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las dinarnos tacorntricas, acreditados

elementos en la tcnica de la regulacin
Por J O SE MANUEL PUCH OL VIVAS, I. I.

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1. Introduccin
Las dinamos tacomtricas son mquinas elctricas rotativas especiales que, en los ltimos
aos, se han convertido en excelentes colaboradores
en los procesos de regulacin de velocidades de giro.
La primitiva funcin de las dinamos taeomtricas, denominadas tambin tacodinamos o tacmetros, fue simplemente de control, como indicadores del nmero de r. p. m. de ejes de giro. Actualmente slo determinados tipos de tacodinamos,
los ms reducidos, simples y menos precisos, se
utilizan como indicadores. La importancia de las
dinamos tacomtricas modernas reside en su participacin directa en el proceso de regulacin.
(Fig. 1.-Dinamo tacomtrica de regulacin).
En las instalaciones de regulacin electrnica,
las dinamos tacomtricas son elementos aislados
que por su disposicin en el conjunto (van acopladas a los sistemas motrices) parecen ajenas al
circuito electrnico; sin embargo, no es as, sino
que participan activamente en el proceso de regulacin, y de su exactitud depende la buena marcha
de toda la operacin.
Por las exigencias extremas de su funcionamiento, la fabricacin de estas mquinas se aparta
de la rutina del clculo y construccin de mquinas
elctricas ordinarias. Sus particularidades, comenzando por los imanes permanentes que proporcionan el flujo magntico de su campo de excitacin
y concluyendo con las especiales medidas para
obtener una corriente continua exenta de ondulacin, hacen verdaderamente interesante el estudio
DYNA N.' 2 - FEBRERO 1967

de estas mquinas de precisin, tan acreditadas

hoy en la tcnica de la regulacin.
A lo largo de una serie de artculos nos proponemos exponer el vasto campo de aplicacin de

Fig. d_ Dinoma Cacomtrica de ra9utad

Fottncla mXma 4W

las tacodinamos, su funcin en los circuitos electrnicos de regulacin, y tambin analizar sus
caractersticas, clculo, fabricacin, montaje y
ensayo.

2. La variacin y el control del nmero de r. p. m.

En muchos procesos de gran importancia industrial, el nmero de revoluciones de determinados
ejes de giro desempea un papel esencial. Tal es
el caso en la industria textil, del papel, de laminacin... etc.

En estas instalaciones se exige de los elementos

motrices el cumplimiento de dos condiciones fundamentales-Posibilidad de trabajar en una amplia gama de
velocidades.

-Constancia de la velocidad una vez instalada,

o constancia de una determinada relacin entre
dos velocidades.
Para resolver la primera condicin, los sistemas
motrices ms convenientes son, en este tipo de
industrias , los motores de corriente continua con
excitacin en paralelo , es decir, los motoresderivacin.
Los motores - derivacin de corriente continua
presentan, como es sabido , una caracterstica
n = f(I), figura 2, que permite decir que la velocidad de giro es casi independiente de la carga.
Por otra parte, de la igualdad:
U-IR
c0

resulta que es posible modificar la velocidad de

giro del motor, ya sea actuando sobre la tensin U
en hornos del mismo (par de giro constante), ya

IC )
Fig. 2.-Caracterstica n = f (I) en un motor-derivacin de e. e,

sobre la excitacin , variando el flujo magnticoo

(potencia constante).
Los motores de corriente continua, que en algn
tiempo parecieron desbancados por los cmodos
y robustos motores asincrnicos , han adquirido
una especial importancia al haberse acreditado
como los ms adecuados cuando entran en juego
velocidades de rotacin muy variables.
Para laminacin del acero, por ejemplo, se
emplean motors -derivacin que deben trabajar
en una gama de velocidades muy extensa. Estos
motores se llevan a su velocidad normal de giro
elevando primero la tensin del inducido y, despus,
se alcanzan las velocidades superiores mediante
debilitacin del campo de excitacin en proporciones, de 1 : 2 a 1 : 3 y, en algunos casos, hasta
de 1 :4 y ms.

En la industria del papel se emplean asimismo

motores-derivacin con ventaja sobre otros sistemas motrices, variando la velocidad de giro en
relaciones de 1:3 a 1:7, llegando a veces hasta 1:20.
Igualmente sucede en las industrias textil, de
telas sintticas , de laminacin en general, del
cemento... cte.
Como la red de alimentacin de corriente es
normalmente trifsica , resulta necesario alimentar
los motores de continua por sistemas intermedios.
Para pequeas potencias se han venido utilizando
convertidores Leonard; para potencias medias y
grandes se emplean rectificadores. Para pequeas
instalaciones es tambin posible, interesante y
cada vez ms empleada, la alimentacin de corriente mediante thyristores.
All donde la velocidad viene gobernada por un
sistema motriz constituido por motores de corriente
continua, las dinamos tacomtricas tienen una
aplicacin valiosa en el correspondiente circuito
de regulacin.
Si tal circuito no existe y la velocidad del motor
simplemente se instala , controla o gobierna mediante un potencimetro adecuado , las tacodinamos tienen la posibilidad de ser empleadas en
su conocido aspecto de indicadores del nmero
de r. p. m. Basta acoplar su eje al motriz y llevar
su diferencia de potencial en bornes a una esfera
de indicacin convenientemente ajustada . En dicha
escala leeremos la correspondiente velocidad del
motor; esto es lo que constituye un esquema de
control.
Sin embargo, tan slo con esta disposicin, no
so trata de una regulacin . Si la velocidad de
giro del motor vara por alguna causa involuntaria, quiz sea posible conocer (por la tacodinamo)
que existe una perturbacin , pero si no se interviene en el proceso, la divergencia no se corrige.
Los errores admisibles en las operaciones industriales autos mencionadas son tan sumamente
reducidos que un sistema de control o un sistema
de regulacin no automtica resultan insuficientes.
En todos estos casos, las dinamos tacomtricas
no actan como simples indicadores , sino como
elementos clave del sistema de regulacin automtica.

3. Regul acin y controla Necesidad de regular

automticamente el nmero de r. p. m.
Como antes se ha procurado diferenciar el concepto de control del de regulacin , y, sin embargo,
ambos conceptos se emplean a menudo indistintamente (lo que es errneo), conviene hacer un
breve inciso para distinguirlos.

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liegulacin y control (este ltimo denominado

tambin mando o gobierno) se diferencian fundamentalmente en el curso de su actuacin. En el
caso de la regulacin se trata siempre de un proceso
cerrado, mientras que en el de mando es abierto.
La regulacin opera segn un circuito; el mando,
segn una cadena.
Las normas alemanas (DIN 19 226) definen el
mando o control como el proceso que tiene lugar
en un sistema acotado, en el cual una o varias
magnitudes de entrada evolucionan segn las
caractersticas propias del sistema, resultando unas
magnitudes de salida.
Por el contrario, define la regulacin como aquel
proceso en el cual la magnitud fsica en juego es
constantemente detectada y, mediante su comparacin con otra magnitud tipo, es influida en el
sentido de igualar ambas magnitudes.
Si en un motor de corriente continua, por
ejemplo, variamos el nmero de r. p. m. con ayuda
de un potencimetro, no se trata de un sistema de
regulacin, sino de gobierno. Si al eje de este motor
se le acopla una dinamo tacomtrica, cuya seal
se conduce a un instrumento de lectura, sigue
siendo un sistema de control. Si un operario,
atento al indicador de velocidad, al leer una perturbacin del nmero de r. p. m., acta sobre el
poteneimetro en el sentido de corregir esta perturbacin, se trata entonces de un sistema de
regulacin no automtica.
En muchos procesos normales que tienen lugar
en las industrias antes mencionadas, es indispensable mantener el nmero de r. p. m. con ni
error inferior, por lo menos, al 0,1 %. En estos
casos no solamente hay que disponer de velocidades variables, sino que no bastan los sistemas
de control; ni siquiera son suficientes los de regulacin no automtica.
En el caso de ocurrir una perturbacin de la
velocidad, es necesario disponer de un circuito
cerrado que corrija automticamente la desviacin
con la mayor rapidez posible.
Cuando el motor de corriente continua es alimentado por un grupo Leouard, una variacin
de 1110 Hertz en la frecuencia de la red alterna
puede ocasionar ya trastornos inadmisibles.
Tambin las variaciones de carga, pese a la
caracterstica casi horizontal de la figura 2, pueden
introducir perturbaciones graves en los procesos
continuos.

Si, por ejemplo, una banda continua se mueve

a una velocidad longitudinal de 800 m/min, accionada por un motor derivacin cuya variacin de
velocidad con la carga es del 5 % respecto al funcionamiento en vaco, y suponemos que funciona
solamente bajo el 50 % de la carga, resulta que
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una variacin de carga del 10 % originar una

cada de velocidad LS n = 0,25 % . Esto representa
para la banda , a 800 m/min, una desviacin
de 3,33 cm/segundo.
Se entiende fcilmente que una banda continua
no puede sufrir estas perturbaciones de velocidad
sin perjuicio grave. Si la banda no es consistente
aparecern inadmisibles zonas de espesor desigual;
si la banda es compacta pueden presentarse roturas, desgarros , pliegues. .. cte. Basta imaginar
que la banda se encuentra entre dos grupos de
cilindros laminadores para entender que si la
relacin de velocidades entre ambos grupos vara,
la banda ser demasiado estirada o bien se acumular entre el par de grupos,
Este problema de mantener constante una
velocidad de giro o mantener constante la relacin
de dos velocidades , es crtico en muchas industrias.
Para solventarlo es preciso acudir a sistemas de
regulacin donde los errores , inevitables en todo
proceso , se compensan automticamente.
Las dinamos tacomtricas traducen las desviaciones de velocidad en diferencias de potencial,
detectando as instantnea y exactamente cual quier divergencia del valor del nmero previsto
de r. p. m. Por esta razn se han convertido en
adecuados elementos detectores , cuya seal se
entrega al circuito electrnico de regulacin automtica. A continuacin expondremos como ejemplo
alguno de estos circuitos,

4. Circuitos electrnicos de regulacin automtica

del nmero de r. P. M.
En la tcnica de regulacin y control se entiende
por valor prescrito el valor que debe mantener la
magnitud a regular o controlar. Asimismo, define
como valor actual el valor que en cada instante
tiene la magnitud que se desea controlar o regular.
Mientras entre el valor prescrito y el valor
actual no existe diferencia, quiere decir que no
hay perturbacin alguna: no existe error.
Las dinamos tacomtricas dan el valor actual
del nmero de r. p. m, de ejes de giro. Lo detectan
mediante una diferencia de potencial en bornes
que es, tanto en vaco como en carga, estrictamente
proporcional a la velocidad del motor a regular,
cualquiera que sea esta velocidad que, como se
ha dicho, es muy variable.
La diferencia de potencial constituye el valor
actual y, comparada con otra diferencia de potencial tipo, es decir, con el valor prescrito, proporciona una diferencia que constituye el error. Este,
amplificado, es llevado al sistema motriz de tal
modo que la desviacin tiende a corregirse.

En la figura 3 se ha representado un esquema

simplificado de un circuito de regulacin automtica de la velocidad de giro de un tren de laminacin.
La regulacin se funda en la variacin de la
tensin aplicada al inducido del motor. La toma de
corriente del motor-derivacin M (la excitacin no
se ha dibujado para no complicar el esquema)
tiene lugar a travs de un rectificador -puente, de
modo que en realidad recibe impulsos ondulados
positivos, cuyo valor efectivo est gobernado por
el encendido de un rectificador controlado de
silicio R. C. S. (thyristor).
Directamente acoplada al eje del motor se encuentra una dinamo tacomtrica T en los bornes,
de la cual se genera una tensin Va que es siempre

oposicin de la polaridad, y de la diferencia entre

amb as resulta el error E.

exactamente proporcional a la velocidad de su

propio eje de giro y , por tanto , al nmero de revoluciones por minuto del motor M. La tensin Va del

de otra toma de la red alterna que, despus de

transformada (Ti), rectificada y filtrada, es estabilizada con un diodo Zener Zi. En el potencimetro P disponemos , as, de una tensin constante
estabilizada y, mediante simple ajuste de la resistencia , es posible establecer el valor correspondiente VP adecuado en cada caso.

La figura 4 representa un esquema standard de

la regulacin del nmero de r. p. m. Los escalones
intermedios se han simplificado mediante bloques.
La seal de la tacodinamo T pasa por un divisor
de tensin con un filtraje posterior . Se compara
entonces con el valor prescrito que proviene del
bloque correspondiente y es instalado mediante un
potencimetro . El error es llevado a un amplificador
transistorizado y pasa al bloque del amplificador
magntico (transductor), modificando el punto de
trabajo y, por tanto , la tensin en bornes del
inducido del motor.

Las tensiones Va y VL, son comparadas mediante

Existen muchas combinaciones posibles para

tacmetro constituye el valor actual.

Para instalar el valor prescrito Vn se dispone

Esta seal E se lleva a un filtro estabilizador,

es amplificada con el bloque de transistores A y B
y conducida a un transistor unijunta T . U. J. que,
alimentado tambin por la red (transformador,
rectificador, estabilizador) proporciona al thyristor R. C. S., con la colaboracin de las bobinas C y D, los impulsos que modifican la amplitud
del encendido del rectificador controlado y, con
ello, la tensin del inducido del motor M.
El circuito est de tal manera dimensionado y
dispuesto, que una desviacin negativa de la velocidad se traduce en un aumento del valor efectivo
de la tensin del inducido del motor , corrigiendo
as la perturbacin.

OYNA N.' 2 - FEBRERO 1967 78

Filtre

de tensim

acod,amo

Bl09ve de vapor Presa;to

Fig. 4 - Esquema 5tc,do d de u,e re Iac;n de

construir un circuito de regulacin de velocidad.

No siempre se regula actuando sobre la tensin del
inducido del motor ; cuando, por ejemplo , el motorderivacin est alimentado por el generador de
un grupo Leonard , se acta sobre el campo de excitacin del generador. Pero, en esencia, todos los
circuitos de regulacin consisten en una comparacin del valor prescrito con el actual y en transportar el error amplificado al elemento capaz de
producir la compensacin.
Como se deduce de las figuras anteriores, la
tacodinamo es tan slo un elemento aislado del
bloque total de regulacin. Sin embargo , es claro
que de su fidelidad depende el xito de toda la
regulacin . Ahora veremos qu es lo que se exige
de una dinamo tacomtrica de regulacin.

5. Condiciones que debe cumplir una tacodinamo

de regulacin
Como las dinamos tacomtricas empleadas en
los circuitos de regulacin expresan el valor actual
del nmero de r. p. m. mediante una diferencia
de potencial, la primera y fundamental condicin
que debe cumplir una tacodinamo es que su diferencia de potencial en bornes, tanto en vaco como
en carga y para toda la gama de velocidades de
trabajo, sea estrictamente proporcional a la
velocidad de su eje de giro.
Tanto si la tacodinamo est directamente acoplada al eje del motor a regular como si est
movida por una polea accionada por dicho motor,
en cualquier caso , su nmero de r. p. m, es igual o
proporcional al del motor y, as, basta con que su
potencial sea proporcional al nmero de revoluciones de su propio eje de giro.
Otra condicin importante y que junto con la
anterior da la medida de la calidad de la dinamo
tacomtrica, es que la diferencia de potencial en

hornos carezca en lo posible de ondulacin,

decir, est exenta de componente alterna.
Si la intensidad de la corriente del inducido de
la tacodinamo no est exenta de ondulacin,
introduce perturbaciones en el circuito electrnico
de regulacin al insertar impulsos inconvenientes.
Claro que siempre es posible disponer filtros en el
circuito de regulacin (ver figuras 2 y 3), pero este
filtraje, si bien suprime la ondulacin de la corriente continua , introduce una constante do
tiempo, es decir, una inercia del sistema, con lo
que la compensacin del error sufre un retraso que
puede no ser admisible.
Resumiendo , los tacmetros de regulacin deben
cumplir dos requisitos esenciales:
-Linearidad estricta. O sea, proporcionalidad
exacta entre la tensin en bornes y el nmero
de r. p. m. de la tacodinamo.
-Ondulacin reducida. O sea, que la intensidad
de corriente del inducido est, en lo posible,
exenta de componente alterna.
Cuanto mejor es la dinamo tacomtrica, tanto
menores son el error de linearidad y la componente
de alterna. Una dinamo tacomtrica de calidad
mantiene la linearidad con un error menor del
5 por 1.000 y, si no se usa la tacodinamo en toda
su potencia, puede trabajarse con errores inferiores al 1 por 1.000 . En cuanto a la ondulacin,
una buena tacodinamo de corriente continua
presenta una componente alterna inferior al
4 por 1.000.
En el prximo artculo daremos cuenta de cmo
se entienden estos valores, as como de las directrices que en la construccin do los tacmetros
imponen estas dos condiciones esenciales.

6. Resumen
En muchas instalaciones de elevada importancia
industrial, es decisivo disponer de velocidades de
trabajo muy diferentes, pero constantes en cada
caso. Para los sistema motrices de estos complejos,
los motores-derivacin resultan los ms idneos.
Un error en la velocidad tiene en estos procesos
una importancia tan considerable que es preciso
regular automticamente las operaciones. Una
variacin de velocidad del 0,1 por 100 es ya inadmisible si tiene una cierta duracin.
Para estas instalaciones se disponen circuitos
electrnicos de regulacin que comparan el valor
actual con el prescrito y, mediante la diferencia
entre ambos (error), convenientemente estabilizado,
amplificado y llevado al rgano adecuado, compensan la divergencia.
Las dinamos tacomtricas son elementos aislados

DYNA N.' 2 - FEBRERO 1967 79

del circuito regulador, pero por haberse acreditado

como excelentes dadores del valor actual, cuando
desarrollan esta funcin constituyen el corazn
del complejo de regulacin. De su exactitud, ms
concretamente, de su estricta linearidad y baja
ondulacin, depende el que la compensacin sea
rpida y correcta.
En siguientes artculos iremos viendo las partieularidades del clculo, fabricacin, montaje y
ensayo de estos valiosos auxiliares de la tcnica
de la regulacin.
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DYNA N.' 2 - FEBRERO 1967

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13. Flechsig.

EL AUTOR
Nacido en Valencia, termin la carrera de Ingeniero
Industrial en 1963. Durante
la carrera y despus de la
misma, ha realizado diversas
etapas de trabajo en AEG y
SIEMENS, en Berln, y especialmente en la fbrica de mquinas elctricas JOHANNE, S
HtYBNER, en Berln, desde
julio de 1963 hasta diciembre de 1965. Ha colaborado
en diversas revistas tcnicas extranjeras y es autor
de la obra Electrnica razonada, que aparecer
prximamente.

so