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DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA EMBEBIDO

El sistema embebido desarrollado le permite al usuario tomar el control sobre el robot, llevar
a cabo tareas de monitoreo de manera inalámbrica vía WiFi.
El sistema en general, compuesto por
continuación.

software, firmware y hardware se describe a

Software: El software es aquel desarrollado fuera del sistema embebido, cuya
función es servir como medio de interacción entre el usuario y la tarjeta que controla
el robot.

Firmware: Puesto que el sistema en desarrollo utiliza un FPGA para llevar a cabo
las tareas a realizar, se lo conoce como firmware a la programación realizada para el
FPGA.

Hardware: Es la electrónica desarrollada para implementar el control y
comunicación entre el usuario y el robot ROTRADI.

En la figura 9 se muestra el diagrama del sistema completo.

Figura 1. Diagrama general del sistema embebido del robot ROTRADI.

Del diagrama anterior, el elemento a monitorear en este caso es la articulación del robot, se
obtienen los valores correspondientes a la posición actual, par aplicado y en base al tiempo
y a la posición deseada, se calcula el error de posición a lo largo del experimento. Dichos

en donde dicho módulo cuya tarea es realizar la conversión de datos de WiFi a serial y de serial a WiFi. Una red es un conjunto de computadoras u otros dispositivos que tengan capacidad de una conexión de red tal como celulares.datos son leídos por un FPGA y son enviados a un módulo WiFi mediante un puerto Universal Asynchronous Receiver Transmitter o UART. Dicha comunicación WiFi aumenta la versatilidad del sistema al hacerla compatible con PCs y computadoras portátiles de manera inalámbrica. la descripción de cada capa se resume a continuación: . 2. etc. los cuales en conjunto hacen funcionar la comunicación en redes. Dicho medio de transmisión puede ser alámbrico como por ejemplo ethernet o también puede ser inalámbrico como por ejemplo el WiFi. así como analizar los datos del experimento de los datos obtenidos. se muestran las capas que conforman a la pila del protocolo TCP/IP. La ventaja del sistema es que el algoritmo de control se encuentra instrumentado dentro del FPGA mediante firmware y por tanto aumenta la portabilidad del sistema. El sistema embebido tiene la tarea de interpretar los datos del encoder. El módulo WiFi es el RN-XV de Roving Networks. en donde dichos dispositivos se comunican a través de un medio de transmisión común. mostrando la Capa de Acceso. el cual es un sistema formado por protocolos. Figura 2. Diagrama del TCP/IP stack. puesto que es un hardware dedicado a dicha tarea específica. La interfaz de usuario es un software implementado en Labview de National Instruments mediante la cual el usuario puede tomar el control del sistema y brindar órdenes al mismo. De la figura anterior. así como tiempo de ejecución del algoritmo de control y toma de datos en tiempo real.1 Protocolo TCP/IP El TCP/IP son las siglas de Transport Control Protocol/Internet Protocol[10]. electrodomésticos. inicializar el algoritmo de control a petición del usuario y transmitir la posición actual y par aplicado.

Es la capa inferior de las que integran el protocolo TCP/IP y por tanto. esta es más común y se puede encontrar en la industria.4Ghz. llamada infraestructura de conjunto de servicios básicos (infraestructura BSS. universidades. El estándar 802. como ya se analizó anteriormente en el modelo de capas del TCP/IP. así como determinar si la información será enviada por el Transport Control Protocol (TCP) el cual mantiene una comunicación “conectada” o User Datagram Protocol (UDP). El 802.11 o WiFi[10][11].11 proveía una velocidad de transmisión de 2Mbps en la frecuencia de 2. Una característica distintiva de las redes inalámbricas en contraparte de las redes de cable. Lo que permite es partir de una red ordinaria y convertirla en una arquitectura inalámbrica. etc. El original (1997) 802. existe otro tipo de red inalámbrica.11g (2003) y el 802. Una red inalámbrica con una infraestructura de servicios básicos.4 GHz. en donde la información es enviada sin determinar si los datos fueron recibidos por otro dispositivo. depende de un dispositivo llamado Punto de Acceso (AP) para facilitar la comunicación inalámbrica .5Mbps y 11Mbpds en el rango de 2. Internet Layer (Capa de Internet)[10]: Provee un sistema de direccionamiento jerárquico independiente del hardware y ofrece los servicios necesarios para la entrega de información en una red compleja. Los protocolos más recientes incluyen el 802.2 Protocolo IEE 802. 2. el protocolo inalámbrico debe ser capaz de ser responder a los dispositivos a pesar de que dichos dispositivos pueden cambiar de ubicación. reside en la capa de Acceso de Red. Network Access Layer (Capa de Acceso a la red)[10]: Es la electrónica responsable de manejar todos los servicios y funciones necesarios para preparar la información para ser enviada a través de una red. por tanto.11a puede alcanzar velocidades de 54Mbps en el rango de 5GHz. en el hogar.11b alcanza velocidades de 5. Transport Layer (Capa de Transport)[10]: Sirve de interface entre las aplicaciones que ccesan la red.11 es un nombre que engloba una serie de estándares. es la capa en donde se interactúa con el hardware de transmisión de la información. El protocolo 802. Por tanto deben se surgen nuevas estrategias para poder manejar estas cuestiones. es que éstas son móviles. Por otro lado.11 El protocolo IEE 802.Application Layer (Capa de Aplicación)[10]: Esta capa es donde se solicita él envió o recepción de la información por parte de alguna aplicación o usuario o incluso hacer uso de algún servicio en específico. Este tipo de red se conoce como conjunto de instrucciones básicas independientes (IBSS) o comúnmente conocida como ad hoc. Esta red es muy simple y generalmente tiene poco alcance y no provee una infraestructura para administrar conexiones y no ofrece un medio para poder conectarse a otras redes como LAN o Internet.11n (2008). Una red inalámbrica consiste en la conexión de dos o más dispositivos con tarjetas de red inalámbrica.

entre dispositivos. Ejemplo de un Punto de Acceso.11g. Figura 4. por lo cual se mencionarán sus características.11g El modulo RN-XV funciona mediante el protocolo 802. Además que un Access Point permite una conexión a internet. A continuación se observan las figuras 11 y 12.3 Protocolo 802. 2. en donde recuérdese que un frame es el paquete completo que incluye todos los encabezados de todas las capas. Cuando un dispositivo desea comunicarse con otro. en donde se puede apreciar de manera gráfica la diferencia entre ad hoc y un Access Point[12]. Figura 3. . hacia el Punto de Acceso o Access Point y deja que este último se encargue de entregar la información. Ejemplo de una red ad hoc. dicho dispositivo le envía la frame.

De la figura anterior se observan en color rojo tres canales que no se superponen.11g funciona en la banda conocida como ISM de 2.11g y sus canales.11g.11g cuenta con mecanismos de manejo de interferencia. El protocolo 802. por lo que es recomendable distribuir las redes en dichos canales para incrementar el desempeño y disminuir interferencias. es importante destacar que aunque estos mecanismos en robustecen la comunicación. A continuación se muestra una figura en donde se observan los canales en los que opera el protocolo 802. Cuenta con hasta 14 canales. está regulado por la FCC (Federal Communications Commission). se puede tener un impacto negativo en el ancho de banda del 802. puesto este se ve reducido como tanta interferencia exista. Frecuencias de operación del protocolo 802. Scientific and Medical) y como todo dispositivo de radiofrecuencia. de los cuales algunos no son permitidos en algunos países.4 Ghz (Industrial. El protocolo 802. tales como: • • • • Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance (CSMA/CA) Retransmisión de paquetes Selección de canales Potencia de transmisión Sin embargo. A la interferencia que surge cuando varias señales trabajan a la misma frecuencia se le llama cocanal.4 GHZ (2402 a 2480 GHz). .• • • • Trabaja en la banda de 2. Su tasa de transferencia máxima es de 54Mbps. Figura 5.11g y sus frecuencias.

además de requerir el diseño de una PCB para su montaje. 17) la cual adapta el paso entre pines de XBee al estándar de 2. implementada mediante el bus H3 de la tarjeta TAC1. aunque no corresponde al paso de pines comúnmente usado como por ejemplo una protoboard. Este diseño facilita su uso ya que el RN-171 por si sólo es de montaje superficial y su método de soldadura es delicado. También cuenta con una antena integrada a la PCB. 16) está basado en el módulo RN-171 de Roving Networks.3.54mm. Básicamente es el módulo RN-171 adaptado a una PCB con el fin de ser compatible con el socket XBee. .3. Módulo RN-XV.1 Módulo RN-XV Figura 6. LEDs indicadores y una distribución de pines que. 3.3 Interfaz WiFi El hardware de la interfaz WiFi consta del módulo RN-XV y su conexión al FPGA. El módulo RN-XV[14] (ver fig. se adquirió una PCB Xbee Breakout de Sparkfun (ver fig.

Como se mencionó anteriormente. la cual es recomendada por el fabricante. Dicha versión también incluye el modo de operación de Punto de Acceso. RN-131. En este caso se usó el método vía Telnet. la cual puede ser mediante un método alambrado (serial) o inalámbrico mediante Telnet. el cual cuenta con dos protocolos seriales de configuración los cuales son el Serial Peripheral Interface (SPI) y el Universal Asynchronous Receiver Transmitter (UART)[16]. Puesto que el módulo RN-XV cuenta con un firmware integrado. .Figura 7. con lo cual solo tenemos la opción de usar el protocolo UART como medio de comunicación serial entre el módulo y el FPGA. la PCB del RN-XV fue diseñada de tal forma que para ser compatible con el socket XBee. evitando así el diseño de una PCB para llevarlos a cabo. debido a su simplicidad. Las configuraciones por default del Punto de Acceso [15] creado por el módulo son observadas en la tabla 3 y posteriormente su descripción. también conocidos como RN-171. sin embargo. Sparkfun Xbee breakout. son principalmente convertidores de serial a WiFi y viceversa. el presente trabajo hace uso de la versión 4. El objetivo de usar este adaptador y el módulo RN-XV es el de facilitar el uso del módulo y poder llevar a cabo experimentos en una protoboard. el módulo RN-XV tiene montado el módulo RN-171. se prescindió del puerto SPI. Los módulos WiFly. Cuentan con un firmware integrado el cual facilita su configuración [15].

3.2 Bus H3 La tarjeta TAC1 cuenta con un bus de propósito general.0 1.Configuraciones del modo de Punto de Acceso del módulo RN-XV.255. Distribución de pines del Bus H3. DHCP: (Dynamic Host Control Protocol) está activado y su trabajo es auto asignar / reasignar IP de los dispositivos que se conectan al punto de acceso. Canal: es el canal que está siendo utilizado por el módulo.3.2.3V 3.3V +12V -12V Tabla 2.255. . Se recomienda que los puntos de acceso cercanos usen diferentes canales para evitar interferencias.4 255.3.4 Tabla 1. Dirección IP: Dirección lógica del módulo. Puerta de enlace: es la dirección del router que gestiona la red en este caso a través del punto de acceso. • • • • • • SSID: es el nombre del Punto de Acceso que el módulo transmite.3.2. Máscara de red: los bits en 0 sirven para especificar los bits de la dirección IP de la red que se pueden utilizar para asignar direcciones IP a los dispositivos que se encuentran en la red. Pines 1 3 5 7 9 11 13 15 Función E/S E/S E/S E/S E/S E/S E/S E/S Pines 2 4 6 8 10 12 14 16 Función GND GND GND GND 3. donde: XXX es GSX para el RN131 y EZX para el RN171 yy es el byte menos significativo de la dirección MAC 1 Habilitado 1. Cuenta con pines de I/O.Configuración SSID Canal DHCP Dirección IP Máscara de red Puerta de Enlace Valores por defecto del modo Punto de Acceso Wifly-XXX-yyy. así como alimentaciones. En la tabla 4 se muestra la distribución de pines del bus H3[13].

5v. -12v.3V se conecta a RN-XV VCC.1 Tarjeta TAC1 El hardware principal es la tarjeta TAC1[13] (ver figura 14). 3. Bus H3 pin 2: FPGA GND se conecta a RN-XV GND. 3. es alimentada con una fuente de poder externa. Bus H3 pin 10: FPGA 3.El módulo RN-XV se conectó de la siguiente forma al bus H3: • • • • Bus H3 pin 3: FPGA (pin B3) UART_RX se conecta a RN-XV UART TX. 3) DAC’s 7741Y de Texas Instruments. 2) Alimentaciones: 12v. 7) Conector H3 de entradas y salidas.3v. La tarjeta TAC1 es una tarjeta PCI la cual fue modificada para poder funcionar sin necesidad de una computadora. 4) Filtros Diferenciales SN65LVDT32B. Bus H3 pin 5: FPGA (pin B4) UART_TX se conecta a RN-XV UART_RX. . 6) Información proveniente de los Encoders. aquí se encuentra el firmware. 5) Información hacia el driver. A continuación se describen sus componentes: 1) FPGA Cyclone III.

las señales de salida de los filtros diferenciales entran al FPGA y se decodifican dichas señales para obtener la posición actual. el cual es un valor de 16 bits que será convertido en voltaje por los DACs. . En este punto. dando como resultado un par aplicado. La tarjeta cuenta con los componentes necesarios para llevar a cabo el manejo del robot ROTRADI.Figura 8. El funcionamiento de la tarjeta consta de recibir las señales A y B así como sus señales negadas de los encoders y estas entran a unos filtros diferenciales. El voltaje proveniente del control será convertido a par por el driver del servomotor. Tarjeta TAC1. El algoritmo de control se ejecuta dentro del FGA con las configuraciones especificadas por el usuario.