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Laboratorio 2

Modelacin de sistemas utilizando

MATLAB
2.1. Objetivos.

Modelar sistemas lineales invariantes en el tiempo.

Utilizar los diferentes comandos que proporciona MATLAB para realizar
simulaciones de sistemas de control.
Utilizar herramientas computacionales provistas por MATLAB para la conexin,
conversin de modelos LTI.

2.2. Marco terico.MATLAB trabaja esencialmente con matrices numricas rectangulares (que pueden
tener elementos complejos), lo cual implica el uso de vectores fila o columna. Por esta
razn este paquete tiene una proyeccin hacia el control moderno (descrito a
variables de estado) y es til para ilustrar las relaciones existentes entre las tcnicas
clsicas y modernas de anlisis. Para ello, contiene un conjunto de rutinas de
propsito general que permite modelar, analizar y simular cualquier tipo d sistema,
adems, es capaz de trabajar con modelos lineales invariantes en el tiempo (LTI), los
cuales son:

TF : modelo a funcin de transferencia

ZPK : modelo ceros polos ganancia
SS : modelo a espacio de estados
FRD : modelo de respuesta a frecuencia

MATLAB realiza las diversas conexiones y conversiones entre este conjunto de

modelos.
2.2.1.

Funciones para la Conexin de Modelos LTI utilizando MATLAB.-

La librera de sistemas de control de Matlab cuenta con un conjunto de funciones para

interconectar modelos para desarrollar concatenaciones de entrada salida,
colocarlos en serie, paralelo y con realimentacin.
2.2.1.1.

Conexin Serie.-

sys = series(sys1,sys2)

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conecta en serie dos modelos:

Es equivalente a multiplicacin: sys = sys2 * sys1

sys = series(sys1,sys2,outputs1,inputs2)
permite la siguiente conexin:

En donde outputs1 e inputs2 indican cuales salidas y1 de sys1 y cuales entradas u2

de sys2 deben ser conectadas. El modelo sys resultante tiene como entrada u y como
salida y.
2.2.1.2.

Conexin con Realimentacin.-

Considerando que el sistema de control realimentado es aquel que tiende a mantener

una relacin preestablecida entre la salida y alguna entrada de referencia,
comparndolas y utilizando la diferencia como medio de control. Matlab permite
realizar dicha realimentacin con los siguientes comandos:
sys = feedback(sys1,sys2)
El modelo en lazo cerrado sys tiene un vector de entrada y otro de salida, y esta
funcin determina una realimentacin negativa como la de la figura. Los modelos
sys1 y sys2 deben ser continuos.

sys = feedback(sys1,sys2,feedin,feedout)
en la mayora de sistemas de control realimentado es comn la presencia de
perturbaciones o seales que tienden a afectar adversamente el valor de la salida,
pueden ser internas o externas. Esto implica seales que ingresan al sistema, pero
que no se realimentan, as:

El vector feedin contiene ndices dentro del vector de entrada de sys1 y especifica
cuales entradas u son afectadas en el lazo de realimentacin. Similarmente, feedout
especifica cuales salidas y de sys1 son usadas en la realimentacin. El modelo LTI
resultante sys tiene el mismo numero de entradas y salidas que sys1.
2.2.1.3.

Conexiones mas frecuentes en Sistemas de Control.-

Cuando el comportamiento dinmico de un sistema no es satisfactorio, esto es, no

cumple las especificaciones de respuesta transitoria y en estado estable a fin de
obtener un funcionamiento satisfactorio es posible utilizar, compensacin en serie,
que abreves rasgos implica colocar en serie con la planta un compensador cuya
funcin de transferencia Gc puede implicar desde una variacin de ganancia hasta
complejas redes de adelanto y atraso, etc. Esto es posible siempre y cuando exista
realimentacin de tal forma que Gc procese la seal de error. Las conexiones ms
comunes en los sistemas de control clsicos son:
Compensador
GC(s)

Planta
G(s)

R(s)

Y(s)

H(S)
Compensacin en Serie

G1(s)

G(s)

R(s)

Y(s)
G(s)
H(s)

Compensacin de Retroalimentacin o en Paralelo

Generalmente, en el anlisis y diseo de sistemas de control se ha de tener una base
de comparacin del desempeo de diversos sistemas de control, la misma que se
configura especificando las seales de entrada de prueba particulares y comparando
las respuestas de varios sistemas a estas seales de entrada. MATLAB permite

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utilizar seales de prueba tpicas para comparar sistemas, como seales paso,
rampa, etc. Esta funcin reproduce una figura con la respuesta de sys a la entrada
Paso:
step(sys)

2.2.2.

% Respuesta Escaln Unitario (paso)

Funciones para la Conversin de Modelos LTI utilizando MATLAB.-

Existen cuatro tipos de modelos linealmente invariantes en el tiempo LTI que pueden
utilizarse con la librera de Sistemas de Control, que son TF (funcin de
transferencia), ZPK (ceros, polos y ganancia), SS (espacio de estados) y FRD
(respuesta en frecuencia). Es posible realizar la conversin de un modelo a otro, en
forma explicita, para un modelo dado sys con la siguiente sintaxis:
sys = tf(sys)
sys = zpk(sys)
sys = ss(sys)
sys = frd(sys, frequency)

% Conversin a TF
% Conversion a ZPK
% Conversion a SS
% Conversion a FRD

para el ltimo caso, frequency es un vector de frecuencias usada como argumento e

entrada cuando se realiza la conversin al modelo FRD.
Por ejemplo:
Un modelo de espacio estados, para convertirse a un modelo ZPK:
sys = ss(-2,1,1,3)
zpk(sys)

s 2.333
s2

Matlab en ocasiones realiza conversiones automticas ya que existen varios

comandos que requieren de un modelo especfico como parmetro de entrada as
que antes de realizar la funcin indicada por el comando realiza la conversin. Estas
conversiones pueden ser utilizadas tanto para sistemas sencillos con una nica
entrada y nica salida (SISO) como para sistemas de mltiples entradas y salidas
(MIMO).

2.2.3.

Conversin Continua/Discreta para modelos LTI.-

Los sistemas de control discreto difieren de los sistemas de control en tiempo

continuo en que las seales en uno o ms puntos del sistema son, ya sea en forma
de pulsos o un cdigo digital. Pueden ser sistemas de control de datos muestreados y
de control digital, en el primer caso, el sistema nicamente recibe datos o informacin
intermitente en instantes especficos, mientras que para el segundo caso implica el
uso de una computadora o un controlador digital en el sistema. Es posible encontrar

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el equivalente discreto de una planta a fin de implementar un control digital,
trabajando en el dominio de z, con un tiempo de muestreo adecuado.
Para discretizar de los modelos invariantes en el tiempo TF, SS o ZPK, es posible
utilizar la instruccin:
sysd = c2d(sysc,Ts,metodo)
Donde:
sysd = sistema discreto
sysc = sistema continuo
Ts = periodo de muestreo en segundos
sysc = sistema continuo en el tiempo
Donde mtodo es el procedimiento de discretizacion y puede ser:
zoh

retenedor de orden cero

foh

retenedor de primer orden

imp

Discretizacion de impulso invariante

tustin

Aproximacin Bilinear Tustin

matched

Mapeo de Polos y Ceros

Por defecto cuando el mtodo es omitido se usa el zoh.

Viceversa, para convertir un sistema discreto a uno continuo:
sysc = d2c(sysd,metodo)
En forma similar el mtodo de conversin utilizara el equivalente propio de zoh, tustin,
o matched.
as como para los sistemas continuos en el tiempo se ingresan seales singulares
para conocer el desempeo del mismo, aqu se usa por ejemplo, la seal paso
discreta, con la siguiente instruccin:
step(sysd)

% sysd = planta discretizada

2.3. Trabajo Preparatorio.Se tiene un circuito serie RLC Alimentado por una fuente v(t) entrada y vc(t) tensin
en el capacitor de salida.

2.3.1.

Obtener la ecuacin diferencial que define el sistema

2.3.2.

Obtener la funcin de transferencia del sistema

2.3.3.

Obtener analticamente el modelo en variables de estado

2.3.4.

Obtener analticamente vc(t) para una entrada escaln unitario para valores
de R L y C asumidos por el estudiante.. (ntese que la entrada paso es la
integral de una entrada impulso)

2.3.5.

Con la ayuda del Excel presente los grficos para una entrada escaln
unitario en lazo abierto.

2.4. Trabajo Experimental.2.4.1.

Obtenga el modelo en espacio de estado, zpk, respuesta en frecuencia si

es posible del sistema del trabajo preparatorio.

TF : modelo a funcin de transferencia

ZPK : modelo ceros polos ganancia
SS : modelo a espacio estados
FRD : modelo de respuesta a frecuencia
2.4.2.

Obtener la respuesta en lazo abierto y cerrado para las entradas: impulso,

paso, rampa, senoidal.

Lsim: simula la respuesta temporal de los modelos LTI frente a entradas arbitrarias
Inicial: permite obtener la respuesta del modelo a variables de estado con una
condicin inicial X0.
Step: permite obtener la respuesta a la entrada escaln de un modelo LTI.
Impulse: permite obtener la respuesta a la entrada impulso de un modelo LTI.
Para obtener otro tipo de datos de un modelo se puede usar los siguientes comandos:
Get(sys)

despliega las propiedades del sistema

Set

permite cambiar las propiedades del sistema se usa de la siguiente

forma:

Set(sys,InputName,Tension); Usando el comando

Sys.OutputName=Par Motor; Usando el operador punto (.)
Set(sys,InputDelay,2,num,[0 0 2]);

Usando el comando y cambiando varias

propiedades a la vez.

Obtencin de datos de una funcin de transferencia.[A,B,C,D]=SSDATA(SYS) Permite obtener las matrices de estado del sistema SYS
[NUM,DEN]=TFDATA(SYS,v) Obtiene el numerador y denominador del sistema SYS
[Z,P,K]=ZPKDATA(SYS,v) Obtiene los polos, ceros y la ganancia, como vectores
P=POLE(SYS) Obtiene los polos de la funcin de transferencia como un vector
Z=ZEROS(SYS) Obtiene los ceros del sistema como un vector
S=ESORT(P) Ordena un vector columna de polos en forma descendente de acuerdo
a la parte real, los polos inestables se presenta primero.
S=DSORT(P) Ordena un vector columna de polos en forma descendente de acuerdo
a la magnitud, los polos inestables se presenta primero.
PZMAP(SYS) Dibuja la ubicacin de los polos y ceros del sistema.
SGRID Dibuja una grilla de acuerdo al factor de amortiguamiento .
Obtencin de Parmetros.Mediante los comandos damp y dcgain se pueden obtener las caractersticas del
modelo, relacionadas con la respuesta temporal del mismo: el factor de
amortiguamiento, la frecuencia natural y la ganancia en rgimen permanente. Para el
sistema anterior, se har lo siguiente:
Dcgain(SYS)
Es decir, una ganancia unitaria en rgimen permanente (fcilmente comprobable, sin
mas que dar un escaln al sistema). Para el caso de la frecuencia natural y la
ganancia, se obtiene:
Damp(SYS)
Eigenvalue Damping

Freq. (rad/s)

-1.00e+000 1.00e+000

1.00e+000

-1.00e+000 1.00e+000

1.00e+000

Es decir, una frecuencia natural y un factor de amortiguamiento de valor unidad, y

unas races del polinomio del denominador iguales ambas a -1. Puede tambin
comprobarse a partir de la respuesta en escaln, que el sistema no tiene oscilaciones
de ningn tipo. Para ello se puede ejecutar el siguiente comando:
2.4.3.

Obtenga la ecuacin diferencial que representa al sistema y la funcin de

transferencia del siguiente sistema: la masa del carro es despreciable

2.5. Informe.2.5.1.
2.5.2.

Presente los resultados obtenidos en la parte experimental.

Empleando lazos y estructura de control de flujo, elabore un programa que
permita obtener sobre un mismo grafico la respuesta escaln en lazo
abierto para cinco valores diferentes del parmetro a del sistema dado por
la siguiente funcin de transferencia:

G( s)
2.5.3

a
S 2s a
2

Presentar resultados obtenidos del uso del programa mason.m del anexo a
este laboratorio.

Comentarios y conclusiones.

2.6. Bibliografa.The Math Works Inc, Manuales MATLAB.