ARTICULO TECNICO

Microchip Tips & Tricks...

Por el Departamento de Ingeniera de EduDevices.

Soluciones de Control de Motores en DC.

Introduccin:
Cada circuito para controlar un motor puede ser dividido en la parte electrnica
(hardware) y el software controlador. Estas dos partes pueden ser muy simples o muy
complicadas dependiendo del tipo de motor, los requerimientos del sistema y la
complejidad del hardware/software.
Generalmente, sistemas de mejor performance requieren de hardware ms complicado.
En la presente serie de artculos se describen varios circuitos bsicos y bloques de
software usados comunmente para controlar motores. Tambin se proveen referencias a
notas de aplicacin de Microchip que describen los conceptos con mayor detalle.
Las notas de aplicacin se pueden encontrar en el sitio web de Microchip:
www.microchip.com. Informacin adicional del diseo de un controlador de motor
puede encontrarse en: www.microchip.com/motor.

Tip N 72 Circuito de control de un motor DC con escobillas.

Todos los motores requieren un "driver" o Circuito de Control para controlar la
corriente que fluye por los bobinados del motor. Esto incluye la direccin y la magnitud
de la corriente. El motor ms simple es el "Brushed DC" o Motor DC con escobillas.
Los circuitos se muestran a continuacin

Figura 72 1.- Circuito de Control lado positivo de la fuente (High Side Driver).
Este "driver" puede controlar un motor "Brushed DC" en una direccin. Se utiliza
frecuentemente en aplicaciones crticas y seguras ya que un corto en los terminales del
motor no pueden encender el motor.

Figura 72 2.- Circuito de Control lado negativo de la fuente (Low Side Driver).
Este es el "driver" de menor costo ya que el MOSFET lo hace simple. La mayora de
las aplicaciones simplemente usan un pin de salida del microcontrolador para encender
el MOSFET en forma directa.

Figura 72 3.- Circuito de Control Puente H (H Bridge Driver).

El "H-Bridge Driver" (Puente H) recibe ese nombre por la manera comn de dibujar el
circuito. Esta es la nica mantera en circuitos de estado estado slido de operar un
motor en ambas direcciones. Las seales A / B / C / D corresponden a salidas digitales
de un MCU PIC.
El lector podr recurrir a las notas de aplicacin de motores "Brushed DC" que se
nombran a continuacin que pueden descargarse de la web de Mircrochip:
www.microchip.com

AN847, RC Model Aircraft Motor Control (DS00847)

AN893, Low-cost Bidirectional Brushed DC Motor Control Using the

PIC16F684 (DS00893)

AN905, Brushed DC Motor Fundamentals (DS00905)

Tip N 73 Circuito de control de un motor DC Sin escobillas.

(Brushless DC Motor)
Un motor "Brushless DC" (Sin Escobilla) es un buen ejemplo de hardware
simplificado incrementando la complejidad de control por software. El motor no puede
conmutar los bobinados, por lo que el circuito de control y el software deben controlar
el flujo de corriente de manera adecuada para mantener el motor girando de manera
pareja. El circuito es un simple "half-bridge" en cada uno de los tres bobinados del
motor.

Hay dos mtodos bsicos de conmutacin para motores "Brushless DC"; con sensores
o sin sensores. Como es crtico saber la posicin del motor para energizar la bobina
correcta, se requiere de algun mtodo de deteccin de la posicin del motor. Un motor
con sensores va a reportar directamente su posicin al controlador. Usar un motor con
sensores requiere de una tabla. La posicin actual se correlaciona directamente con un
patrn de conmutacin del circuito.
Cuando no se dispone de sensores se debe usar otra propiedad del motor para sensar su
posicin.
Un mtodo popular es medir la fuerza electromotriz que es generada naturalmente por
los imnes y bobinas del motor. El voltaje inducido en la bobina no utilizada puede ser
sensada y usada para determinar la velocidad actual del motor. Luego, el siguiente
patrn de conmutacin puede ser determinado con un retraso del patrn anterior.
Los motores sin sensores obviamente tienen un menor costo, pero son ms complicados
de manejar. Este tipo de motores funcionan bien en aplicaciones en donde no se
requiere que el motor frene y arranque. Un motor con sensores es ms adecuado para
aplicaciones en donde se requiere que el motor frene peridicamente.

Figura 73-1.- Control de un motor Brushless por Fases (OA a OF son salidas del
MCU PIC)

Figura 73-2.- Control de un motor Brushless sin sensores (por FEM de los
bobinados)

Figura 73-3.- Control de un motor Brushless con sensores de efecto Hall

(Cuadrature Decoder )

A continacin se mencionan las notas de aplicacin que describen el control de motores

"Brushless DC" y se pueden encontrar en la web de Microchip: www.microchip.com

AN857, Brushless DC Motor Control Made Easy (DS00857)

AN885, Brushless DC Motor Fundamentals (DS00885)
AN899, Brushless DC Motor Control Using PIC18FXX31 (DS00899)
AN901, Using the dsPIC30F for Sensorless BLDC Control (DS00901)
AN957, Sensored BLDC Motor Control Using dsPIC30F2010 (DS00957)
AN992, Sensorless BLDC Motor Control Using dsPIC30F2010 (DS00992)
AN1017, Sinusoidal Control of PMSM with dsPIC30F DSC (DS01017)
GS005, Using the dsPIC30F Sensorless Motor Tuning Interface (DS93005)

Tip N 74 Circuito de control de un motor Paso a Paso (PaP)

(Stepper Motor Driver).
Los motores Paso a Paso son similares a los "Brushless DC" en que el sistema de
control debe conmutar el motor por medio de una rotacin de ciclo completa. A
diferencia del motor "brushless", la posicin y la velocidad de un motor paso a paso
es predecible y no requiere del uso de sensores.
Hay dos tipos bsicos de motores paso a paso, a pesar de que algunos motores son
construidos para funcionar en cualquiera de los modos. El motor paso a paso ms
simple es el de motor unipolar. Este motor tiene cuatro conexiones y uno o dos cables
que son atados a tierra o a +V, dependiendo de la implementacin.
Otro tipo de motores son los bipolares o varias combinaciones de unipolares con
bipolares como se muestra en las Figuras 74-1 y 74-2. Cuando cada una de las
conexiones se energiza, se impulsa una bobina y el motor rota un paso. El proceso se
repite hasta que todas las bobinas hayan sido energizadas.
Para incrementar la tasa de pasos, frecuentemente se incrementa la tensin. Si se
incrementa la tensin, se requiere de algn mtodo para prevenir una sobrecarga de
corriente.
Hay muchas formas de controlar la corriente en las bobinas, pero la ms popular es un
systema "chopper" que corta la corriente cuando se llega a un lmite superior y permite
a la corriente circular ms tarde. Sistemas de sensores de corriente se discuten en el
Tip N 77.
Algunos sistemas son construidos con un "chopper" de corriente, pero no detectan la
corriente, sino que el sistema es diseado para empezar un perodo fijo de "chopping"
luego de que el motor haya pasado al paso siguiente.

Estos son sistemas fciles de construir ya que slo requieren de un cambio en el

software.

Figura 74-1 .- Motores Paso a Paso Unipolares y Bipolares de 5 y 4 hilos.

Figura 74-2 .- Motores Paso a Paso Unipolares / Bipolares de 6 y 8 hilos.

Figura 74-3.- Control de un motor PaP unipolar con MOSFET lado masa
(Low Side Switches)

Figura 74-4.- Control de un motor PaP unipolar con 4 Half Bridge MOSFET.
Continuar ........