I y R podran ser 2A y 2 la diferencia de potencia disipada

resultante es de 2 3W , un valor poco importante, por lo que se comprueba que el efecto del
convertidor en puente completo con modulacin pwm en la potencia de prdidas disipada
por el motor es despreciable. Se han hecho algunas consideraciones para estos clculos,
como linealizar la corriente IP, y aunque el resultado final puede variar ligeramente, las
conclusiones pueden ser las mismas. Si lo aplicamos al caso concreto del motor que se ha
utilizado en los experimentos [Minimotors-01], con Ra = 5.3 y una variacin de corriente
de I MAX = 500mA (dato obtenido mediante simulaciones y corroborado con medidas
reales), se obtiene el siguiente resultado

PLP PL =

Ra I 2
= 110.41mW
12

ec. 4. 115

Que pone de manifiesto una vez ms el buen comportamiento de los convertidores en

puente completo con modulacin pwm frente a los convertidores lineales, haciendo que los
primeros sean la mejor eleccin para la actuacin sobre los motores de corriente continua.

Modulacin PWM 69

4.9.- ESTUDIO DE LOS ARMNICOS DE LA CORRIENTE DE ARMADURA

([Slemon-92, pg. 367-369], ver tambin [Gautier-93]
Sea el convertidor cc en cuatro cuadrantes de la figura:
+Vpuente

T1

D1

T2

D3

T3

VAB

IAB

D2

D4

T4

Fig. 4. 32

El valor medio de la tensin en bornes de la armadura, para una estrategia de conmutacin

unipolar es, tal y como se obtuvo en el apartado 4.5:

VAB = Vmotor =

ton

V puente = PWM V puente

Tmod
Tmod

ec. 4. 116

En el rgimen permanente, el valor de la velocidad del motor viene dado por:

0 =

V puente PWM Ra Celect

rad/seg.
KV Tmod
K C2

ec. 4. 117

Hay que tener en cuenta una serie de consideraciones a la hora de analizar los motores de
cc excitados con convertidores de cc como el que nos ocupa. En primer lugar hay que
considerar los armnicos de la corriente de armadura cuyo desarrollo en serie de Fourier
viene dado por un trmino constante, el valor medio obtenido anteriormente

Modulacin PWM 70

VAB = Vmotor =

ton

V puente = PWM V puente

Tmod
Tmod

ec. 4. 118

Y por una serie de armnicos de orden h que tienen la forma:

2 V puente

vlh =
sin(h PWM ) para h= 1, 2, 3, V ec. 4. 119
h
Tmod
El armnico de mayor amplitud es el primero, para h=1, que tiene lugar a la frecuencia
1
f =
, y cuya amplitud es la mitad del valor medio de la tensin de salida:
Tmod
2 V puente
vl1 =
V

ec. 4. 120

La corriente de armadura tiene un armnico a esta frecuencia. Si se desprecia la parte

resistiva del circuito de armadura, el valor eficaz de este armnico de corriente es:
I1 =

V puente Tmod
vl1
1

=
A
2 1 La
2 2 La

ec. 4. 121

Esta corriente incrementar las prdidas por efecto Joule en el circuito de armadura del
motor.
Para una mquina de cc que trabaja con corriente continuada mxima de valor I b , el
mximo valor de corriente media ia a la que debe de someterse dicho motor debe de
limitarse a:
1

ia = [ I b2 I12 ] 2 A

ec. 4. 122

Hay adems otros armnicos en la corriente de armadura. Sin embargo, sus efectos sobre el
calentamiento de la armadura son pequeos ya que Ih (valor eficaz del armnico h de la
corriente de armadura) es proporcional a 1/h2 y por tanto, I h2 es proporcional a 1/h4, con lo
que la ecuacin anterior da una idea razonable del rgimen mximo de funcionamiento de
un motor de cc cuando ste se alimenta con un convertidor cc.
El rizado en la corriente de armadura, tambin puede provocar problemas en la
conmutacin de la mquina. Es frecuente que los fabricantes especifiquen el rizado mximo
de la corriente de armadura admisible. La reduccin del rizado de la corriente de armadura
Modulacin PWM 71

puede conseguirse aumentando la frecuencia de conmutacin, o bien aadiendo una

inductancia en serie con el motor (tiene muchos inconvenientes como ya se ha reseado).

Modulacin PWM 72

4.10.-ELECCIN DE LA FRECUENCIA DE CONMUTACIN [Tal-76]

Las principales consideraciones que se han de tener en cuenta a la hora de fijar la
frecuencia de conmutacin de un convertidor en puente completo para accionar motores de
cc son:
1.- La frecuencia de conmutacin debe de ser lo suficientemente grande como para
que la reactancia de armadura del motor a esta frecuencia sea mucho mayor que su
resistencia, es decir, que
2 f mod La >> Ra

ec. 4. 123

Que es lo mismo que establecer un lmite para el rizado de la corriente de armadura.

Para el caso concreto del motor utilizado en los experimentos: Ra = 5.3 ,
La = 580 F , se obtiene que 2 f mod La = 72.88 >> Ra , que es un orden de
magnitud mayor.
2.- La frecuencia de conmutacin debe de ser lo suficientemente alta como para que
el motor no responda a ella. Es decir, que si el ancho de banda del motor es f ABservo ,
la frecuencia de conmutacin debe de cumplir:
f mod > 10 f ABservo

ec. 4. 124

3.- La frecuencia de conmutacin debe de ser mayor que la frecuencia de resonancia

del sistema (vase tambin [Electro-Craft-85, pgs.2.20-2.27 y 2.63-]).

f mod > f resonancia _ sistema

ec. 4. 125

El fabricante del motor utilizado en los experimentos [Minimotors-01], indica que

se pueden producir vibraciones en el motor del orden de 5-10 g a frecuencias de
1000Hz, que sin embargo no limitan su funcionamiento.
4.- Las condiciones anteriores indican que es interesante incrementar tanto como se
pueda la frecuencia de conmutacin, sin embargo, este incremento tambin tiene sus
inconvenientes, puesto que las prdidas en los transistores tambin aumentan a
medida que aumenta la frecuencia de conmutacin, con lo que es conveniente
mantener lo ms baja posible la frecuencia de conmutacin, siempre y cuando se
salven las anteriores condiciones.
5.- Es necesario establecer un tiempo muerto para evitar cortocircuitar la tensin de
alimentacin del puente a travs de los dos transistores de una rama del puente. Este
tiempo muerto, tambin limita la frecuencia de conmutacin del convertidor. (El
lector interesado puede consultar las referencias [Lpez-01] y [Contreras-03] donde
se implementa un sistema digital de introduccin variable de este tiempo muerto).
Modulacin PWM 73

4.11.- EFECTOS SOBRE LOS MOTORES DE CC DE LA EXCITACIN DE LOS

MISMMOS MEDIANTE RECTIFICADORES Y CONVERTIDORES CC/CC EN
LUGAR DE CON CORRIENTE CONTINUA PURA.
Los motores de corriente continua, se disearon originalmente para ser excitados con
seales de corriente continua pura, o bien con un rizado mnimo [Robinson-68]. Sin
embargo, debido a los inconvenientes que presenta el poder disponer de este tipo de fuentes
primarias de energa (bateras y dinamos), en la mayor parte de las aplicaciones, dichos
motores de cc se alimentan, bien a partir de fuentes de corriente alterna (en general, de la
red elctrica convencional) mediante rectificadores (o mediante rectificadores no
controlador ms convertidores cc/cc) o bien a partir de bateras, mediante convertidores de
cc/cc, ya que es necesario, en general, cambiar los niveles de tensin y/o corriente que
suministran las bateras. Por tanto, en ambos casos, tanto si se excitan a partir de
rectificadores, como si lo hacen a partir de convertidores de cc/cc, la tensin de salida tiene
cierto contenido en armnicos. Esto hace que la intensidad de armadura, en vez de tener un
valor constante ideal, presente tambin una serie de armnicos que producen unos efectos
perjudiciales en el funcionamiento del motor. Dichos efectos son los que se estudian en este
apartado. Para realizar este estudio, el autor se ha basado fundamentalmente en los trabajos
de [Ewing-68], [Robinson-68], [Mukhopadhyay-73], [Hamilton-80], [Jamil-89], [Alonso95] y [Mohan-95].
Fruto del inters suscitado por esta problemtica, ya en el trabajo de [Robinson-68], se
tratan de revisar los conceptos de diseo y construccin de los motores de cc para as llegar
a nuevos diseos que minimicen los efectos adversos del uso de rectificadores y
convertidores de cc/cc, de forma que se puedan explotar mejor las principales ventajas que
tienen estos convertidores electrnicos para el control de motores de cc frente a los
convertidores lineales donde el rizado puede considerarse como despreciable.
Por otra parte, los armnicos del voltaje de salida del convertidor dependen del tipo de
convertidor de que se trate. Por tanto los armnicos de la corriente de armadura tambin
dependern del tipo de convertidor y de la estrategia de conmutacin de los interruptores
electrnicos que lo forman, tal y como se ha puesto de manifiesto en los apartados
precedentes.
Antes de abordar el efecto del rizado de la corriente de armadura, conviene recordar que
[Robinson-68] y [Alonso-95]:
-

El valor medio de la corriente es el que produce el par electromecnico

desarrollado por el motor.
El valor eficaz de la corriente es el que produce calor en el devanado de la
armadura por efecto Joule.
El valor de pico de la corriente es el que estropea la conmutacin en el colector.

Teniendo esto ltimo en cuenta, la utilizacin tanto de rectificadores como de convertidores

de cc/cc, en la excitacin de motores de cc ha generado los siguientes problemas como
consecuencia del rizado generado en la corriente de armadura:
Modulacin PWM 74

Aumento del Factor de Forma.

Aumento de la constante de tiempo elctrica del motor.
Aumento de las pulsaciones o rizado del par electromecnico generado por el
motor.

A continuacin, se estudiarn cada uno de estos problemas.

4.11.1.- Aumento del Factor de Forma

El factor de forma de la corriente de armadura se define como:
FF =

I aRMS
I aMEDIA

ec. 4. 126

Donde I aRMS es el valor eficaz de la corriente de armadura e I aMEDIA es el valor

medio.
El FF slo es 1, que es el caso ideal, si la corriente de armadura es continua pura
(cuando ms rizado tenga, mayor ser el FF).
Las principales repercusiones, todas ellas negativas, que tiene el hecho de que el FF
sea mayor que la unidad son:
Aumento de las prdidas adicionales en el cobre
La potencia de entrada al motor, y por tanto la potencia de salida, varan
proporcionalmente con el valor medio de la corriente de armadura,
mientras que las prdidas en la resistencia de la armadura dependen del
valor eficaz de la corriente. As, lo que se exige al motor es que
proporcione en cada instante un par motor adecuado. Como se sabe, ste
par viene dado por la expresin:
Celectromecnico = K C I aMEDIA

ec. 4. 127

Las componentes alternas de la intensidad, no proporcionan par til, pero

s originan prdidas suplementarias por calentamiento definidas por la
expresin:
2
Prdidas = Ra I aRMS

ec. 4. 128

Por tanto, si el FF aumenta, aumentan las prdidas y baja el rendimiento

[Robinson-68], ya que

Modulacin PWM 75

Ptil _ de _ salida
Pentrada

Celectromecnico
=

motor

ec. 4. 129

Pprdidas + Ptil _ de _ salida

Aumento de la resistencia aparente de armadura

Cuando la corriente de armadura tiene un elevado FF, el aumento de las
prdidas por efecto Joule en el devanado de armadura, tal y como se
estudi en el apartado anterior, provoca un aumento de la temperatura de
dicho devanado. A su vez, este aumento de temperatura, provoca el
consiguiente aumento de la resistencia de armadura segn se estudi en
el captulo 2.
La resistencia aparente puede llegar a ser dos rdenes de magnitud
mayor que la resistencia medida en cc o incluso ms, segn se pone de
manifiesto en los trabajos de [Parimelalagan-71], [Damle-76] y
[Hamilton-80]. La diferencia entre la resistencia aparente y la medida en
cc es debida al efecto pelicular y de proximidad en los conductores y a
las prdidas por histresis y por corrientes de Foucault en el ncleo. En
[Ewing-68] se ha desarrollado un modelo de circuito equivalente,
recogido posteriormente tambin en [Electro-Craft-85], que incluye los
efectos elctricos y magnticos en el motor y que es til para trabajar
con sistemas con rizado en la corriente de armadura. Estas prdidas se
asocian generalmente a las prdidas diversas en carga (stray load
losses). En aplicaciones tpicas de control con convertidores cc/cc estas
prdidas diversas en carga pueden llegar a ser de un orden de magnitud
mayores que lo convencionalmente asumido como del 1% (vase
tambin [Safiuddin-90]). Dichas prdidas, pueden incluso llegar a ser
mayores que las prdidas por efecto Joule.
En [Damle-76], se afirma que la resistencia de la armadura se incrementa
un 33% debido a que el factor de forma es mucho mayor que 1, debido al
aumento de las prdidas por corrientes de Foucault y al efecto pelicular.
Para ello se basa a su vez en el trabajo de [Parimelalagan-71]. Los
resultados del estudio indican que:
-

Para cargas bajas, las curvas de par y de corriente experimentales

y las obtenidas con la resistencia aumentada en un 33% son
bastante semejantes.
Para cargas fuertes, las curvas de par y de corriente obtenidas
experimentalmente y las obtenidas tericamente (es decir
calculadas con la resistencia medida en corriente continua) son
bastante semejantes, ms que las obtenidas con la resistencia
incrementada.
Modulacin PWM 76

La razn que explicara estos resultados, es que cuando la carga es baja,

el efecto del rizado en la corriente de armadura es muy importante, y la
resistencia efectiva est muy cercana al valor supuesto de la resistencia
incrementada en un 33%, mientras que para el caso de cargas fuertes, el
efecto del rizado es mucho ms pequeo debido a los altos valores de
corriente que se necesitan suministrar al motor para conseguir mover
este tipo de cargas.
Por tanto, el contenido en armnicos de la corriente es muy importante
para poder establecer el rendimiento de la mquina, factor de gran
importancia en sistemas cuya fuente primaria de energa son bateras.
Aumento de las prdidas adicionales en el hierro
Los armnicos de corriente, adems de las prdidas suplementarias de
calentamiento en el cobre, originan prdidas adicionales en el hierro, ya
que como se sabe dichas prdidas, prdidas por histresis y por
corrientes de Foucault, son dependientes de la frecuencia. Medidas
experimentales demuestran que el conjunto de ambas prdidas
suplementarias (cobre+hierro) pueden expresarse satisfactoriamente por
la siguiente relacin [Alonso-95]:
( PCu + Fe ) adicionales = Ra I aMEDIA (1 + FF ) 2

ec. 4. 130

En [Jamil-89] y [Jamil-90] se estudian, mediante el mtodo de los

elementos finitos, los motores de imn permanente con hierro en el
rotor y se comparan las prdidas que se obtienen cuando se alimenta el
motor con cc pura y cuando se hace mediante un convertidor cc/cc. La
corriente de la armadura en este caso es muy rica en armnicos, factor
ste que reduce la eficiencia del motor.
Algunos de los factores que influyen en los armnicos de la corriente de
armadura estn relacionados con los parmetros de la mquina, como la
L
constante de tiempo elctrica de la armadura e = a . Otros factores
Ra
dependen de las condiciones de funcionamiento del sistema motorconvertidor cc/cc, como por ejemplo de la frecuencia de conmutacin
del convertidor cc/cc f mod , del ciclo de trabajo

PWM

, de la fcem
Tmod
inducida ev del motor, que a su vez es funcin de la velocidad de giro
del mismo.

Modulacin PWM 77

Se puede considerar que la potencia de entrada al motor est formada por

una componente continua ms una componente alterna. La componente
alterna a su vez est formada por varios armnicos, y por tanto, los
instrumentos que se deben de utilizar para realizar las medidas de las
diferentes magnitudes elctricas deben de ser del tipo de verdadero valor
eficaz (TRMS).
Los resultados de la investigacin de [Jamil-89] y [Jamil-90], en la que
el convertidor cc/cc utilizado es de un cuadrante y los rangos de
frecuencia de conmutacin de [145Hz a 1500Hz], son:
-

Las prdidas por histresis del sistema motor-convertidor cc/cc se

incrementan en un 73% en relacin con el caso de que se
alimente el motor con corriente continua pura en el caso de
funcionamiento con corriente en modo discontinuo, y un 38% en
el caso de funcionamiento con corriente en modo continuado.

Las prdidas por corrientes de Foucault se incrementan en un

47% en el caso de funcionamiento con corriente discontinua y un
10% en el caso de funcionamiento con corriente continuada.

Las prdidas totales en el hierro se incrementan en un 63% en el

caso de funcionamiento en modo discontinuo.

Sin embargo, el rendimiento general del sistema convertidor cc/ccmotor, a pesar de este aumento en las prdidas, es mejor que el del
sistema alimentado con corriente continua pura (por ejemplo con el
grupo Ward-Leonard).
Estos resultados no son inusuales para mquinas accionadas con
circuitos electrnicos debido al alto contenido en armnicos de la
corriente de armadura.
Como se coment con anterioridad, la magnitud de los armnicos de la
corriente se reduce incrementando la frecuencia de conmutacin del
convertidor cc/cc, y por tanto, tambin se reducen las prdidas por
histresis y por corrientes de Foucault.
Las prdidas en los imanes permanentes del estator, si son de ferrita o de
tierras raras son insignificantes comparadas con las prdidas de los
ncleos laminados. En el caso de que el imn sea de AlNiCo, estas
prdidas son considerablemente ms bajas que las prdidas en el ncleo
de hierro del rotor.
Como se argument en el captulo 3, estas prdidas en el caso de
motores de rotor hueco son nulas.

Modulacin PWM 78

Problemas de conmutacin
Un FF mucho ms alto que la unidad, implica un valor muy alto de los
picos de la corriente de armadura comparado con su valor medio.
Adems, dependiendo de la frecuencia del rizado y de la inductancia
propia del circuito de armadura, se puede provocar un fuerte chiporroteo
que deteriora rpidamente las escobillas y la superficie de deslizamiento
de las delgas del colector.
Al suponerse los armnicos a la componente fundamental, el valor
mximo de la intensidad a conmutar crece, de forma que puede llegar a
ser difcil de conmutar, lo que en determinadas circunstancias (en
especial en el caso de velocidades muy altas) o a partir de ciertos lmites,
puede resultar inadmisible.
Para evitar provocar graves daos al colector debido a los altos picos de
corriente, se puede hacer trabajar al motor por debajo de sus mximos,
para as mantener la temperatura del motor por debajo ciertos lmites y
proteger as el colector y las escobillas. Por tanto, es deseable mejorar el
factor de forma tanto como sea posible.
El problema de la conmutacin de la corriente de armadura en el
colector, cuando se alimenta a la mquina de cc con rectificadores o con
convertidores cc/cc no es slo un problema severo debido a que los picos
de la corriente de armadura son mucho mayores que su valor medio, sino
tambin porque se produce un aumento de las prdidas por corrientes de
Foucault en el ncleo del rotor que provoca un desfase de la corriente de
armadura (recurdese que sta es la corriente que genera el flujo de
reaccin de inducido), de forma que se produce un desplazamiento de la
lnea neutra magntica, no realizndose la conmutacin en las escobillas
a tensin nula [Robinson-68]. Este problema es especialmente delicado,
cuando por razones dinmicas se necesitan velocidades de crecimiento o
de inversin de la corriente muy altas, ya que en estos casos pueden
producirse sobretensiones de conmutacin inadmisibles, que conduciran
tambin a un rpido deterioro del colector.
En la Fig. 4. 33, obtenida de [Robinson-68] se puede comparar la
conmutacin de la corriente de armadura en las delgas del colector en
dos casos: con cc pura y con cc con rizado, en la que se puede observar
cmo se generan las chispas durante la conmutacin.

Modulacin PWM 79

Fig. 4. 33
Estos fenmenos se pueden mejorar cuidando el diseo de las escobillas
y de las delgas del colector en lo que se refiere a sus dimensiones y su
composicin (el lector interesado puede analizar las soluciones que dan
los diferentes fabricantes para la mejora de la conmutacin, vase por
ejemplo el sistema CLL de MAXON en [Maxon-01]).
Se pueden hacer mejoras en el diseo de los motores de cc que ayuden a
mejorar estos efectos negativos del rizado de la corriente de armadura.
Por ejemplo, para reducir las corrientes de Foucault, responsables del
desfase de la corriente de armadura que se generan en el ncleo de la
armadura, se pueden utilizar aceros laminados de alta resistencia, con lo
que se disminuyen dichas corrientes y por tanto sus prdidas asociadas.
En el caso del motor utilizado en los experimentos, tal y como se ha
comentado en el captulo 3 dedicado a los motores de imn permanente y
rotor hueco, como se sabe no hay prdidas por corrientes de Foucault en
el ncleo, por tanto, no se produce apenas el desplazamiento de la lnea
neutra magntica con respecto a la lnea neutra geomtrica. Adems, otro
factor que mejora la conmutacin, hacindola muy prxima al caso ideal,
es que la inductancia de este tipo de motores es muy baja.

Modulacin PWM 80

4.11.2.- El aumento de la constante de tiempo elctrica del sistema motorconvertidor cc/cc.

La
,
Ra
aumenta, ya que aumenta el valor de la resistencia aparente de armadura Ra segn se
ha argumentado anteriormente. Adems, al aumento propio de la resistencia de
armadura, hay que sumarle la resistencia equivalente de los interruptores de
potencia (transistores MOSFETs que estn en serie con el motor). Por tanto, la
constante de tiempo elctrica del conjunto motor-convertidor cc/cc baja (en el
supuesto de que la inductancia La se mantenga constante o no baje debido a efectos
de saturacin) lo cual ocasiona un aumento del rizado de la corriente de la armadura
con respecto al inicialmente previsto.
La constante de tiempo elctrica del motor, definida por la expresin e =

Por otra parte, dicho aumento de la constante de tiempo elctrica del motor puede
ocasionar desajustes en el controlador del sistema, que deben de ser tenidos en
cuenta a la hora de su diseo.

4.11.3.- Pulsaciones del par

Como el par electromecnico instantneo generado por el motor es proporcional a la
corriente de armadura
Celec (t ) = K C ia (t )

ec. 4. 131

Un rizado en la corriente de armadura se traduce en un rizado en el par [Mohan-95]

y por tanto, en un rizado en la velocidad si la inercia no es muy grande. Esta es otra
razn para minimizar el rizado de la corriente de armadura.
Debe de tenerse en cuenta que una alta frecuencia de rizado en el par provocar
fluctuaciones de la velocidad muy pequeas si las comparamos con un rizado de
baja frecuencia de la misma magnitud.
Por tanto, interesa, que el rizado sea lo ms bajo posible y adems de la ms alta
frecuencia posible.
As, y a la vista de los estudios anteriores, hay que buscar configuraciones de convertidores
electrnicos que reduzcan el rizado lo ms posible [Tal76], [Taft-79], [Mohan-95], [Rashid95], [Shepherd-95].
Una de las formas de reducir el valor de pico de la corriente de armadura es insertar en serie
con el motor una inductancia, lo que provocar que la corriente se alise y el valor de pico
disminuya, con lo que se mejorar la conmutacin. Pero este mtodo tiene graves
inconvenientes como anteriormente se pusieron de manifiesto [Robinson-68]

Modulacin PWM 81

Otra forma de mejorar el rizado es mediante un lazo de realimentacin de corriente, como

por ejemplo el propuesto en [Mukhopadhyay-73]. En este trabajo se plantea un esquema de
control de corriente que permite que el motor trabaje con corriente continuada
independientemente de la carga, y sin aadir una bobina en serie. Adems, este lazo de
realimentacin de corriente permite adems de controlar que se funciona siempre a
corriente continuada, controlar tambin el rizado de la corriente de armadura. Para ello, se
establece un umbral mximo del valor de la corriente, as como un umbral mnimo. Si la
corriente supera el umbral mximo, se desconecta el motor de la fuente y la corriente decae
a travs del diodo de libre circulacin. Si la corriente cae por debajo del umbral mnimo, el
motor se conecta a la fuente, con lo que el valor de la corriente de armadura se controla
cerca de su valor medio.

Modulacin PWM 82