HERRAMIENTAS MATEMTICAS

PARA LA LOCALIZACIN ESPACIAL

Una de las tareas bsicas de un robot y por lo dems habitual, consiste en la
manipulacin de piezas, lo cual se hace posible, mediante el movimiento espacial de sus
dispositivos extremos. La manipulacin robtica, nos indica que tanto partes como
herramientas, se mueven alrededor del espacio por algn tipo de mecanismo. Cuando
estudiamos la robtica, ineludiblemente nos interesamos con los detalles de la
localizacin de objetos en dos y tres dimensiones. Estos objetos son los acoples del
manipulador, las partes y herramientas con las cuales l trata, y otros objetos en el
entorno del manipulador.
En esta direccin, conviene mencionar, que la informacin de la posicin, al igual que la
posible orientacin de sta con respecto a la base del robot, es factor determinante para
que ste adquiera la habilidad propia que le permita maniobrar de manera indistinta con
las piezas.
Todo lo anterior nos invita a buscar y apropiarnos de un conjunto de instrumentos y
herramientas matemticas, enfocadas a determinar de manera especfica tanto la
posicin como la orientacin en el entorno espacial de piezas, accesorios y, en general,
de cualquier objeto. Los recursos matemticos que trataremos, deben ofrecer la
potencialidad mnima que nos garantice llegar de manera sencilla a las relaciones
espaciales entre los diferentes objetos, y en especial, entre stos y el manipulador.
Nos dedicaremos a abordar los diferentes mtodos clsicos que representan la posicin
y orientacin espacial de un cuerpo rgido. Iniciamos con la representacin en dos
dimensiones, pasando posteriormente al anlisis correspondiente a tres, en sus diferentes
modalidades, sin omitir el aporte de los ngulos de Euler cuando se trata de la
orientacin. Seguidamente, ingresamos en el mbito del concepto de la matriz de
transformacin homognea, con lo cual activamos la representacin articulada de la
posicin y orientacin, agrupando propiedades y aplicaciones. Finalizamos, tratando la
representacin de la orientacin, mediante pares de rotacin, conocidos tambin como
cuaternios.

REPRESENTACIN DE LA POSICIN
Para definir y manipular cantidades matemticas con las cuales podemos representar la
posicin, nosotros debemos definir sistemas de coordenadas y establecer las
convenciones propias para la representacin respectiva. Es por esto que nos apoyamos
en la concepcin, de que en cualquier parte existe un sistema de coordenadas, para lo
cual todo lo emprendido puede ser referenciado.
Trataremos el posicionamiento en un plano y en el espacio de tres dimensiones. El
primero cuenta con dos grados de libertad, en donde la posicin debida a un punto, se
define por dos componentes independientes. Para el caso tridimensional, se requiere
usar tres componentes. Comenzaremos con las coordenadas cartesianas, y
seguidamente, presentaremos los otros mtodos de uso cotidiano, como son, las
coordenadas polares para dos dimensiones, y las cilndricas y esfricas dirigidas a
implementar el espacio de tres dimensiones.

REPRESENTACIN DE LA POSICIN EN
COORDENADAS CARTESIANAS

En un plano: Sistema coordenado OXY de referencia, para el cual el punto a se expresa

por las componentes (x, y). A este punto le corresponde un vector p(x, y).
En el espacio de tres dimensiones: El vector p est definido por las respectivas
componentes cartesianas (x, y, z).

REPRESENTACIN DE LA POSICIN EN
COORDENADAS POLARES Y CILNDRICAS
En un plano: la localizacin de un punto, es decir, el vector p, se expresa como p (r, )
en coordenadas polares.
En esta representacin, r es la distancia desde el origen O hasta extremo del vector p; en
tanto que es el ngulo formado por el vector p con el eje OX.
En tres dimensiones: el vector p, queda expresado como p (r, , Z) mediante las
coordenadas cilndricas.

REPRESENTACIN DE LA POSICIN EN
COORDENADAS ESFRICAS
En este caso, el vector p posee como coordenadas esfricas (r, , ), en donde la
componente r es la distancia que va desde el origen O hasta el extremo del vector p; la
componente es el ngulo formado por la proyeccin del vector p sobre el plano OXY
con el eje OX; y la componente es el ngulo formado por el vector p con el eje OZ.