Taller I de Regulación SDG Completa

GERENCIA DE INGENIERIA ELECTRICA
TECNICAS ASISTIDAS POR COMPUTADORA PARA

ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
Ing. Jos C. Moreno Dimas

GIE Medicin y Regulacin
18 de Abril del 2006
Jos C. Moreno Dimas

Subdireccin de Generacin
Gerencia de Ingeniera Elctrica
Departamento de medicin y regulacin
01 (55) 54 90 40 00 Ext. 73240

j
jose.moreno01@cfe.gob.mx
g
Objetivo
Desarrollar habilidades en el uso de herramientas asistidas por
computadora para anlisis de sistemas de control

TEMARIO
I. Matlab
I.1. Revisin ambiente operativo de Matlab

I 2 Operaciones bsicas y variables en Matlab
I.2.
I.3. Variables simblicas
I.4. Diferenciacin e Integracin
I 5 Solucin de ecuaciones algebraicas
I.5.
I.6. Solucin de ecuaciones diferenciales
I.4. Epistemolgico de la Transformada de Laplace
I.5. Transformada de Laplace
I.6. Transformada Inversa de Laplace
II. Simulink
II.1. Revisin ambiente grfico de simulacin Simulink

II.2. Funciones de transferencia
II.3. Manejo
j de variables y transferencia entre Matlab y Simulink

TEMARIO
III. Modelado de Sistemas
III.1. Circuitos elctricos pasivos

III 2 Circuitos elctricos activos
III.2.
III.3. Mtodos numricos de solucin de ecuaciones diferenciales
III.4. Mquinas Elctricas
IV. Anlisis de Sistemas de Control
IV.1. Anlisis de respuesta de sistema de primer orden

IV 2 Anlisis de respuesta de sistema de segundo orden
IV.2.
IV.3. Controladores
IV.4. Error en estado estacionario
IV.5. Anlisis de Estabilidad
- Criterio de Routh
- Grficos de Bode
- Lugar
g de raices

TEMARIO
V. Conceptos bsicos de sistemas de control discreto
V.1. Plataforma funcional de sistemas de control discreto
V 2 Funciones de transferencia en sistemas discretos
V.2.
V.3. Transformacin de funciones de transferencia
V.3. Simulacin de sistemas discretos
EVALUACION
1. Evaluacin diagnstica (Disponibilidad de Software Instalado y actividad preliminar)
2. Examen 1 (Miercoles) sobre una aplicacin de Matlab 20%
3. Examen 2 (Viernes) sobre una aplicacin en Matlab 20%
4. Proyecto
y
para
p
entrega
g una semana despus
p
del curso 60%

Dinmica del desarrollo del Taller
- Documentacin de Apoyo
-Manuales de Matlab y Simulink
-Teora
Teora de control modena Katsuiko Ogata
-Ayuda en lnea Matlab
- Dinmica de actividades
-Presentacin de tema
-Desarrollo de prctica individual (promedio 10 min)
-Posterior
Posterior a la prctica se entrega va red el documento
sobre el tema
-All final
fi l del
d l curso se entrega ell documento
d
completo
l
con todos
d
los temas integrados

%VARIABLES SIMBOLICAS
%Declaracin de variables individuales
clear
clc
a1 = sym('a1')
a2 = sym('a2');
a = [a1, a2]
%Declaracin de variables en bloque
clear
clc
syms a1 a2
a = [a1, a2];
%MANEJO DE TIPOS DE VARIABLES
%Nmero Simbolico
a(3)=1
class(a(3))
b=sym (0.5)
class(b)
c=double(b)
class(c)
%FUNCIONES SIMBOLICAS
%Declaracin de funciones utilizando
%simbolicos
clear
clc
l
syms a b c %declare variables
f = a + b + c
%SUSTITUCION DE VARIABLES
%Sustitucin de variables
subs(f, a, 3)
subs(f, a, 'x')
subs(f, [a,b,c], [1,2,3])
%EXPANSION FACTORIZACION Y ANIDADO DE
VARIABLESos
clear
clc
syms a b
f = a^2 - 2*a*b + b^2
g=factor(f)
f
(f)
expand(g)
horner(f)
y=simple(f)
%SOLUCION DE ECUACIONES ALGEBRAICAS
%Solucin de ecuaciones algebraicas con una
variable
clear
clc
syms x y
x=solve('x^2 = 16', x)

%Solucin de ecuaciones utilizando una
%funcin declarada
clear
clc
syms x y
y = x^2 - 16
solve(y, x)
%Aqu se considera que y=0
y = 2*x
2* + 4
4;
solve(y, x)
S = 2*x + 4 - y;
%Para la forma normal se usa S como 'dummy'
solve(S, x)
%SOLUCION DE SISTEMAS DE ECUACIONES
%ALGEBRAICAS
clear
clc
syms x y
f(1) = x + y - 3;
f(2) = x + 2*y - 6;
%Salida a travs de vector
[
[x,y]
] = solve(f(1),
l (f(1) f(2))
%Salida como dato en estructura de arreglo
clear
clc
syms x y
sol = solve(f(1), f(2))

sol.x
sol.y
%Cruce de Circulo con recta
clear
clc
syms x y
f = [x^2 + y^2 - 1, x + y - 1]
sol = solve(f(1), f(2))
sol.x
sol.y
%CALCULO ANALITICO
clear
clc
syms x
f = x^2
^2 - 3*x
3* + 4
%Derivada de una funcin
diff(f) % diff('x^2 - 3*x + 4')
diff(f,x)
%Integral
int(f)
%Integral
int(f, x,
%Integral
de una funcin
definida
1, 2)
definida de 1 to 2
%Calculo del Jacobiano

clear
clc
syms x y
f = [x^2 + y^2 - 1, x + y - 1]
Jac = jacobian(f)
%ECUACIONES DIFERENCIALES
clear
clc
syms x y
%Solucin con condiciones iniciales cero
dsolve('D2x=-x')
%Solucin con condiciones iniciales diferentes de cero
dsolve('D2x=-x'
dsolve(
D2x= x , 'Dx(0)=2'
Dx(0)=2 , 'x(0)=4')
x(0)=4 )
%Solucin de sistemas de ecuaciones diferenciales
clear
clc
syms x y
sol = dsolve('Dy=3*y+4*x', 'Dx =-4*y+3*x', 'y(0) = 0',
'x(0) = 1')
sol.x
sol.y
Series de Fourier
f (t )
f (t )
0
a0
2n
anCos
2 0 n 1

a0
2n
anCos
2 n 1

2n
t bn Sen
n 1

2n
2n
t dt an
2
2n
2n
a0
2n
2n
f (t )Sen(
t )dt Sen(
t ) anCos

0
0 n 1
2n
f (t )Sen(
t )dt bn Sen
t bn
2

0 n 1
Fpar_Impar.m
a
a
t 0 0
2
0 2
a
2n
2 n
f (t ) cos(
t )dt 0 cos(
t ) anCos

0
0 n 1
2n
f (t ) cos(
t )dt anCos 2

0 n 1
2n

t bn Sen

n 1
a0
2 n
2n
t cos(
t )dt bn Sen

0 n 1
an
f (t )
2n
t cos(
t )dt
f (t ) cos(
2n
2n
2 n
t Sen(
t )dt bn Sen

0 n 1
bn
t )dt
2n
t Sen(
t )dt
f (t )Sen(
2n
t )dt
Series de Fourier
a0
2n
2n
f (t ) anCos
t bn Sen
t
2 n 1

n 1
a0
an
bn
Fpar_Impar.m
0
2
f (t )dt
2n
f (t )Cos
t dt

2n
f (t ) Sen

t dt
Series de Fourier
Funcin par
f (t ) f (t )
Fpar_Impar.m
Funcin impar
f (t ) f (t )
Series de Fourier
Si f(t) es peridica par

2
a0
f (t )dt
an
2n
f (t )Cos

bn 0
Fpar_Impar.m
Si f(t) es peridica impar

a0
t dt
f (t )dt
an 0
bn
2n
f (t ) Sen

t dt
Funcin sin Simetra Par Impar
Fpar_Impar.m
Fasor
Fasor.m
Otras Representaciones Equivalentes de las Series

de Fourier
a0
2n
2n
f (t ) anCos
t bn Sen
t
2 n 1
n 1

f (t ) A0
n 1
A0
a0
2
2 n
An Seno
t n

An an2 bn2
a
n tan n
bn
1
2n
f ( t ) A0 An Cos
t n

n 1
A0
a0
2
An an2 bn2
bn
a
n
n tan 1
Formula de Euler
eiwt Cos ( wt ) iSen( wt )

Considerando las series de Taylor, tenemos;
Forma Compleja de la Transformacin de Fourier
2n
w0 2F
n 1
n 1
w0 2Fnt nw0t
f (t ) a0 anCos (nw0t ) bn Sen(nw0t )

e jnw0t Cos (nw0t ) jSen(nw0t )
Cos(nw0t ) e jnw0t jSen(nw0t )
e jnw0t Cos(nw0t ) jSen(nw0t )
jSen(nw0t ) e jnw0t jSen(nw0t )
e jnw0t e jnw0t
Cos(nw0t )
2
e jnw0t e jnw0t
Sen(nw0t )
j2
e jnw0t e jnw0t e jnw0t e jnw0t
f (t ) a0 an
bn
2
j2
n 1
n1
a jbn jnw0t an jbn

f (t ) a0 e jnw0t n
e
2
2
n 1

Dado que las funciones Coseno y
respectivamente tenemos que:
an an
Seno son
periodicas
par
bn bn
bn bn
an jbn
2
cn
e inmpar
Por lo cual p
podemos establecer q
que:
cn
an jbn
2
cn
f (t ) c0 cn e
n 1
jnw0t
cn e
jnw0t
n 1
f (t )
c0 cn e
n 1
c e
jnw0t
jnw0t
an jbn
2
cn e jnw0t
n 1

Sustituyendo:
an
f (t )Cosnw0t dt
bn
cn
en;
f (t ) Sennw0t dt
an jbn
2
cn
f (t )Cosnw t dt j f (t )Sennw t dt
Tenemos:
cn
f (t )Cosnw0t dt jSennw0t dt
cn
f (t )e
jnw0t
dt

En resumen:
f (t ) Cn e
n 0
2 n
i

Cn
f (t )e
2 n
i

d
dt
- Si f(t) es una funcin real su parte imaginaria debe ser cero y,

por lo tanto, todos los trminos imaginarios deben cancelarse
entre s.
s
- La serie no slo contendr trminos cosenoidales ya que Cn es
un nmero
complejo,
l j la
l parte reall de
d f(t)
f( ) estar
formada
f
d por
trminos cosenoidales y senoidales.
Integral de Fourier
Una funcin peridica f(t) puede representarse como la serie

infinita de funciones sinusoidales (senos y cosenos) de
frecuencias discretas diferentes nw=2nf0
f (t ) Cn e
2 n
i
t

n 0
Donde Cn Es una funcin discreta de frecuencia
Cn
f (t )e
2 n
i
t

dt
Integral de Fourier
Si f(t) es una funcin no peridica entonces su periodo y su

frecuencia tender a ser;
1
w 2f 2 0

Cuando f(t) tiende

tiende a ser una funcin peridica el perido tiende
a ser finito y w que originalmente era continua tiende a la forma
discreta 2n/ tomando valores entre + y -, para dos valores
consecutivos de n tendremos
d
dw
2(n 1)
2(n)
Transformada de Laplace
Una funcin f(t) no peridica que es cero para t<0 puede
representarse
p
como:
1
f (t )
2 j
F (s)e ds
st
Donde:
F (s) f (t )est dt
s j
F(s) representa la suma de un muchas componentes senoidales y

cosenoidales de frecuencia w diferentes que varan de forma
contnua desde - hasta + pasando por cero.
Todas las componentes estn amortiguadas por un factor de
convergencia et
Con esto podemos visualizar el concepto de frecuencia compleja:
s jw
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Para una funcin f(t) tal que f(t)=0, para t<0
L{ f (t )} F ( s ) f (t ) e st dt
0
donde s es una variable compleja s = + j
Para una funcin f(t) tal que f(t)=0, para t<0
L{ f (t )} F ( s ) f (t ) e st dt
0
donde s es una variable compleja s = + j

TRANSFORMADA DE LAPLACE FUNCION RAMPA
%Clculo Transformada de Laplace y
Transformada Inversa de Laplace
%Funcin Rampa
clear
syms s t
A=1
f=A*t
F=laplace(f)
If=ilaplace(F)
f (t ) t
L f (t )
1
s
TRANSFORMADA DE LAPLACE FUNCION SENOIDAL
f (t ) Aseno( wt )
L f (t )
w
s w2
2
%Funcin Senoidal
clear
syms s t w
A=1
f=A*sin(w*t)
F=laplace(f)
p
( )
If=ilaplace(F)

LA DELTA DE DIRAC
f (t ) (t )
L f (t ) 1
%Delta de Dirac
clear
clc
a=2
x=-5:0.1:5
y=dirac(x-a);
plot(x int64(y))
plot(x,int64(y))
axis([min(x) max(x) -0.2 1.2])
%Transformada de Laplace
p
de una
funcin impulso (Delta de Dirac)
syms t
a=0
F=dirac(t-a);
(
);
f=laplace(F);
iF=ilaplace(f);

FUNCION ESCALON COMO LA INTEGRAL DE LA DELTA
DE DIRAC
%Funcin escalon como la integral de la
Delta de Dirac
clear
clc
syms x y
a =5;
xi=0
xfin=10
xf(1)=xi
N=100;
h=(xfin-xi)/N;
for k=1:N
y(k)=int(dirac(x-a),0,xf(k));
xf(k+1)=xf(k)+h;
end
y(k+1)=int(dirac(x-a),0,xf(k));
x=double(sym(xf));
y=double(sym(y));
plot(x,y)
axis([min(x) max(x) -0.2 1.2])
grid
i

TRANSFORMADA DE LAPLACE FUNCION ESCALON
0, t a
u (t a)
1, t a
e as
Lu (t a)
s
%Transformada de Laplace de una funcin

escaln (Funcin de Heaviside)
clear
clc
syms ta=0
f=heaviside(t-a)
F=laplace(f)
iF=ilaplace(F)

TRANSFORMADA DE LAPLACE FUNCION PULSO
0,
ta
u (t a) 1, a t b
0,
bt
e as e bs
Lu (t a)
s
%Transformada de Laplace de una funcin

pulso
clear
clc
%
syms
t
a1=0.5
a2=1.5
f=heaviside(t-a1)-heaviside(t-a2);
F=laplace(f)
iF=ilaplace(F)
t=-2:0.1:2;
f=heaviside(t-a1)-heaviside(t-a2);
f=double(f);
plot(t,f)
axis([min(t) max(t) min(f)-0.2
max(f)+0.2])
grid
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

TRANSFORMADA DE LAPLACE FUNCION TRASLADADA
L f (t ) F ( s)
L f (t a) e as F ( s)
0, t a
u (t a)
1, t a
e as
Lu (t a)
s
f (t ) (t a)
L f (t ) e as

TRANSFORMADA DE LAPLACE FUNCION MULTIPLICADA POR e-at
L e at f (t ) F ( s a)
% Transformada del producto de f(t) por
exp(-at)
clear
clc
syms t w
a=+2
f=exp(-a*t)*(sin(w*t))
F=laplace(f)
iF=ilaplace(F)
Linealidad
Lc1 f1 (t ) c2 f 2 (t ) .... cn f n (t ) c1 F1 ( s) c2 F2 ( s) .... cn Fn ( s)
Transformada de Laplace de una derivada
L f ' (t ) sF ( s ) f ( 0 )
L f '' (t ) s 2 F ( s ) sf ( 0 ) f ' ( 0 )
L f
(n)
(t ) s n F ( s ) s ( n 1) f ( 0 ) s ( n 2 ) f ' ( 0 ) s ( n 3 ) f '' ( 0 ) ... f
( n 1)
Transformada de Laplace de una integral

t
F ( s)
L f (u )du
s
0
(0)

Teorema de Valor Final
limt f (t ) lim s 0 sF ( s)
Teorema de Valor Inicial
limt 0 f (t ) lim s sF ( s )
SIMULINK POWER SYSTEMS TOOLBOX
clear
disp('Datos del circuito')
R=47
V=24
disp('Para calcular la corriente se
aplica
li
l
la expresion
i
I V/R')
I=V/R')
I=V/R
disp('Corriente que circula por la
resistencia')
Archivo leyohm.m
Archivo leyohm.mdl
%Datos del circuito

V=45
R1=2
R2=6
R3=7
3 7
%Para calcular la corriente se aplica la expresin
I=V/Rt
%Donde: Rt=R1+R2+R3
Rt=R1+R2+R3
I V/Rt
I=V/Rt
%Corriente que circula por el circuito
%Para la caida de tensin en cada resistencia se
%aplica Vx=I*Rx
V1=I*R1
V2=I*R2
V3=I*R3
%Para calcular la potencia disipada por cada elemento
%se aplica Px=Vx*I
P1=V1*I
P2=V2*I
P3 V3*I
P3=V3*I
Archivo leyohmcircserie.m
Archivo ley_ohm_Circserie.mdl
Seales de Voltaje y Corriente Carga Resistiva usando Simulink
Clock
i
-
Scope
Current Measurement
v(t)=150sen 1000t
R=10
R
10 ohm
Voltage Measurement
R
To Workspace
Archivo resistencia.mdl
Seales de Voltaje y Corriente Carga Resistiva usando Cdigo en MATLAB
%Los datos se obtienen desde la simulacin

%haciendo uso del bloque to file
clear
load R;
R=R';
%A i
%Asignando
d Valores
V l
t=R(:,1);
I=R(:,2);
V=R(:,3);
%Graficando
plot(t,V,'M',t,I,'c')
legend V I
axis([min(t) max(t) -160 160])
grid
title 'Respuesta
Respuesta Carga Resistiva Tensin
de C.A.'
xlabel 'Tiempo [s]'
ylabel 'V [volts]/I [amps]'
Archivo resis2file.m
Seales de Voltaje y Corriente Carga Resistiva usando Cdigo en MATLAB
%Los valores se obtienen desde la

%simulacin haciendo
%uso del bloque to workspace
%Asignando Valores
t=R(:,1);
I=R(:,2);
V=R(:,3);
%Graficando
p
( , ,
, , ,
)
legend V I
grid
title 'Respuesta Carga Resistiva
Tension de C
C.A.
A '
xlabel 'Tiempo [s]'
Archivo resis2worksp.m
Seales de Voltaje y Corriente Carga Inductiva usando Simulink
Archivo inductor.mdl
Seales de Voltaje y Corriente Carga Inductiva usando Cdigo en MATLAB

haciendo
%uso del bloque to work space'
%Asignando Valores
t=L(: 1);
t=L(:,1);
I=L(:,2);
V=L(:,3);
%Graficando
plot(t,V,'b',t,I,'r')
legend V I
grid
title 'Respuesta Carga Inductiva Tensin de
C.A.'
xlabel 'Tiempo [s]'
Archivo induc2worksp.m
Seales de Voltaje y Corriente Carga Inductiva usando Cdigo en MATLAB
%Los valores se obtienen desde la simulacin

clear
load L;
L=L'
%A i
%Asignando
d V
Valores
l
t=L(:,1);
I=L(:,2);
V=L(:,3);
%Graficando
plot(t,V,'b',t,I,'r')
legend V I
grid
title 'Respuesta
Respuesta Carga Inductiva Tensin de
C.A.'
xlabel 'Tiempo [s]'
Archivo induc2file.m
Seales de Voltaje y Corriente Carga Capacitiva usando Simulink
i
-
Current Measurement
Scope
Series RLC Branch
v(t)=150sen 1000t
R=1ohm
C=0.0002f
+
v
-
Voltage Measurement
C.mat
T o File
Archivo capacitor.m
Seales de Voltaje y Corriente Carga Capacitiva usando Cdigo en MATLAB

clear
load C;
C=C ;
C=C';
%Asignando Valores
t=C(:,1);
I=C(:,2);
V=C(:,3);
%Graficando
legend V I
g
grid
title 'Respuesta Carga Capacitiva Tensin de
C.A.'
xlabel 'Tiempo [s]'
Archivo Cap2file.m
Seales de Voltaje y Corriente Carga Capacitiva usando Cdigo en MATLAB
%Los valores se obtienen desde la simulacin

%haciendo uso del bloque to workspace
%Asignando Valores
t=C(:,1);
I=C(: 2);
I=C(:,2);
V=C(:,3);
%Graficando
legend V I
grid
title 'Respuesta Carga Capacitiva Tensin de
C.A.'
xlabel 'Tiempo
p [s]'
Archivo cap2worksp.m
Circuito Trifsico Conexin Estrella

Ra
Za
i
-
+
v
-
IMa
VMa
Continuous
pow ergui
Va
Rb
Zb
Scope
i
-
+
v
-
IMb
VMb
Vb
CTC.mat
To File
Rc
Zc
i
-
+
v
-
IMc
VMc
Vc
Archivo ctrifcomplex1.mdl
Solucin de Circuito Trifsico Conexin Estrella
clc
clear
f=60;%Hz
w=2*pi*f;
p
%Fuente Trifsica
Va=120;
FaseA=90;
Fa=deg2rad(FaseA);
Vb=120;
FaseB=-30;
Fb=deg2rad(FaseB);
Vc=120;
FaseC=-150;
Fc=deg2rad(FaseC);
%Resistencia interna
Ra=1;
Rb=1;
Rc=1;
%Valor de Impedancias
Za=(5*cos(deg2rad(45)))+(5*sin(deg2rad(45))*i)
RaL=real(Za)
if imag(Za)>0
La=imag(Za)/(w)
Ca=inf
elseif imag(Za)<0
La=0
Ca=-1/(imag(Za)*w)
elseif imag(Za)==0
La=0
Ca=inf
end
Zb=(5*cos(deg2rad(45)))+(5*sin(deg2rad(45))*i)
RbL=real(Zb)
if imag(Zb)>0
Lb=imag(Zb)/(w)
Cb=inf
elseif imag(Zb)<0
Lb=0
Cb=-1/(imag(Zb)*w)
elseif imag(Zb)==0
Lb=0
Cb=inf
end
Archivo ctrif_complex.m
Zc=(5*cos(deg2rad(45)))+(5*sin(deg2rad(45))*i)
RcL=real(Zc)
if imag(Zc)>0
L i
Lc=imag(Zc)/(w)
(Z )/( )
Cc=inf
elseif imag(Zc)<0
Lc=0
Cc=-1/(imag(Zc)*w)
elseif imag(Zc)==0
Lc=0
C i f
Cc=inf
end
VA=(Va*cos(Fa)+Va*sin(Fa)*i)
VAN=(Va*cos(Fa)+Va*sin(Fa)*i)*Za/(Ra+Za)
VB=(Vb*cos(Fb)+Vb*sin(Fb)*i)
VBN=(Vb*cos(Fb)+Vb*sin(Fb)*i)*Zb/(Rb+Zb)
VC=(Vc*cos(Fc)+Vc*sin(Fc)*i)
VCN (V *
VCN=(Vc*cos(Fc)+Vc*sin(Fc)*i)*Zc/(Rc+Zc)
(F )+V * i (F )*i)*Z /(R +Z )
%Solucin circuito Trifsico
%Solucin por el mtodo de mallas
%M1: Va-Ra(I1-I3)-Za(I1-I3)-Rb(I1-I2)-Zb(I1-I2)-Vb=0
%M2: Vb-Rb(I2-I1)-Zb(I2-I1)-Rc(I2-I3)-Zc(I2-I3)-Vc=0
%M3: Vc-Rc(I3-I2)-Zc(I3-I2)-Ra(I3-I1)-Za(I3-I1)-Va=0
%Ecuaciones de malla
%(Ra+Za+Rb+Zb)I1 (Zb+Rb)I2 (Ra+Za)I3 Va Vb
%(Ra+Za+Rb+Zb)I1-(Zb+Rb)I2-(Ra+Za)I3=Va-Vb
%-(Zb+Rb)I1+(Rb+Zb+Rc+Zc)I2-(Rc-Zc)I3=Vb-Vc
%-(Ra-Za)I1-(Rc-Zc)I2+(Rc+Zc+Ra+Za)I3=Vc-Va
%Forma Matricial
%|(Ra+Za+Rb+Zb)
-(Zb+Rb)
-(Ra+Za)| |I1| |VA|
%| -(Zb+Rb)
(Rb+Zb+Rc+Zc)
-(Rc+Zc)|*|I2|=|VB|
%| -(Ra+Za)
-(Rc+Zc) Rc+Zc+Ra+Za| |I3| |VC|
%Forma Normalizada de Elementos de Matriz
Z11=Ra+Za+Rb+Zb;
Z12=-(Zb+Rb);
Z13=-(Ra+Za);
Z21=-(Zb+Rb);
Z22=Rb+Zb+Rc+Zc;
Z23=-(Rc+Zc);
Z31= (Ra+Za);
Z31=-(Ra+Za);
Z32=-(Rc+Zc);
Z33=Rc+Zc+Ra+Za;
V=[VAN-VBN;VBN-VCN;VCN-VAN]
Z=[Z11 Z12 Z13;Z21 Z22 Z23;Z31 Z32 Z33]
%Solucion del circuito

I=inv(Z)*V
abs(I)
rad2deg(angle(I))
d2d (
l (I))
sim ctrifcomplex1
%Graficando
load CTC
CTC=CTC';
t=CTC(:,1);
va=CTC(:,2);
i CTC( 3)
ia=CTC(:,3);
vb=CTC(:,4);
ib=CTC(:,5);
vc=CTC(:,6);
ic=CTC(:,7);
plot(t,va,'Y',t,ia,'m',t,vb,'c',t,ib,'r',t
,vc,'g',t,ic,'b')
l
legend
d Va
V Ia
I Vb Ib Vc
V Ic
I
X=[abs(VAN) abs(VBN) abs(VCN)];
axis([min(t) max(t) -max(X)*1.1
max(X)*1.1])
grid minor
title 'Circuito Trifasico Conexin
Estrella'
xlabel
label 'Tiempo [s]'
Solucin de Circuito Trifsico Conexin Estrella Valores en forma compleja
%clc
%clear
f=60;%Hz
w=2*pi*f;
%Fuente Trifsica
Va=120;
Va
120;
FaseA=90;
Fa=deg2rad(FaseA);
Vb=120;
FaseB=-30;
Fb=deg2rad(FaseB);
Vc=120;
FaseC=-150;
FaseC
150;
Fc=deg2rad(FaseC);
Ra=1;
Rb=1;
Rc=1;
%Impedancia Za
RaL=3.5355
RaL
3.5355
Ca=inf
La=0.0094
if Ca==inf&La==0
Za=RaL
elseif Ca~=0&La==0
Za=RaL-(1/(Ca*w*i))
elseif
e
se
La~=0&Ca==inf
a 0&Ca
Za=RaL+(La*w*i)
else
Za=RaL+(-1/(Ca*w*i))+(La*w*i)
end
%Impedancia Zb
RbL=3.5355
Cb=inf
Lb=0.0094
if Cb==inf&Lb==0
Zb=RbL
elseif Cb~=0&Lb==0
Zb=RbL-(1/(Cb*w*i))
elseif Lb~=0&Cb==inf
Zb=RbL+(Lb*w*i)
(
)
else
Zb=RbL+(-1/(Cb*w*i))+(Lb*w*i)
end
%Impedancia Zc
RcL=3.5355
Cc=inf
Lc=0.0094
if Cc==inf&Lc==0
Zc=RcL
Zc
RcL
elseif Cc~=0&Lc==0
Zc=RcL-(1/(Cc*w*i))
elseif Lc~=0&Cc==inf
Zc=RcL+(Lc*w*i)
else
Zc=RcL+(-1/(Cc*w*i))+(Lc*w*i)
end
VAN=(Va*cos(Fa)+Va*sin(Fa)*i)*Za/(Ra+Za);
VBN=(Vb*cos(Fb)+Vb*sin(Fb)*i)*Zb/(Rb+Zb);
VCN=(Vc*cos(Fc)+Vc*sin(Fc)*i)*Zc/(Rc+Zc);
%Solucion por el metodo de mallas
%M1: Va-Ra(I1-I3)-Za(I1-I3)-Rb(I1-I2)-Zb(I1-I2)-Vb=0
%M2: Vb
Vb-Rb(I2-I1)-Zb(I2-I1)-Rc(I2-I3)-Zc(I2-I3)-Vc=0
Rb(I2 I1) Zb(I2 I1) Rc(I2 I3) Zc(I2 I3) Vc 0
%M3: Vc-Rc(I3-I2)-Zc(I3-I2)-Ra(I3-I1)-Za(I3-I1)-Va=0
%(Ra+Za+Rb+Zb)I1-(Zb+Rb)I2-(Ra+Za)I3=Va-Vb
%-(Zb+Rb)I1+(Rb+Zb+Rc+Zc)I2-(Rc-Zc)I3=Vb-Vc
%-(Ra-Za)I1-(Rc-Zc)I2+(Rc+Zc+Ra+Za)I3=Vc-Va
%Forma Matricial
%|(Ra+Za+Rb+Zb)
%|(
a a b b)
-(Zb+Rb)
( b b)
-(Ra+Za)|
( a a)| |
|I1|
| |
|VA|
|
%| -(Zb+Rb)
(Rb+Zb+Rc+Zc)
-(Rc+Zc)|*|I2|=|VB|
%| -(Ra+Za)
-(Rc+Zc) Rc+Zc+Ra+Za| |I3| |VC|
%Forma Normalizada de Elementos de Matriz
Z11=Ra+Za+Rb+Zb;
Z12=-(Zb+Rb);
Z13=-(Ra+Za);
Z21=-(Zb+Rb);
(
);
Z22=Rb+Zb+Rc+Zc;
Z23=-(Rc+Zc);
Z31=-(Ra+Za);
Z32=-(Rc+Zc);
Z33=Rc+Zc+Ra+Za;
Z=[Z11
[
Z12 Z13;Z21
;
Z22 Z23;Z31
;
Z32 Z33]
]
I=inv(Z)*V
abs(I)
rad2deg(angle(I))
Archivo ctrif.m
sim ctrifcomplex1
%Graficando
load CTC
CTC=CTC';
t=CTC(:,1);
va=CTC(:,2);
va
CTC(:,2);
ia=CTC(:,3);
vb=CTC(:,4);
ib=CTC(:,5);
vc=CTC(:,6);
ic=CTC(:,7);
plot(t,va,'Y',t,ia,'m',t,vb,'c',t,ib,'r',t,vc
,'g',t,ic,'b')
,
g ,t,ic, b )
legend Va Ia Vb Ib Vc Ic
axis([min(t) max(t) -max(X)*1.1 max(X)*1.1])
grid minor
title 'Circuito Trifasico Conexion Estrella'
xlabel 'Tiempo [s]'
ylabel 'V
V [volts]/I [amps]'
[amps]
Circuito Trifsico Conexin Delta

+
v
-
Ra
i
-
IMa
VMa
Va
+
-
Zc
VMc
Scope
Za
i
-
IMb
Vb
i
-
Rb
IMc
CTD.mat
Zb
+
v
-
VMb
Rc
Vc
Archivo ctrifdlt.mdl
To File
Solucin de Circuito Trifsico Conexin Delta

clc
clear
f=60;%Hz
w=2*pi*f;
%Fuente Trifsica
Va=110;
FaseA=120;
Fa=deg2rad(FaseA);
Vb=110;
FaseB=0;
Fb=deg2rad(FaseB);
Vc=110;
FaseC=240;
Fc=deg2rad(FaseC);
Ra=1;
Rb=1;
Rc=1;
Za=(5*cos(deg2rad(45)))+(5*sin(deg2rad(45))*i)
RaL=real(Za)
if imag(Za)>0
La=imag(Za)/(w)
Ca=inf
elseif imag(Za)<0
La=0
Ca=-1/(imag(Za)*w)
elseif imag(Za)==0
La=0
Ca=inf
end
Zb=(5*cos(deg2rad(45)))+(5*sin(deg2rad(45))*i)
RbL=real(Zb)
if imag(Zb)>0
Lb=imag(Zb)/(w)
Cb=inf
elseif imag(Zb)<0
Lb=0
Cb=-1/(imag(Zb)*w)
elseif imag(Zb)==0
Lb=0
Cb=inf
end
Archivo CtrifDltComplex.m
Zc=(5*cos(deg2rad(45)))+(5*sin(deg2rad(45))*i)
RcL=real(Zc)
if imag(Zc)>0
Lc=imag(Zc)/(w)
Cc=inf
elseif imag(Zc)<0
Lc=0
Cc=-1/(imag(Zc)*w)
elseif imag(Zc)==0
Lc=0
Cc=inf
end
%M1:Va-Ra(I1-I3)-Za(I1)=0
%M2:Vb-Rb(I2-I1)-Zb(I2)=0
%M3:Vc-Rc(I3-I2)-Zc(I3)=0
%(Ra+Za)I1-RaI3=Va
%-RbI1+(Rb+Zb+Rc)I2-RcI3=Vb
%-RaI1-RcI2+(Rc+Zc+Ra)I3=Vc
%Forma Matricial
%|Ra+Za
-Rb
Rb
-Ra
Ra | |I1| |Va|
%|-Rb
Rb+Zb+Rc
-Rc |*|I2|=|Vb|
%|-Ra
-Rc
Rc+Zc+Ra| |I3| |Vc|
Z11=Ra+Za+Rb;
Z12=-Rb;
Z13=-Ra;
Z21=-Rb;
Z22=Rb+Zb+Rc;
Z22
Rb+Zb+Rc;
Z23=-Rc;
Z31=-Ra;
Z32=-Rc;
Z33=Rc+Zc+Ra;
Z=[Z11 Z12 Z13;Z21 Z22 Z23;Z31 Z32 Z33]
V=[VAN;VBN;VCN]
I=inv(Z)*V
abs(I)
rad2deg(angle(I))
sim ctrifdlt
%Graficando
load CTD
CTD=CTD';
t=CTD(: 1);
t=CTD(:,1);
va=CTD(:,2);
ia=CTD(:,3);
vb=CTD(:,4);
ib=CTD(:,5);
vc=CTD(:,6);
ic=CTD(:,7);
plot(t va 'Y'
plot(t,va,
Y ,t,ia,
t ia 'm'
m ,t,vb,
t vb 'c'
c ,t,ib,
t ib 'r'
r ,t
t
,vc,'g',t,ic,'b')
axis([min(t) max(t) -max(X)*1.1
max(X)*1.1])
grid minor
title 'Circuito
Circuito Trifsico Conexin Delta'
Delta
xlabel 'Tiempo [s]'
Solucin de Circuito Trifsico Conexin Estrella valores en forma compleja
clc
clear
f=60;%Hz
w=2*pi*f;
%Fuente Trifsica
Va=110;
FaseA=120;
Fa=deg2rad(FaseA);
Vb=110;
FaseB=0;
Fb=deg2rad(FaseB);
Vc=110;
FaseC=240;
Fc=deg2rad(FaseC);
Ra=1;
Rb=1;
Rc=1;
%Impedancia Za
RaL=3.5355
Ca=inf
La=0.0094
if Ca==inf&La==0
Za=RaL
elseif Ca~=0&La==0
Za=RaL+(1/(Ca*w*i))
elseif La~=0&Ca==inf
Za=RaL+(La*w*i)
else
Za=RaL+(-1/(Ca*w*i))+(La*w*i)
end
%Impedancia Zb
RbL=3.5355
Cb=inf
Lb=0.0094
if Cb==inf&Lb==0
Zb=RbL
elseif Cb~=0&Lb==0
Zb=RbL+(1/(Cb*w*i))
elseif Lb~=0&Cb==inf
Zb=RbL+(Lb*w*i)
else
Zb=RbL+(-1/(Cb*w*i))+(Lb*w*i)
end
%Impedancia Zc
RcL=3.5355
Cc=inf
Lc=0.0094
if Cc==inf&Lc==0
Zc=RcL
elseif Cc~=0&Lc==0
Zc=RcL+(1/(Cc*w*i))
elseif Lc~=0&Cc==inf
Zc=RcL+(Lc*w*i)
else
Zc=RcL+(-1/(Cc*w*i))+(Lc*w*i)
end
%M1:Va-Ra(I1-I3)+Za(I1)+RbI2=0
%M2:Vb-Rb(I2-I1)+Zb(I2)+RbI1=0
%M3:Vc-Rc(I3-I2)-Zc(I3)+RaI3=0
%(Ra+Za+Rb)I1-RaI3-RbI2=Va
%-RbI1+(Rb+Zb+Rc)I2-RcI3=Vb
%-RaI1-RcI2+(Rc+Zc+Ra)I3=Vc
%Forma Matricial
%|Ra+Za+Rb
-Rb
-Ra | |I1| |Va-Vb|
%|-Rb
Rb+Zb+Rc
-Rc |*|I2|=|Vb-Vc|
%|-Ra
-Rc
Rc+Zc+Ra| |I3| |Vc-Va|
Z11=Ra+Za+Rb;
Z12=-Rb;
Z13=-Ra;
Z21=-Rb;
Z22=Rb+Zb+Rc;
Z23=-Rc;
Z31=-Ra;
Z32=-Rc;
Z33=Rc+Zc+Ra;
Z=[Z11 Z12 Z13;Z21 Z22 Z23;Z31 Z32 Z33]
I=inv(Z)*V
abs(I)
rad2deg(angle(I))
sim ctrifdlt
%Graficando
load CTD
CTD=CTD';
Archivo CtrifDlt.m
t=CTD(:,1);
va=CTD(:,2);
va
CTD(:,2);
ia=CTD(:,3);
vb=CTD(:,4);
ib=CTD(:,5);
vc=CTD(:,6);
ic=CTD(:,7);
plot(t,va,'Y',t,ia,'m',t,vb,'c',t,ib,'r',t,vc,'g',t,ic,'b')
axis([min(t) max(t) -min(abs(V))*1.1 max(abs(V))*1.1])
grid minor
title 'Circuito Trifasico Conexion Delta'
xlabel 'Tiempo [s]'
SOLUCION CIRCUITO ELECTRICO DOS MALLAS
%PROGRAMA PARA SOLUCION DE CIRCUITOS ELECTRICOS

%DATOS DEL CIRCUITO
Z1=3;
Z2=5;
Z3=2;
Z4=7;
Z5=6;
V1=100;
V2=70;
%
%SOLUCION POR EL METODO DE MALLAS
%
%ECUACIONES DE MALLA
% V1-Z1I1-Z2(I1-I2)=0
% Z2(I2-I1)+Z3I2+Z4(I2-I3)=0
Z2(I2 I1)+Z3I2+Z4(I2 I3) 0
% Z4(I3-I2)+Z5I3-V2=0
%ECUACIONES DE MALLA
% (Z1+Z2)I1-Z2I2+0I3=V1
% -Z2I1+(Z2+Z3+Z4)I2-Z4I3=0
% 0I1-Z4I2+(Z4+Z5)I3=V2
%FORMA MATRICIAL
%|Z1+Z2
-Z2
0 | |I1| | V1|
%| -Z2
Z2+Z3+Z4
-Z4 |*|I2|=| 0 |
%| 0
-Z4
Z4+Z5| |I3| |-V2|
%FORMA NORMALIZADA DE ELEMENTOS DE MATRIZ
Z11=Z1+Z2;
Z12=-Z2;
Z13=0;
Z21=-Z2;
Z22=Z2+Z3+Z4;
Z23=-Z4;
Z31=0;
Z31
0;
Z32=-Z4;
Z33=Z4+Z5;
V=[V1;0;-V2];
%FORMA MATRICIAL NORMALIZADA
Z=[Z11 Z12 Z13;Z21 Z22 Z23;Z31 Z32 Z33];
%SOLUCION DEL CIRCUITO
I inv(Z)*V
I=inv(Z)*V
%
%SOLUCION POR EL METODO DE NODOS
%
%CALCULO DE EQUIVALENTE DE NORTON
I1=V1/Z1;
I2=V2/Z5;
Y1=1/Z1;
%
Y2=1/Z2;
Y3=1/Z3;
Y4=1/Z4;
Y5=1/Z5;
Y5
1/Z5;
%ECUACIONES DE NODO
%I1=(V1-V2)Y3+V1Y1+V1Y2
%I2=V2Y4+V2Y5+(V2-V1)Y3
%ECUACIONES DE NODO
%I1=(Y1+Y2+Y3)V1-Y3V2
%I2 Y3V1 (Y3 Y4 Y5)V2
%I2=-Y3V1+(Y3+Y4+Y5)V2
%FORMA MATRICIAL
%|Y1+Y2+Y3
-Y3
| |V1| |I1|
%|
|*| |=| |
%| -Y3
Y3+Y4+Y5 | |V2| |I2|
%FORMA NORMALIZADA DE ELEMENTOS DE MATRIZ
Y11=Y1+Y2+Y3;
Y12=-Y3;
Y21=-Y3;
Y22=Y3+Y4+Y5;
I=[I1;I2];
%FORMA MATRICIAL NORMALIZADA
Y=[Y11 Y12;Y21 Y22];
%SOLUCION DEL CIRCUITO
V=inv(Y)*I
MODELADO DE SISTEMAS Y FUNCION DE

TRANSFERENCIA
MODELADO DE SISTEMAS
1
Constant
1
L*C.s2 +L/R.s+1
Transfer Fcn
1
s
Transfer Fcn2
Integrator
Scope
1
C
1
s
Transfer Fcn3 Integrator1

1
R
Transfer Fcn1
Scope1


Control De Motor DC en Simulink
BL
DC_Motor
5 hp; 240V; 16.2 A; 1220rpm
TL
Ia
dc
A+
Te
A-
F+
Ea
w
Demux
Va
F-
kt
Current Measurement
i
-
Divide
Ef
ke
Laf
Product
Ke
Laf
Archivo motordc1.mdl
Kt
Diagrama a Bloques del control de motor de CD
w
1
Ea
Constant
Ki
La.s+Ra
Jm.s+Bm
1
s
Ia
Tm
Wm
Om
IaM
OmM
BL
Eb
Tl
Kb
w1
1
1
1
s
La
Kt
Jm
Transfer Fcn Integrator Transfer Fcn1

Transfer Fcn2
Ra
1
1
s
1
s
Transfer Fcn3 Integrator1Integrator2 Scope

Transfer Fcn5
Bm
Ia1
Eb1
Kb
1
clear
clc
La=0.012;
Ra=0.6;
Jm=1;
Bm=0;
Ea=240;
Ef=240;
Laf=1.8;
1 8
BL=0.5;
sim motordc1
Ke=max(ke);
Kt=max(kt);
(k )
Ki=Kt;
Kb=Ke;
sim blocks
Archivo MotorDC.m
Archivo blocks.mdl
POLOS Y CEROS DE UNA FUNCION DE TRANSFERENCIA

Los puntos del plano complejo en que G(s) es analtica se
denominan p
puntos ordinarios,, en los p
puntos en q
que G(s)
( ) no es
analtica se denomina puntos singulares en estos puntos G(s) es
infinita, los puntos en que G(s) es igual a cero se denominar
ceros de la funcin.
K (s z)
G (s)
( s p1 )( s p2 )
G(s) no es analtica cuando:
G( ) es igual
G(s)
i
l a cero cuando:
d
( s p1 ) 0
s p1
( s p2 ) 0
s p2
( s z1 ) 0
s z1
( s p1 )
p1
( s p2 )
p2
SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES
Ing. Jos C. Moreno Dimas

GIE Medicin y Regulacin
18 de Abril del 2006
ECUACIONES DIFERENCIALES
Ecuacin que contiene en sus trminos las derivadas de una
ms funciones, puede ser ecuacin diferencial ordinaria
ecuacin diferencial parcial
a)
y 2 xy 1
d)
b)
y '' 2 y ' 1 0
e)
u u
0
x y
y ' ( x ) y 0
c)
y '' 2 ( y ' ) 2 1 0
f)
y ' ( x ) y ( x )
'
El orden de la ecuacin se establece por el trmino que

corresponde a la derivada ms alta
El grado de la ecuacin se establece por potencia mas alta
que presenta
t un trmino
t i
Ecuacin Homognea (forma inciso e)
Ecuacin No Homognea (forma inciso f)
Ecuacin Diferencial Lineal
an ( x ) y ( n ) an 1 ( x ) y ( n 1) ... a1 ( x ) y ' a0 ( x ) y g ( x )
Caractersticas:
- Orden uno
- En cada t
trmino
mino los coeficientes son funciones
f nciones de la
variable independiente
- Una combinacin lineal de sus soluciones es tambin
una solucin
de la ecuacin.
Soluciones
Ejemplo 1
y' y
Ejemplo 2
y ' ' y 0
y f ( x ) a cos(( x ) bsen
b ( x)
Ejemplo 3
y ' ' y 0
b
y f ( x ) ae x
e
-Solucin General
-Solucin Particular
y f ( x ) ke x
ECUACIONES DIFERENCIALES HOMOGENEAS

PRIMER ORDEN
Separacin de Variables
-Forma Genrica de
Solucin
y ' 2 xyy
1 dy
2x
y dx
1
y dy 2 xdx C
ln y x C
y e x c e x e c Ke x
y ' ' ( x ) y 0
( x ) dx c
y Ke
ECUACIONES DIFERENCIALES NO HOMOGENEAS

PRIMER ORDEN
-Forma Genrica de Solucin
y ' ' ( x ) y ( x )
ye
( x ) dx
( x ) dx
( x ) dx
e
( x ) dx e
- Ejemplo
y ' 2 xy x
y ( 0) 0
y ( x) e
2 xdx
2 xdx
2 xdx
xe
dx e
1 3 x2
y ( x) e
2 2
ECUACIONES DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN
-Forma General
- La solucin depende de las races del polinomio caracterstico
-Races reales y distintas
-Races reales e iguales
-Races complejas conjugadas
METODOS NUMERICOS
-Mtodo de Euler solucin EDO
y ' Ay Bu
y ( k 1) y ( k ) y ' t
y ( k 1) y ( k ) t Ayy ( k ) Bu ( k )
METODOS NUMERICOS
-Inestabilidad numrica
y ' y
t 0 .1
y ( 0) 1
t 0 .5
y ( 0) 4
t 0 .5
y (0) 6
METODOS NUMERICOS
-Mtodo Trapezoidal
yy' Ayy Bu
y ( x ) Ay ( x ) Bu ( x ) dx
t
y ( k 1) y ( k ) y ' ( k 1) y ' ( k )
2
ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR
y ''' a1 y '' a 2 y ' a3 y u
x1 y
x2 y '
x3 y ' '
x 1' x2
x2' x3
x3' y ' ' '
x 1' 0
'
x2 0
x3' a3

X ' AX BU
1
0
a2
0 x 1 0

1 x2 0 u
a1 x3 1
y ''' a 1 y '' a 2 y ' a 3 y b 3 u b 2 u ' b1u ' '

d
con D
dt
D 3 y a 1 D 2 y a 2 Dy a 3 y b 3 u b 2 Du b1 D 2 u
D 3 y D 2 ( b1u a 1 y ) D ( b 2 u a 2 y ) ( b 3 u a 3 y )
1
1
1
y
( b1u a 1 y ) 2 ( b 2 u a 2 y ) 3 ( b 3 u a 3 y )
D
D
D
x1 y
1
1
Dx 1 ( b1u a 1 y )
( b 2 u a 2 y ) 2 ( b3 u a 3 y )
D
D
1
1
x2
( b 2 u a 2 y ) 2 ( b3 u a 3 y )
D
D
Dx 1 ( b1u a 1 y ) x 2
D 2 (b2 u a 2 y )
Dx
1
( b3 u a 3 y )
D
1
x3
( b3 u a 3 y )
D
Dx 2 ( b 2 u a 2 y ) x 3
Dx 3 ( b 3 u a 3 y )
Dx1 a1
Dx a
2 2
Dx3 a3
1 0 x1 b1
0 1 x2 b2 u
0 0 x3 b3
X ' AX BU
Dx1 a1
Dx a
2 2
Dx3 a3
1 0 x1 b1
0 1 x2 b2 u
0 0 x3 b3
1 1
1
1
x x1 x2
x1 x2
C R
RC
C
1
1
1
'
x2 x1 VL x1 V
L
L
L
1
1
'
x1 RC C x1 0
' 1
1 V
x2
0 x2 L
L
'
1

-Calculo respuesta circuito RLC por Euler
clear
clc
R=10
C=0.01
L=0.1
Vs=10
A=[-1/(R*C) 1/C;-1/L 0]
B=[0;1/L]
At=0.001
TF=3
a=size(Vsdat)
a=a(1)
X=[0;0]
for k=1:a
t(k)=At*(k-1);
x1(k)=X(1);
x2(k)=X(2);
M=A*X+B*Vsdat(k);
Xp=X+At*M;
X=Xp;
end
plot(t,x1,'m',t,Vsdat,'b')
grid

-Calculo respuesta circuito RLC por Mtodo Trapezoidal
clear
clc
R=10
C=0.01
L=0.1
Vs 10
Vs=10
A=[-1/(R*C) 1/C;-1/L 0]
B=[0;1/L]
At=0.01
TF=3
(
);
a=size(Vsdat);
a=a(1);
X=[0;0];
I=eye(2)
for k=1:a-1
t(k)=At*(k-1);
x1(k)=X(1);
x2(k)=X(2);
Xp=(inv(I-A*At/2))*((I+A*At/2)*X+(0.5*B*At)*(Vsdat(k)+Vsdat(k+1)));
X=Xp;
t(k)
end
x1(k+1)=x1(k)
x2(k+1)=x2(k)
t(k+1)=t(k)+At
Vcdat=Vcdat';
Vsdat=Vsdat';
plot(t,x1,'m',t,Vcdat,'b')
grid
TRANSFORMADA DE LAPLACE INVERSA

EXPANSION POR FRACCIONES PARCIALES

F(s) TIENE SOLO POLOS REALES Y DISTINTOS
La solucin tiene la forma;

Ejemplo;
f (t ) L1{F ( s )} a1e p1t a2 e p2t an e pnt

F(s) TIENE POLOS DISTINTOS INCLUYENDO COMPLEJOS

F(s) TIENE POLOS IMAGINARIOS

F(s) TIENE POLOS REPETIDOS

Expansin en Fracciones Parciales con Matlab
r
b( s )
r
r
1 2 .... n k ( s )
a ( s ) s p1 s p2
s pn
[r,p,k] =residue(b,a)
b ( s ) 2 s 3 5 s 2 3s 6
3
a ( s ) s 6 s 2 11s 6
r =-6.0000
-4.0000
3.0000
-6
----- +
s + 3
p =-3.0000
-2.0000
-1.0000
-4
----s + 2
3
+ ----- + 2
s + 1
k = 2

FUNCION DE CONTROL
El proceso de
d identificacin
id tifi
i requiere
i
representar
t
ell modelo
d l continuo
ti
proporcionado por el fabricante en forma discreta.

REPRESENTACION MATEMATICA DE MODELOS DE CONTROL DISCRETOS

CONVERSIN MODELO CONTINUO A DISCRETO
p real de una ecuacin diferencial
Solucin en tiempo

SISTEMAS RETROALIMENTADOS

ANALISIS DE RESPUESTA SISTEMA DE PRIMER ORDEN

ANALISIS DE RESPUESTA SISTEMA DE PRIMER ORDEN

ANALISIS DE RESPUESTA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

RESPUESTA A ENTRADA ESCALON SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Caso Sub
Sub-amortiguado
amortiguado Polos Complejos Conjugados

Caso Amortiguamiento Crtico Polos Reales Iguales

Caso Amortiguamiento Crtico Polos Reales Diferentes


RESPUESTA SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
1
wn2
V (s)
LC
2
2
1
1
VR ( s ) s 2
s
w
s
w
n
n
RC LC
clear
L=0.7
C=0.3
R=5
wn=sqrt(1/(L*C))
E=(1/(R*C))/(2*wn)
V=tf([1],[1 0])
C=tf([wn^2],[1 2*E*wn wn^2])
V C*V
Vr=C*V
[num,den] = tfdata(Vr)
num=cell2mat(num)
den=cell2mat(den)
[r p k]=residue(num,den)
impulse(Vr)
grid

CONTROLADORES

CONTROLADORES

CONTROLADORES

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO CONTROLADOR PROPORCIONAL

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO CONTROLADOR PROPORCIONAL
INTEGRAL

ANALISIS GENERAL DE ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

CONSTANTE ESTATICA DE ERROR EN POSICION Kp

CONSTANTE ESTATICA DE ERROR EN POSICION Kp

CONSTANTE ESTATICA DE ERROR EN VELOCIDAD Kv

CONSTANTE ESTATICA DE ERROR DE ACELERACION Ka

CONSTANTE ESTATICA DE ERROR DE ACELERACION Ka

ANALISIS GENERAL DE ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

ANALISIS DE ESTABILIDAD

CRITERIO DE ROUTH

CRITERIO DE ROUTH

CRITERIO DE ROUTH

CRITERIO DE ROUTH

CRITERIO DE ROUTH

CRITERIO DE ROUTH

CRITERIO DE ROUTH

CRITERIO DE ROUTH

GRAFICOS DE BODE

GRAFICOS DE BODE

GRAFICO DE BODE G(jw) = Kp

GRAFICO DE BODE FUNCION INTEGRAL

GRAFICO DE BODE FUNCION DERIVATIVA

GRAFICO DE BODE FUNCION DE ATRASO PRIMER ORDEN

GRAFICO DE BODE FUNCION DE ADELANTO PRIMER ORDEN

MARGENES DE FASE Y GANANCIA

MARGENES DE FASE Y GANANCIA

LUGAR DE RAICES
A root loci plot is simply a plot of the s zero values and the s poles on a graph
with real and imaginary ordinates. The root locus is a curve of the location of
the poles of a transfer function as some parameter (generally the gain K) is
varied.
The locus of the roots of the characteristic equation of the closed loop system
as the gain varies from zero to infinity gives the name of the method. Such a
plot shows clearly the contribution of each open loop pole or zero to the
locations of the closed loop poles. This method is very powerful graphical
technique for investigating the effects of the variation of a system parameter on
the locations of the closed loop
pp
poles. General rules for constructing
g the root
locus exist and if the designer follows them, sketching of the root loci becomes
a simple matter.
The closed loop poles are the roots of the characteristic equation of the
system. From the design viewpoint, in some systems simple gain adjustment
can move the closed loop poles to the desired locations. Root loci are
completed to select the best parameter value for stability. A normal
interpretation of improving stability is when the real part of a pole is further left
of the imaginary axis

LUGAR DE RAICES

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sol = solve(f(1), f(2))

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%Calculo del Jacobiano

Si f(t) es peridica par

Si f(t) es peridica impar

Funcin sin Simetra Par Impar

Otras Representaciones Equivalentes de las Series

eiwt Cos ( wt ) iSen( wt )

Forma Compleja de la Transformacin de Fourier

f (t ) a0 anCos (nw0t ) bn Sen(nw0t )

e jnw0t Cos(nw0t ) jSen(nw0t )

jSen(nw0t ) e jnw0t jSen(nw0t )

a jbn jnw0t an jbn

Forma Compleja de la Transformacin de Fourier

Forma Compleja de la Transformacin de Fourier

Forma Compleja de la Transformacin de Fourier

- Si f(t) es una funcin real su parte imaginaria debe ser cero y,

Una funcin peridica f(t) puede representarse como la serie

Donde Cn Es una funcin discreta de frecuencia

Si f(t) es una funcin no peridica entonces su periodo y su

Cuando f(t) tiende

F(s) representa la suma de un muchas componentes senoidales y

Para una funcin f(t) tal que f(t)=0, para t<0

donde s es una variable compleja s = + j

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(t ) s n F ( s ) s ( n 1) f ( 0 ) s ( n 2 ) f ' ( 0 ) s ( n 3 ) f '' ( 0 ) ... f

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