DESCRIPCIN DEL SISTEMA EMBEBIDO

El sistema embebido desarrollado le permite al usuario tomar el control sobre el robot, llevar
a cabo tareas de monitoreo de manera inalmbrica va WiFi.
El sistema en general, compuesto por
continuacin.

software, firmware y hardware se describe a

Software: El software es aquel desarrollado fuera del sistema embebido, cuya

funcin es servir como medio de interaccin entre el usuario y la tarjeta que controla
el robot.

Firmware: Puesto que el sistema en desarrollo utiliza un FPGA para llevar a cabo
las tareas a realizar, se lo conoce como firmware a la programacin realizada para el
FPGA.

Hardware: Es la electrnica desarrollada para implementar el control y

comunicacin entre el usuario y el robot ROTRADI.

En la figura 9 se muestra el diagrama del sistema completo.

Figura 1. Diagrama general del sistema embebido del robot ROTRADI.

Del diagrama anterior, el elemento a monitorear en este caso es la articulacin del robot, se
obtienen los valores correspondientes a la posicin actual, par aplicado y en base al tiempo
y a la posicin deseada, se calcula el error de posicin a lo largo del experimento. Dichos

datos son ledos por un FPGA y son enviados a un mdulo WiFi mediante un puerto
Universal Asynchronous Receiver Transmitter o UART. El mdulo WiFi es el RN-XV de
Roving Networks, en donde dicho mdulo cuya tarea es realizar la conversin de datos de
WiFi a serial y de serial a WiFi. Dicha comunicacin WiFi aumenta la versatilidad del
sistema al hacerla compatible con PCs y computadoras porttiles de manera inalmbrica.
La interfaz de usuario es un software implementado en Labview de National Instruments
mediante la cual el usuario puede tomar el control del sistema y brindar rdenes al mismo,
as como analizar los datos del experimento de los datos obtenidos. El sistema embebido
tiene la tarea de interpretar los datos del encoder, inicializar el algoritmo de control a peticin
del usuario y transmitir la posicin actual y par aplicado.
La ventaja del sistema es que el algoritmo de control se encuentra instrumentado dentro del
FPGA mediante firmware y por tanto aumenta la portabilidad del sistema, as como tiempo
de ejecucin del algoritmo de control y toma de datos en tiempo real, puesto que es un
hardware dedicado a dicha tarea especfica.

2.1 Protocolo TCP/IP

El TCP/IP son las siglas de Transport Control Protocol/Internet Protocol[10], el cual es un
sistema formado por protocolos, los cuales en conjunto hacen funcionar la comunicacin en
redes. Una red es un conjunto de computadoras u otros dispositivos que tengan capacidad de
una conexin de red tal como celulares, electrodomsticos, etc, en donde dichos dispositivos
se comunican a travs de un medio de transmisin comn. Dicho medio de transmisin puede
ser almbrico como por ejemplo ethernet o tambin puede ser inalmbrico como por ejemplo
el WiFi.

Figura 2. Diagrama del TCP/IP stack, mostrando la Capa de Acceso.

De la figura anterior, se muestran las capas que conforman a la pila del protocolo TCP/IP, la
descripcin de cada capa se resume a continuacin:

Application Layer (Capa de Aplicacin)[10]: Esta capa es donde se solicita l envi o

recepcin de la informacin por parte de alguna aplicacin o usuario o incluso hacer uso de
algn servicio en especfico.
Transport Layer (Capa de Transport)[10]: Sirve de interface entre las aplicaciones que
ccesan la red, as como determinar si la informacin ser enviada por el Transport Control
Protocol (TCP) el cual mantiene una comunicacin conectada o User Datagram Protocol
(UDP), en donde la informacin es enviada sin determinar si los datos fueron recibidos por
otro dispositivo.
Internet Layer (Capa de Internet)[10]: Provee un sistema de direccionamiento jerrquico
independiente del hardware y ofrece los servicios necesarios para la entrega de informacin
en una red compleja.
Network Access Layer (Capa de Acceso a la red)[10]: Es la electrnica responsable de
manejar todos los servicios y funciones necesarios para preparar la informacin para ser
enviada a travs de una red. Es la capa inferior de las que integran el protocolo TCP/IP y por
tanto, es la capa en donde se interacta con el hardware de transmisin de la informacin.

2.2 Protocolo IEE 802.11

El protocolo IEE 802.11 o WiFi[10][11], como ya se analiz anteriormente en el modelo de
capas del TCP/IP, reside en la capa de Acceso de Red. Lo que permite es partir de una red
ordinaria y convertirla en una arquitectura inalmbrica. El protocolo 802.11 es un nombre
que engloba una serie de estndares. El original (1997) 802.11 provea una velocidad de
transmisin de 2Mbps en la frecuencia de 2.4 GHz. El estndar 802.11a puede alcanzar
velocidades de 54Mbps en el rango de 5GHz. El 802.11b alcanza velocidades de 5.5Mbps y
11Mbpds en el rango de 2.4Ghz. Los protocolos ms recientes incluyen el 802.11g (2003) y
el 802.11n (2008). Una caracterstica distintiva de las redes inalmbricas en contraparte de
las redes de cable, es que stas son mviles, por tanto, el protocolo inalmbrico debe ser
capaz de ser responder a los dispositivos a pesar de que dichos dispositivos pueden cambiar
de ubicacin. Por tanto deben se surgen nuevas estrategias para poder manejar estas
cuestiones. Una red inalmbrica consiste en la conexin de dos o ms dispositivos con tarjetas
de red inalmbrica. Este tipo de red se conoce como conjunto de instrucciones bsicas
independientes (IBSS) o comnmente conocida como ad hoc. Esta red es muy simple y
generalmente tiene poco alcance y no provee una infraestructura para administrar conexiones
y no ofrece un medio para poder conectarse a otras redes como LAN o Internet. Por otro lado,
existe otro tipo de red inalmbrica, llamada infraestructura de conjunto de servicios bsicos
(infraestructura BSS, esta es ms comn y se puede encontrar en la industria, en el hogar,
universidades, etc. Una red inalmbrica con una infraestructura de servicios bsicos, depende
de un dispositivo llamado Punto de Acceso (AP) para facilitar la comunicacin inalmbrica

entre dispositivos. Cuando un dispositivo desea comunicarse con otro, dicho dispositivo le
enva la frame, en donde recurdese que un frame es el paquete completo que incluye todos
los encabezados de todas las capas, hacia el Punto de Acceso o Access Point y deja que este
ltimo se encargue de entregar la informacin. Adems que un Access Point permite una
conexin a internet.
A continuacin se observan las figuras 11 y 12, en donde se puede apreciar de manera grfica
la diferencia entre ad hoc y un Access Point[12].

Figura 3. Ejemplo de una red ad hoc.

Figura 4. Ejemplo de un Punto de Acceso.

2.3 Protocolo 802.11g

El modulo RN-XV funciona mediante el protocolo 802.11g, por lo cual se mencionarn sus
caractersticas.

Trabaja en la banda de 2.4 GHZ (2402 a 2480 GHz).

Su tasa de transferencia mxima es de 54Mbps.
Cuenta con hasta 14 canales, de los cuales algunos no son permitidos en algunos
pases.
El protocolo 802.11g funciona en la banda conocida como ISM de 2.4 Ghz
(Industrial, Scientific and Medical) y como todo dispositivo de radiofrecuencia, est
regulado por la FCC (Federal Communications Commission).

El protocolo 802.11g cuenta con mecanismos de manejo de interferencia, tales como:

Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance (CSMA/CA)

Retransmisin de paquetes
Seleccin de canales
Potencia de transmisin

Sin embargo, es importante destacar que aunque estos mecanismos en robustecen la

comunicacin, se puede tener un impacto negativo en el ancho de banda del 802.11g, puesto
este se ve reducido como tanta interferencia exista.
A continuacin se muestra una figura en donde se observan los canales en los que opera el
protocolo 802.11g y sus frecuencias.

Figura 5. Frecuencias de operacin del protocolo 802.11g y sus canales.

De la figura anterior se observan en color rojo tres canales que no se superponen, por lo que
es recomendable distribuir las redes en dichos canales para incrementar el desempeo y
disminuir interferencias. A la interferencia que surge cuando varias seales trabajan a la
misma frecuencia se le llama cocanal.

3.3 Interfaz WiFi

El hardware de la interfaz WiFi consta del mdulo RN-XV y su conexin al FPGA,
implementada mediante el bus H3 de la tarjeta TAC1.
3.3.1 Mdulo RN-XV

Figura 6. Mdulo RN-XV.

El mdulo RN-XV[14] (ver fig. 16) est basado en el mdulo RN-171 de Roving Networks.
Bsicamente es el mdulo RN-171 adaptado a una PCB con el fin de ser compatible con el
socket XBee. Este diseo facilita su uso ya que el RN-171 por si slo es de montaje
superficial y su mtodo de soldadura es delicado, adems de requerir el diseo de una PCB
para su montaje. Tambin cuenta con una antena integrada a la PCB, LEDs indicadores y una
distribucin de pines que, aunque no corresponde al paso de pines comnmente usado como
por ejemplo una protoboard, se adquiri una PCB Xbee Breakout de Sparkfun (ver fig. 17)
la cual adapta el paso entre pines de XBee al estndar de 2.54mm.

Figura 7. Sparkfun Xbee breakout.

El objetivo de usar este adaptador y el mdulo RN-XV es el de facilitar el uso del mdulo y
poder llevar a cabo experimentos en una protoboard, evitando as el diseo de una PCB para
llevarlos a cabo. Los mdulos WiFly, tambin conocidos como RN-171, RN-131, son
principalmente convertidores de serial a WiFi y viceversa. Cuentan con un firmware
integrado el cual facilita su configuracin [15], la cual puede ser mediante un mtodo
alambrado (serial) o inalmbrico mediante Telnet. En este caso se us el mtodo va Telnet,
debido a su simplicidad. Como se mencion anteriormente, el mdulo RN-XV tiene montado
el mdulo RN-171, el cual cuenta con dos protocolos seriales de configuracin los cuales son
el Serial Peripheral Interface (SPI) y el Universal Asynchronous Receiver Transmitter
(UART)[16], sin embargo, la PCB del RN-XV fue diseada de tal forma que para ser
compatible con el socket XBee, se prescindi del puerto SPI, con lo cual solo tenemos la
opcin de usar el protocolo UART como medio de comunicacin serial entre el mdulo y el
FPGA.
Puesto que el mdulo RN-XV cuenta con un firmware integrado, el presente trabajo hace uso
de la versin 4, la cual es recomendada por el fabricante. Dicha versin tambin incluye el
modo de operacin de Punto de Acceso. Las configuraciones por default del Punto de Acceso
[15] creado por el mdulo son observadas en la tabla 3 y posteriormente su descripcin.

Configuracin
SSID


Canal
DHCP
Direccin IP
Mscara de red
Puerta de Enlace

Valores por defecto del modo Punto de Acceso

Wifly-XXX-yyy, donde:
XXX es GSX para el RN131 y EZX para el RN171
yy es el byte menos significativo de la direccin MAC
1
Habilitado
1.2.3.4
255.255.255.0
1.2.3.4

Tabla 1.Configuraciones del modo de Punto de Acceso del mdulo RN-XV.

SSID: es el nombre del Punto de Acceso que el mdulo transmite.

Canal: es el canal que est siendo utilizado por el mdulo. Se recomienda que los
puntos de acceso cercanos usen diferentes canales para evitar interferencias.
DHCP: (Dynamic Host Control Protocol) est activado y su trabajo es auto asignar /
reasignar IP de los dispositivos que se conectan al punto de acceso.
Direccin IP: Direccin lgica del mdulo.
Mscara de red: los bits en 0 sirven para especificar los bits de la direccin IP de la
red que se pueden utilizar para asignar direcciones IP a los dispositivos que se
encuentran en la red.
Puerta de enlace: es la direccin del router que gestiona la red en este caso a travs
del punto de acceso.

3.3.2 Bus H3
La tarjeta TAC1 cuenta con un bus de propsito general. Cuenta con pines de I/O, as como
alimentaciones. En la tabla 4 se muestra la distribucin de pines del bus H3[13].
Pines
1
3
5
7
9
11
13
15

Funcin
E/S
E/S
E/S
E/S
E/S
E/S
E/S
E/S

Pines
2
4
6
8
10
12
14
16

Funcin
GND
GND
GND
GND
3.3V
3.3V
+12V
-12V

Tabla 2. Distribucin de pines del Bus H3.

El mdulo RN-XV se conect de la siguiente forma al bus H3:

Bus H3 pin 3: FPGA (pin B3) UART_RX se conecta a RN-XV UART TX.
Bus H3 pin 5: FPGA (pin B4) UART_TX se conecta a RN-XV UART_RX.
Bus H3 pin 2: FPGA GND se conecta a RN-XV GND.
Bus H3 pin 10: FPGA 3.3V se conecta a RN-XV VCC.

3.1 Tarjeta TAC1

El hardware principal es la tarjeta TAC1[13] (ver figura 14). La tarjeta TAC1 es una tarjeta
PCI la cual fue modificada para poder funcionar sin necesidad de una computadora, es
alimentada con una fuente de poder externa. A continuacin se describen sus componentes:
1) FPGA Cyclone III, aqu se encuentra el firmware.
2) Alimentaciones: 12v, 5v, 3.3v, -12v.
3) DACs 7741Y de Texas Instruments.
4) Filtros Diferenciales SN65LVDT32B.
5) Informacin hacia el driver.
6) Informacin proveniente de los Encoders.
7) Conector H3 de entradas y salidas.

Figura 8. Tarjeta TAC1.

La tarjeta cuenta con los componentes necesarios para llevar a cabo el manejo del robot
ROTRADI. El funcionamiento de la tarjeta consta de recibir las seales A y B as como sus
seales negadas de los encoders y estas entran a unos filtros diferenciales. En este punto, las
seales de salida de los filtros diferenciales entran al FPGA y se decodifican dichas seales
para obtener la posicin actual. El algoritmo de control se ejecuta dentro del FGA con las
configuraciones especificadas por el usuario, dando como resultado un par aplicado, el cual
es un valor de 16 bits que ser convertido en voltaje por los DACs. El voltaje proveniente del
control ser convertido a par por el driver del servomotor.