PRACTICO N 1

ELEL 151 MODELADO Y ANLISIS DE SISTEMAS DINMICOS

NOMBRE: Rodrigo Salazar Belmar

De los motores de corriente continua, por los que ms inters muestra la teora
de control, son por los de imanes permanentes. No necesitan de una fuente
exterior para generar el flujo magntico, facilitan el diseo del sistema de
control y actualmente ofrecen una buena relacin par-peso. A estos motores
son a los que se van a modelar su comportamiento dinmico. La tensin en la
entrada ser igual a la cada de tensin en la resistencia de armadura, al efecto
del flujo magntico disperso y a la fuerza contraelectromotriz. Tanto la fuerza
contraelectromotriz como el par mecnico, por los principios bsicos de los
motores elctricos, son proporcionales a la velocidad angular y a la corriente
en el rotor, respectivamente. El par de motor ser igualado a los dispositivos
de almacenamiento y de disipacin de energa mecnica equivalente, vista
desde el rotor.

Las ecuaciones del sistema se plantean como se muestra a

continuacin:

donde ki es la constante de par, [Nm/A], y kb es la constante de la fuerza

contraelectromotriz, [V s/rad]. Plantee las ecuaciones en trminos de Laplace,

dibuje el diagrama en bloques del sistema y obtenga la funcin de

transferencia.

Solucin del Problema

Aplicando la transformada de Laplace al sistema de ecuaciones nos da como

resultado:

L {ue ( t ) }=L {R a i a ( t ) + La

d ia ( t )
+e b ( t ) }
dt

L {e b ( t ) }=L {k b m ( t ) }
L {T m ( t ) }=L {k i i a ( t ) }
2

L{T m ( t ) }=L {J m

d m
d
+ Bm m }
2
dt
dt

Se tiene que la velocidad angular nos es ms que razn de cambio del Angulo
en un determinado tiempo, sea:

m=

d
dt

Por lo tanto, las transformadas de Laplace en variable

ue ( s )=(R a+ s La )i a ( s ) +e b (s)(1)
e b ( s )=k b m (s )(2)
T m ( s ) =k i ia ( s)(3)
T m ( s ) =( J m s +B m ) m (s)(4)

resultantes son:

Se tiene que la funcin de transferencia es la razn entre la salida y la entrada

por lo tanto nos dara como

m (s)/u e ( s )

m (s)

la salida y

R a , La ,

Jm ,

siendo

juntamos las ecuaciones (3) y (4) para

ue ( s ) . Si
Bm

constantes entonces tenemos:

k i i a ( s ) =( J m s +B m ) m ( s)

Despejando

ia ( s ) =

ia ( s )

en funcin de

( J m s+ Bm ) m ( s)
ki

m (s)

se tiene que:

(5)

Si acomodamos las ecuaciones (2) y (5) en (1) nos da una expresin:

ue ( s )=(R a+ s La )

Factorizamos

ue ( s )= m ( s ) [

( J m s+ Bm ) m (s )
ki

+k b m ( s)(6)

m (s) al lado derecho de la ecuacin (6) dndonos:

( J m s+ B m ) (Ra + s La )
ki

+k b ]

m ( s )
1
=
(7)
ue (s )
( J m s+ Bm ) (R a +s La)
[
+k b ]
ki

Despejamos la ecuacin (6) de la forma

transferencia pedida es

m (s) /u e ( s )

que es la funcin de

como

m ( s )
ki
=
(8)
u e ( s ) [ ( J m s+ B m ) (Ra + s La )+ k i k b ]

Simplificando la ecuacin (8) Finalmente nos da una funcin de transferencia

igual a:

m ( s )
ki
=
( 9)
2
u e ( s ) J m La s + ( J m Ra + Bm La ) s+ R a Bm k i k b

Finalmente, el diagrama de bloques resultante es:

Se puede observar en el diagrama de bloques que el sistema tiene

realimentacin

k b , este parmetro se le llama realimentacin interna, que en

este caso correspondera al motor, esta realimentacin le da estabilidad al

motor en su funcionamiento.