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SISTEMAS MECNICOS
Los sistemas mecnicos son aquellos sistemas constituidos fundamentalmente por
componentes, dispositivos o elementos que tienen como funcin especfica
transformar o transmitir el movimiento desde las fuentes que lo generan, al
transformar distintos tipos de energa.
La ley fundamental que controla los sistemas mecnicos es la segunda ley de
Newton. Se aplica esta ley a diversos sistemas mecnicos y se calculan los modelos
como funcin de transferencia y en el espacio de estados. [2]
Se caracterizan por presentar elementos o piezas slidos, con el objeto de realizar
movimientos por accin o efecto de una fuerza.
El modelado matemtico de sistemas fsicos consiste en obtener un conjunto de
ecuaciones que, al ser resueltas, muestran cmo evolucionan las variables
importantes del sistema. Esto se consigue describiendo matemticamente, y por
separado, a cada una de las partes que componen al sistema por modelar. Finalmente,
estos modelos matemticos aislados deben ser conectados de acuerdo a la
configuracin que mantienen dentro del sistema completo, respetando las leyes de la
naturaleza que los rigen.
Cuando se trata de sistemas mecnicos se usan los mtodos desarrollados en
ingeniera mecnica. Sin embargo, proceder de esta manera tiene varias desventajas:
La idea fundamental del uso de la energa para el modelado es que los componentes
de cada sistema bajo estudio suministran, almacenan o disipan energa y cuando se
unen para formar un sistema complejo es cuestin de determinar cmo esa energa es
transmitida de un componente a otro.
Descripcin
Masa de la carrocera
Masa de la suspensin
Amortiguador 1
Amortiguador 2
Muelle 1
Muelle 2
Magnitud
340 kg
40 kg
82000 N/m
268 000 N/m
400 N.s/m
450 N.s/m
Valor
340 kg
40 kg
82000 N/m
268 000 N/m
400 N.s/m
450 N.s/m
F y =ma
f ( t )f k 1f b1=m1 a
f ( t )k 1 ( x 1x 2 )b 1
d x1 d x2
d2 x
=m 1 21
dt
dt
dt
F y=ma
2
dx
d x1 d x2
d x2
k 2 x 2b 2 2 +k 1 ( x 1x2 ) + b1
=m2
2
dt
dt
dt
dt
Fig. 4: Posicin x1 y x2
3. EJEMPLO
La siguiente figura muestra el esquema de un sistema de suspensin delantera derecha
de un vehculo. Al cual se le ha aadido un peso extra debido a la instalacin de un
motor de mayor cilindrada y peso F ( s ) , modele el sistema para determinar el
desplazamiento
M1
M1
X1
b1
k1
M2
X2
Suspen
b2
delantera
k2
sin
F y =ma
f ( t )f k 1f b1=m1 a
d x1 d x2
d 2 x1
f ( t )k 1 ( x 1x 2 )b 1
=m 1 2
dt
dt
dt
M 1 s X 1 ( s )+ K 1 X 1 ( s )K 1 X 2 ( s ) +B 1 s X 1 ( s )B1 s X 2 ( s )
F ( s )=
F ( s )=(M 1 s2 + B1 s+ K 1) X 1 ( s )( B1 s+ K 1) X 2(s)
(M 1 s + B1 s+ K 1) X 1 ( s )=F ( s ) + ( B1 s+ K 1 ) X 2 (s)
F ( s) +
B
( 1 s + K 1) X 2 (s)
M 1 s 2 +B 1 s+ K 1
X 1 (s)=
F y=ma
k 2 x 2b 2
d x2
d x1 d x2
d x2
+k 1 ( x 1x2 ) + b1
=m2
2
dt
dt
dt
dt
( M 2 s 2+ K 2+ B2 s + K 1 +B 1 s ) X 2 ( s )( B1 s + K 1 ) X 1 ( s )=0
X 2 (s)=
(B 1 s+ K 1 ) X 1 (s)
M s + B1 s+ B2 s + K 1 + K 2
2
F ( s) +
B
( 1 s + K 1) X 2 (s)
M 1 s 2 +B 1 s+ K 1
X 1 (s)=
X 2 (s)=
(B 1 s+ K 1 ) X 1 (s)
M s + B1 s+ B2 s + K 1 + K 2
2
BIBLIOGRAFA
1. kou, Begamin C. Sistemas de control automtico. Sistemas de control automtico.
Mexico : I hall, 1999.
2. Ogata, Katsuhitko. INGENIERIA DE CONTROL. [aut. libro] INGENIERIA DE
CONTROL. INGENIERIA DE CONTROL. Madrid : E.T., 2003.