REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIN UNIVERSITARIA

INSTITUTO UNIVERSITARIO DE TECNOLOGA DEL OESTE MARISCAL
SUCRE
PLAN NACIONAL DE FORMACIN: INGENIERA MECNICA
UNIDAD CURRICULAR: AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
TRIMESTRE X

SENSORES Y TRANSMISORES DE CAMPO

AUTORES:
APONCIO KEBILI
MELGAREJO JEAN
NIO LUIS
VALENCIA ALAIN
TUTOR: ING. JORGE BERMUDEZ

CARACAS, FEBRERO DEL 2016

NDICE
Introduccin...
Transductor
Transductores De Conductividad...
Transductores De Temperatura.
Transductores Luminosos...
Transductores Electroqumicos..
Sensores
Criterios De Un Sensor
Sensores Internos.
Sensores de Posicin..
Sensores De Velocidad...
Sensores Externos...
Sensores De Proximidad.
Sensores De Contacto.
Sensores De Luz..
Deteccin De Fuerza Y Torsin.
Sensores De Temperatura..
Seal Digital..
Transmisores.
Transmisor Neumtico.
Transmisores Electrnicos..
Transmisores Inteligentes...
Conclusin.
Bibliografa.

Pg.
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INTRODUCCIN
Transductores son elementos que transforman una magnitud fsica en una
seal elctrica, pudiendo clasificarse en transductores de conductividad, que
son los que miden la conductividad de una disolucin consistiendo en un par
de electrodos plano-paralelos de Platino separados a una cierta distancia,
tambin se encuentran los transductores de temperatura, transductores
luminosos y transductores electroqumicos. La funcin de un transductor es
muy importante, debido a que, es el quien le da sentido a el funcionamiento
de un sensor, que viene siendo, un dispositivo elctrico y/o mecnico que
convierte magnitudes fsicas en valores medibles de dicha magnitud, pero
todo es gracias al transductor incorporado para cada dimensin a medir
como lo puede ser los sensores de posicin, velocidad, proximidad, contacto,
temperatura, deteccin de fuerza y torsin, entre otros. Ahora cuando el
transductor est en presencia de ese objeto a monitorear o detectar
producir una seal digital, donde el transmisor se encargara de convertir la
seal de salida del sensor, en una seal suficientemente fuerte como para
transmitirla al controlador.

TRANSDUCTOR
Transductores son elementos que transforman una magnitud fsica
en una seal elctrica. Se pueden clasificar en dos grupos: Activos y pasivos.
Son transductores activos los que hay que conectar a una fuente externa de
energa elctrica para que puedan responder a la magnitud fsica a medir
como por ejemplo las fotoresistencias y termoresistencias, y son pasivos los
que directamente dan una seal elctrica como respuesta a la magnitud
fsica como los fotodiodos y las sondas de pH.

TIPOS DE TRANSDUCTORES
TRANSDUCTORES DE CONDUCTIVIDAD
Para medir la conductividad de una disolucin se emplea la celda de
conductividades, que consiste en un par de electrodos plano-paralelos de
Platino separados una cierta distancia. Cuando se conecta una fuente de
tensin externa a los electrodos y se sumerge la celda en una disolucin
inica, los iones se mueven debido al campo elctrico que existe entre los
electrodos. Si la fuente de tensin es de corriente continua, los iones que van
llegando a los electrodos absorben o ceden electrones y se produce el
fenmeno de electrolsis. Sin embargo, si se est interesado solo en el
fenmeno del movimiento de los electrones por la disolucin, el fenmeno de
electrolsis es un efecto contraproducente. Por ello se escoge una fuente de
tensin de corriente alterna para que los iones no tengan tiempo de
intercambiar electrones con los electrodos, y la disolucin se comporta como
un medio conductor, con una conductividad dada, en cuyo interior se mueven
los iones. Dicho conductor tendr una resistencia elctrica por lo que la celda

es un transductor que transforma la conductividad de la disolucin en

resistencia elctrica.

TRANSDUCTORES DE TEMPERATURA
a. Termoresistencias.
Son conductores cuya resistencia varia con la temperatura. La
funcin de transferencia de las termoresistencias de platino fue empleada por
primera vez en 1871 por W. Siemens y ofrece una medida de la temperatura
estable y exacta tal que se emplea como patrn de temperaturas desde -180
C hasta 600C. Otra aplicacin del platino es la medida de velocidades de
gases. Un hilo de platino se alimenta con una corriente constante para que
se caliente. Entonces el paso de fluido cerca del platino produce su
enfriamiento que es funcin de la velocidad del fluido, cambiando la
resistencia y por tanto la diferencia de potencial en la resistencia de platino.
b. Termistores.
Son semiconductores cuya resistencia es variable con la temperatura:

Para un semiconductor intrnseco o poco dopado, la resistencia

disminuye cuando aumenta la temperatura. Por ello se denomina
termistor NTC (Negative Temperature Coeficient).

Para un semiconductor muy dopado, la variacin de la resistencia con la

temperatura es contraria al caso anterior, esto es, aumenta la resistencia
si aumenta la temperatura (al igual como los conductores). Por ello se
denominan PTC (Positive Temperature Coefficient).

c. Uniones PN y transistores.

En la curva caracterstica de un diodo de unin PN se aprecia que la

corriente que circula por el mismo es funcin de la temperatura. Este hecho
se puede aprovechar para construir un sensor de temperatura. Si se conecta
el diodo a travs de un resistencia en serie con una fuente de tensin
constante, al variar la temperatura variara la corriente que circula a travs del
circuito y por lo tanto tambin lo har la ddp en la resistencia o en el propio
diodo.

d. Termopares.
El funcionamiento de una termopar fue descubierto en 1822 por T.J.
Seebeck: cuando se unen dos metales diferentes formando un circuito
cerrado y una de las uniones se calienta a una temperatura diferente de la
temperatura de la otra unin, aparece una corriente elctrica por el circuito.
Los termopares se clasifican segn la naturaleza de los metales
(puros o en aleacin) que forman las uniones. Como ejemplo tenemos, entre
otros:

Termopar tipo J: unin de Hierro y Constantan. El rango es de 0 C a

760C.

Termopar tipo K: unin de Cromel y Alumel. El rango es de -184C a

1260 C.

Termopar tipo T: unin de Cobre y Constantan. El rango es de -184C a

400C.
Para medir temperaturas con un termopar es necesario mantener

una de las uniones a temperatura constante. Si se toma 0 C se puede

emplear hielo fundente para mantener la temperatura constante. Pero como
resulta realmente engorroso tener que disponer de un cubeta con hielo para

la temperatura fria, se puede emplear otro recurso para eliminar dicha

temperatura: dejar la unin fria a temperatura ambiente y colocar cerca de
unin un sensor de temperatura que cree una tensin igual a la generada en
dicha unin fria la cual restar a la generada en la unin caliente donde se
mide la temperatura. En la prctica, basta con una sola unin entre dos
metales (o aleaciones) diferentes para tener un termopar, y entonces la ddp
entre estos dos metales es funcin de la temperatura.

TRANSDUCTORES LUMINOSOS
a. La luz: naturaleza ondulatoria. Intensidad luminosa.
La

naturaleza

electromagntica

de

la

luz

fue

demostrada

tericamente por Maxwell quien encontr que los campos elctrico y

magntico cumplan una ecuacin de ondas cuya velocidad de propagacin
coincida numricamente con la velocidad de la luz medida en varios
experimentos.

Energa e intensidad de una onda.

Una onda transporta energa puesto que es capaz de hacer vibrar

sucesivamente a todas las partculas.

Interaccin de la luz con la materia: reflexin, refraccin y absorcin.

Cuando una onda plana luminosa incide sobre una superficie que

separa dos medios diferentes, parte de la intensidad incidente se refleja y

parte se refracta o transmite, cumplindose que la suma de las intensidades
reflejada y refractada (o transmitida) es igual a la intensidad incidente.

b. Medida de intensidades luminosas: Ley de Lambert-Beer.

La absorcin de la luz por un medio material es un fenmeno que
tiene aplicacin en el campo de la Qumica. Se define la transmitancia como
el cociente entre la intensidad transmitida y la intensidad incidente.

c. Fototubos y fotomultiplicadores de vaco.

Un fototubo de vaco es un transductor cuyo funcionamiento se basa
en el efecto fotoelctrico descubierto por Albert Einstein. Cuando un fotn
con suficiente energa llega a un metal, arranca un electrn de dicho metal.
La construccin de un fototubo, o clula fotoelctrica, es como sigue: en el
interior de un tubo de vidrio donde existe el vaco se coloca un metal de
forma semicilndrica y enfrente se coloca un electrodo metlico. Se conecta
una fuente de corriente continua al fototubo tal que el polo negativo se
conecta al metal cilndrico (ctodo) y el positivo se conecta a una resistencia
en serie con el otro electrodo (nodo). Cuando incide la luz sobre el metal
cilndrico, desprende electrones que son atrados por el electrodo positivo.

d. Fotoresistencias.
Son semiconductores cuya resistencia varia en funcin de la
intensidad de la radiacin electromagntica que incide sobre ellas. Si incide
una radiacin visible dicha intensidad se denomina iluminacin

e. Fotodiodos y fototransistores.
En un diodo de unin PN existe una diferencia de potencial, o
potencial de barrera, debido al paso de electrones de la zona N que van a
llenar los huecos de la zona P. Dicha barrera de potencial no puede ser
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medida pues es alterada por los contactos metlicos que hay que emplear
para medirla (las puntas del polmetro, por ejemplo). Cuando una unin PN
se iluminan con radiacin electromagntica (visible o invisible) la barrera de
potencial de la unin se altera. La explicacin terica de dicha variacin sale
fuera de nuestro inters, pero el hecho que nos interesa es que dicha
variacin s se puede medir con un voltmetro. Entonces se comprueba que
la lectura del voltmetro es funcin de la intensidad de la radiacin incidente
en la unin PN. Este dispositivo se denomina fotodiodo.

TRANSDUCTORES ELECTROQUMICOS
a. Electrodos.
Se denomina electrodo o semipila al sistema formado por un
elemento qumico o algn compuesto de este elemento y agua pura o alguna
disolucin acuosa de otro compuesto del mismo elemento qumico, de modo
que espontneamente el elemento qumico sufre una oxidacin o una
reduccin. Ejemplos tpicos de electrolitos pueden ser:

Una barra de Zn sumergida en agua pura o en disolucin de SO4Zn. En

este electrodo, el Zn metlico se oxida y se disuelve en el agua. Los
electrones que pierde el Zn se quedan en el conductor.

Una barra de cobre sumergida en disolucin de SO4Cu. En este

electrodo los iones Cu de la disolucin se reducen y se incorporan al Cu
metlico. Los electrones que necesita el in Cu los toma del Cu metlico.

Cloro gaseoso que se hace burbujear en una disolucin de cloruro. En

este electrodo los iones cloruro se oxidan y pasan a forma gaseosa.

SENSORES
Un sensor es un dispositivo elctrico y/o mecnico que convierte
magnitudes fsicas (luz, magnetismo, presin, etc.) en valores medibles de
dicha magnitud. Esto se realiza en tres fases:

Un fenmeno fsico a ser medido es captado por un sensor, y muestra en

su salida una seal elctrica dependiente del valor de la variable fsica.

La seal elctrica es modificada por un sistema de acondicionamiento de
seal, cuya salida es un voltaje.

El sensor dispone de una circuitera que transforma y/o amplifica la

tensin de salida, la cual pasa a un conversor A/D, conectado a un PC. El
convertidor A/D transforma la seal de tensin continua en una seal
discreta.

CRITERIOS DE UN SENSOR
a. Rango: valores mximos y mnimos para las variables de entrada y salida
de un sensor.
b. Exactitud: la desviacin de la lectura de un sistema de medida respecto
a una entrada conocida. El mayor error esperado entre las seales
medida e ideal.
c. Repetitividad: la capacidad de reproducir una lectura con una precisin
dada.

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d. Reproducibilidad: tiene el mismo sentido que la repetitividad excepto

que se utiliza cuando se toman medidas distintas bajo condiciones
diferentes.
e. Resolucin: la cantidad de medida ms pequea que se pueda detectar.
f. Error: es la diferencia entre el valor medido y el valor real.
g. No linealidades: la desviacin de la medida de su valor real, supuesto
que la respuesta del sensor es lineal. No-linealidades tpicas: saturacin,
zona muerta e histresis.
h. Sensibilidad: es la razn de cambio de la salida frente a cambios en la
entrada: s = V /x
i. Excitacin: es la cantidad de corriente o voltaje requerida para el
funcionamiento del sensor.
j. Estabilidad: es una medida de la posibilidad de un sensor de mostrar la
misma salida en un rango en que la entrada permanece constante.
k. Ruido.

SENSORES INTERNOS
Sensores integrados en la propia estructura mecnica del robot, que
dan informacin del estado del robot: fundamentalmente de la posicin,
velocidad y aceleracin de las articulaciones
La informacin que la unidad de control del robot puede obtener
sobre el estado de su estructura mecnica es la relativa a su:
1. POSICIN.

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Analgicos:
a. Sensores resistivos (Potencimetros)
Un Potencimetro es un dispositivo electromecnico que consta de
una resistencia de valor fijo sobre la que se desplaza un contacto deslizante
llamado cursor y que la divide elctricamente.
La aplicacin ms comn de los potencimetros en instrumentacin
es como sensor de desplazamiento de tipo resistivo. El movimiento del
cursor origina un cambio en la resistencia, el cual puede utilizarse para medir
desplazamientos lineales o angulares de piezas acopladas al cursor.
Los potencimetros pueden usarse para medir diversas magnitudes
fsicas siempre que se puedan convertir en desplazamiento.
Los elementos resistivos utilizados en los potencimetros son de
diferentes tipos. Se usan principalmente el bobinado que es muy lineal y
tambin el plstico conductor que aparte de la linealidad ofrece una vida muy
larga. Pero, existen en el mercado una variedad de elementos resistivos que
se utilizan en los potencimetros. El elemento ms popular es el carbn, su
mejor caracterstica es el precio pero como inconvenientes tiene las
variaciones de temperatura y su vida. El cermet es una combinacin de
material cermico y metal que mejora muchsimo las caractersticas del
carbn. Despus se encuentra el bobinado, que sus principales ventajas son
el bajo coeficiente de temperatura, su vida mecnica, bajo ruido, alta
disipacin, y estabilidad con el tiempo. Otro elemento utilizado es el plstico
conductor que mejora en todas las caractersticas respecto a los dems
elementos, pero tiene un precio superior.
El problema de los potencimetros es que debido a diversos
problemas hayan cado en desuso y hayan sido sustituidos por otros
dispositivos ms fiables.
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Las ventajas de estos sensores son:

Estructura sencilla, fcil de comprender.

Margen de medicin elevado tanto en recorrido como en tensin a

utilizar.

No se requiere electrnica de adaptacin.

Buena resistencia a tensiones parasitas.

Amplia gama de temperaturas de funcionamiento (<250C).

Alta precisin (menor de 1% de desviacin).

Amplio campo de medicin (cubre casi 360).

Ejecucin de redundancia sin problemas.

Facilidad de calibrado (por lser, etc.).

Montaje flexible (sobre superficie plana o curvada).

Numerosos fabricantes.

Desventajas:

Desgaste mecnico, abrasin.

Errores de medicin a causa de restos de abrasin.

Problemas en caso de utilizarlo dentro de un lquido.

Variacin de la resistencia de contacto entre cursor y pista de

medicin.

Levantamiento del cursor en caso de fuertes aceleraciones o

vibraciones.

Miniaturizacin limitada.

Produccin de ruido.

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b. Resolvers (captadores angulares de posicin).

Constan de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, y
dos bobinas fijas situadas a su alrededor. La bobina mvil excitada con
tensin Vsen(t) y girada un ngulo induce en las bobinas fijas las
tensiones:
V1 = V sen(t) sen
V2 = V sen(t) cos

c. Sincros.
La bobina que hace funcin de primario o rotor se encuentra solidaria
al eje de giro. El secundario est formado por tres bobinas fijas colocadas
alrededor del primario en forma de estrella y desfasadas entre si 120
(estator). Al rotor se le aplica una seal senoidal y se genera en cada una de
las bobinas fijas un voltaje inducido con un desfase entre ellos de 120:
V13 = 31/2 V cos(t) sen
V32 = 31/2 V cos(t) sen(+120)
V21 = 31/2 V cos(t) sen(+240)

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Para los sistemas de control hay que pasar la seal analgica a

digital, para lo cual se utilizan convertidores resolver / digital (R/D).

d. Sensores lineales de posicin (LVDT).

LVDT transformador diferencial de variacin lineal, que consta de un
ncleo de material ferromagntico unido al eje, que se mueve linealmente
entre un devanado primario y dos secundarios haciendo que vare la
inductancia entre ellos.
Como resultado de un desplazamiento que se quiere medir, el ncleo
magntico es desplazado de manera que una de las bobinas secundarias no
recubra totalmente el ncleo => la corriente inducida en un secundario ser
mayor que la inducida en el otro. De la diferencia de las tensiones medidas
en los dos secundarios se obtiene el desplazamiento realizado por el ncleo.
Ventajas: alta resolucin, poco rozamiento y alta repetitividad.
Inconvenientes:

slo

puede

aplicarse

desplazamientos.

Digitales:

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medicin

de

pequeos

a. Encoders (codificadores angulares de posicin).

Constan de un disco transparente con una serie de marcas opacas
colocadas radialmente y equidistantes entre s, de un sistema de iluminacin
y de un elemento fotorreceptor.
El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco, a medida
que el eje gira se van generando pulsos en el receptor cada vez que la luz
atraviese las marcas, llevando una cuenta de estos pulsos es posible
conocer la posicin del eje.
La resolucin depende del nmero de marcas que se pueden poner
fsicamente en el disco.

El funcionamiento de un encoders absoluto es similar, pero el disco

se divide en un nmero de sectores (potencia de 2), codificndose cada uno
de ellos con un cdigo binario (cdigo Gray), con zonas transparentes y
opacas.
La resolucin es fija y viene dada por el nmero de anillos que posea
8
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el disco granulado => 2 hasta 2 .
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2. SENSORES DE VELOCIDAD
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea
lineal como angular, pero la aplicacin ms conocida de este tipo de
sensores es la medicin de la velocidad angular de los motores que mueven
las distintas partes del robot. Los tipos de sensores de velocidad son:
a. Tacogenerador.
Proporciona una tensin proporcional a la velocidad de giro del eje.
Utiliza un interruptor llamado reed switch, que utiliza fuerzas magnticas
para activarse o no dependiendo si un objeto magntico se encuentra
fsicamente cercano al interruptor. Se desea medir la velocidad de giro de
una rueda dentada, se dispone de uno de los dientes magnetizados de forma
que cada vez que ste diente pase junto al interruptor ser accionado por la
fuerza magntica. As por cada vuelta descrita por la rueda, el interruptor se
activa y en su salida se obtiene un pulso de corriente. Midiendo estos pulsos
de corriente (nmero de vueltas) por unidad de tiempo => velocidad.

Reed Switch usado como tacogenerador

b. Encoders.

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Los encoders tambin son utilizados para determinar la velocidad, si

se dispone de un detector que se active cuando se ha realizado un giro
completo, se calcula la velocidad: el nmero de vueltas por unidad de tiempo.

SENSORES EXTERNOS
Dan informacin del entorno del robot: alcance, proximidad, contacto,
fuerza, etc. Se utilizan para guiado de robots, para identificacin y
manipulacin de objetos.

1. SENSORES DE PROXIMIDAD
Deteccin de objetos prximos, antes del contacto para agarrar o
evitar un objeto, entre ellos estn:
a. Sensores Inductivos.
Modificacin de un campo magntico por presencia de objetos
metlicos. Consiste en una bobina situada junto a un imn permanente.
En condiciones estticas no hay ningn movimiento en las lneas de flujo y
no se induce ninguna corriente en la bobina.
Cuando un objeto metlico penetra en el campo del imn o lo
abandona, el cambio resultante en las lneas de flujo induce un impulso de
corriente, cuya amplitud es proporcional a la velocidad del cambio del flujo.
La forma de onda de la tensin a la salida de la bobina proporciona un medio
para detectar la proximidad de un objeto.

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Sensor Inductivo

b. Sensores de efecto Hall.

Modificacin de un campo magntico por presencia de objetos
metlicos. El efecto Hall relaciona la tensin entre dos puntos de un material
conductor o semiconductor con un campo magntico a travs de un material.
Deteccin por un sensor de efecto Hall en conjuncin con un imn
permanente.

En ausencia de material el sensor de efecto Hall detecta un campo

magntico intenso.

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Cuando el material se aproxima al sensor el campo magntico se

debilita en el sensor debido a la curvatura de las lneas de campo a travs
del material.
El efecto Hall se basa en el principio de la fuerza de Lorentz que
acta sobre una partcula cargada que se desplaza a travs de un campo
magntico:

El sensor se construye con un semiconductor, y la deteccin se realiza

a travs del potencial medido entre los extremos del material.

c. Sensores Capacitivos.
Modificacin de la capacidad de un condensador por presencia de objetos
slidos.

El elemento sensor es un condensador constituido por un electrodo

sensible y un electrodo de referencia separados por un dielctrico, una
cavidad de aire seco para aislar y un conjunto de circuitos electrnicos.

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Utilizado como medidor de desplazamiento, se consigue haciendo

que el desplazamiento a medir provoque un desplazamiento en algn
componente del condensador => cambio en su capacidad.
El elemento capacitativo es parte de un circuito que es excitado de
manera continua por una forma de onda sinusoidal de referencia. Un cambio
en la capacidad, produce un desplazamiento de fase entre la seal de
referencia y una seal obtenida a partir del elemento capacitativo.
El desplazamiento de fase es proporcional al cambio de capacidad,
este cambio se utiliza para deteccin de proximidad.

d. Sensores de Ultrasonidos.
Modificacin de la distancia de objetos mediante la deteccin de ecos
de ultrasonidos.
Las ondas ultrasnicas tienen la capacidad de que cuando viajan por
un medio cualquiera son reflejadas si encuentran en su camino una
discontinuidad o algn elemento extrao.
La reflexin de la onda es debida a la diferencia de impedancias
acsticas entre el medio y el objeto. El tiempo de espera entre el envo de la
onda ultrasnica hasta su recepcin se denomina tiempo de eco, y es
utilizado para determinar la distancia al objeto.

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El elemento bsico es un transductor electroacstico, de tipo cermico

piezoelctrico. La capa de resina protege al transductor contra la humedad,
polvo y otros factores ambientales.
Absorbedores acsticos: se utilizan para amortiguar rpidamente la
energa acstica, para detectar objetos a pequeas distancias, ya que el
mismo transductor se utiliza como emisor y como receptor. Tienen muchos
problemas: ngulo de incidencia de la onda sobre el objeto, temperatura:
induce cambios en la densidad del aire => cambio en la velocidad de
propagacin de la onda, aire, superficie del objeto, distancia mnima
detectada, la forma de onda es cnica y solo detecta objetos dentro del cono
del ultrasonido, falsos ecos, etc.

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e. Sensores pticos.
Emisor de luz por diodo LED + recepcin por un fotodiodo.

Los conos de luz formados enfocando la fuente y el detector en el

mismo plano intersectan en un volumen largo.
Este volumen define el campo de operacin del sensor, puesto que
una superficie reflectora que intersecta ese volumen se ilumina por la fuente
y es vista simultneamente por el receptor.
Sensor con salida binaria: un objeto se detecta cuando se recibe una
intensidad de luz superior a un umbral preestablecido.
Otra posibilidad ms sencilla:

Problemas:

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Alineacin precisa.
Alta calidad del emisor: porque la energa se pierde con la distancia.

2. SENSORES DE CONTACTO
Se emplean para detectar el final del recorrido o la posicin lmite de
componentes mecnicos. Por ejemplo: saber cundo una puerta o una
ventana que se abren automticamente estn completamente abiertas y por
lo tanto el motor que las acciona debe pararse.
Estos sensores se utilizan en robtica para obtener informacin
asociada con el contacto entre una mano manipuladora y objetos en el
espacio de trabajo.
Cualquier informacin puede utilizarse, por ejemplo, para la
localizacin y el reconocimiento del objeto, as como para controlar la fuerza
ejercida por un manipulador sobre un objeto dado. Los sensores de contacto
pueden subdividirse en dos categoras principales: binarios y analgicos.
a. Sensores binarios.
Los sensores binarios son dispositivos de contacto tales como micro
interruptores. En la disposicin ms simple, un conmutador est situado en la
superficie interior de cada dedo de una mano de manipulacin. Este tipo de
deteccin es de utilidad para determinar si una pieza est presente entre los
dedos.

Desplazando

la

mano

sobre

un

objeto

estableciendo

secuencialmente contacto con la superficie, tambin es posible centrar la

mano sobre el objeto para su agarre y manipulacin.

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Sensores de contacto binarios mltiples pueden emplearse, en la

superficie interior de cada dedo, para proporcionar informacin tctil.
Adems, suelen estar montados en las superficies exteriores de una mano
de manipulacin para proporcionar seales de control de utilidad para guiar
la mano a travs de todo el espacio de trabajo. Este ltimo empleo de
deteccin por contacto es anlogo al que los seres humanos sienten cuando
se desplazan a travs de un recinto completamente oscuro.

b. Sensores Analgicos.
Un sensor de contacto analgico es un dispositivo manejable cuya
salida es proporcional a una fuerza local. El ms simple de estos dispositivos
est

constituido

por

una

varilla

accionada

por

resorte

que

esta

mecnicamente enlazada con un eje giratorio, de tal manera que el

desplazamiento de la varilla debido a una fuerza lateral da lugar a una
rotacin proporcional del eje.
La rotacin se mide luego, de manera continua, utilizando un
potencimetro o de forma digital con el empleo de una rueda de cdigo. El
crecimiento de la constante del resorte proporciona la fuerza que
corresponde a un desplazamiento dado.

3. SENSORES DE LUZ
Un sensor fotoelctrico o de luz se usa para detectar el nivel de luz y
producir una seal de salida representativa respecto a la cantidad de luz
detectada. Estos sensores requieren de un componente emisor que genera
la luz, y un componente receptor que percibe la luz generada por el emisor.

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El sensor de luz ms comn es el LDR -Light Dependant Resistor o

Resistor dependiente de la luz. Un LDR es bsicamente un resistor que
cambia su resistencia cuando cambia la intensidad de la luz.

a. Sensores reflectivos y por intercepcin (de ranura)

Los sensores de objetos por reflexin estn basados en el empleo de
una fuente de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser, etc.) y
una clula receptora del reflejo de esta seal, que puede ser un fotodiodo, un
fototransistor, LDR, incluso chips especializados, como los receptores de
control remoto. Con elementos pticos similares, es decir emisor-receptor,
existen los sensores "de ranura" (en algunos lugares lo he visto referenciado
como "de barrera"), donde se establece un haz directo entre el emisor y el
receptor, con un espacio entre ellos que puede ser ocupado por un objeto y
el receptor detecta la intensidad de luz reducida y activa el sensor.
4. DETECCIN DE FUERZA Y TORSIN
Los sensores de fuerza y de torsin se utilizan principalmente para
medir las fuerzas de reaccin desarrolladas en la superficie de separacin
entre conjuntos mecnicos. Los mtodos principales para realizar esta
operacin son los de deteccin de articulacin y mueca. Un sensor de
articulacin mide los componentes cartesianos de la fuerza y de la torsin
que actan sobre una articulacin de robot y la suma de forma vectorial. Para
una articulacin impulsada por un motor de corriente continua, la deteccin
se realiza simplemente midiendo la corriente del inducido.

a. Sensor de mueca

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Los sensores de mueca estn montados entre la extremidad de un

brazo del robot y el efecto extremo. Estn constituidos por galgas de
deformaciones que miden la desviacin de la estructura mecnica debida a
fuerzas exteriores.
Los sensores de mueca son pequeos, sensibles, de poco peso
(aproximadamente 12 onzas) y de un diseo relativamente compacto, del
orden de 10cm de dimetro total y de 3cm de espesor.
Para poder reducir la histresis y aumentar la exactitud en la medida,
el hardware se suele construir a partir de una pieza mecnica maciza, que
suele ser de aluminio, cuya tensin de salida es proporcional a la
componente de la fuerza normal al plano de la galga de deformacin.

b. Sensores piezoelctricos
Un sensor piezoelctrico es un dispositivo que utiliza el efecto
piezoelctrico

para

medir

presin,

aceleracin,

tensin

fuerza;

transformando las lecturas en seales elctricas.

A pesar de que los sensores piezoelctricos son sistemas
electromecnicos que reaccionan a la compresin, los elementos sensoriales
muestran una deflexin casi nula. A ello se debe la alta precisin de estos
sensores, ya tienen una frecuencia natural muy alta y una buena linealidad
en amplio rango. Adems, la tecnologa piezoelctrica es insensible a
campos electromagnticos y a la radiacin. Algunos materiales usados
(como el fosfato de galio o la turmalina), poseen un alto grado de sensibilidad

27

incluso al ser expuestos a altas temperaturas, permitiendo que el sensor sea

eficiente a temperaturas del orden de 1000 C. La turmalina tambin posee
piroelectricidad, por lo que se genera una seal elctrica cuando la
temperatura del cristal es alterada. Este efecto es muy comn en materiales
piezocermicos.
Una desventaja de los sensores piezoelctricos es que no se pueden
utilizar para mediciones de esttica, ya que una fuerza esttica resultara en
una cantidad fija de cargas sobre el material piezoelctrico. Al trabajar con
dispositivos

de

visualizacin

convencionales

materiales

aislantes

imperfectos, as como por la reduccin de la resistencia interna del sensor,

resulta poco eficiente debido a la prdida constante de electrones y el bajo
rendimiento de la seal. Adems, las temperaturas elevadas causan una falla
adicional en la resistencia interna y en la sensibilidad de la medicin. La
principal consecuencia del efecto piezoelctrico es que cuando aumenta
significativamente la presin y la temperatura la sensibilidad se reduce
debido al llamado montaje gemelo (twin-formation).
5. SENSORES DE TEMPERATURA
Los sensores de temperatura son dispositivos que transforman los
cambios de temperatura en cambios en seales elctricas que son
procesados por equipo elctrico o electrnico.
El sensor de temperatura, tpicamente suele estar envuelto en un
material muy conductor de la temperatura, para que los cambios se
transmitan rpidamente al elemento sensor y del cable al que se conectarn
el equipo electrnico.
Hay tres tipos de sensores de temperatura, los termistores, los RTD y
los termopares.

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a. Termistor.
El termistor est basado en que el comportamiento de la resistencia
de los semiconductores es variable en funcin de la temperatura.
Existen los termistores tipo NTC y los termistores tipo PTC. En los
primeros, al aumentar la temperatura, disminuye la resistencia. En los PTC,
al aumentar la temperatura, aumenta la resistencia.
La ventaja de los termistores frente a otros sensores de temperatura
es el bajo precio de estos, su amplio rango de medida y lo extendidos que se
encuentran, lo que permite encontrar dispositivos a los que se pueden
conectar sin mayores problemas.
La desventaja principal es que no son lineales, lo que dificulta la
adquisicin de datos y son complicados de calibrar.
De igual forma que otros sensores resistivos, los termistores acusan
el efecto del autocalentamiento por el paso de corriente, por lo que hay que
ser cuidadosos en la tensin y corriente que hacemos circular por el sensor
para evitar falsos aumentos de temperatura.

b. RTD (resistance temperature detector )

Un RTD es un sensor de temperatura basado en la variacin de la
resistencia de un conductor con la temperatura.

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Los metales empleados normalmente como RTD son platino, cobre,

niquel y molibdeno.
De entre los anteriores, los sensores de platino son los ms comunes
por tener mejor linealidad, ms rapidez y mayor margen de temperatura.

c. Termopar
El termopar, tambin llamado termocupla y que recibe este nombre
por estar formado por dos metales, es un instrumento de medida cuyo
principio de funcionamiento es el efecto termocelctrico.
Un material termoelctrico permite transformar directamente el calor
en electricidad, o bien generar fro cuando se le aplica una corriente elctrica.
El termopar genera una tensin que est en funcin de la
temperatura que se est aplicando al sensor. Midiendo con un voltmetro la
tensin generada, conoceremos la temperatura.
Los termopares tienen un amplio rango de medida, son econmicos y
estn muy extendidos en la industria. El principal inconveniente estriba en su
precisin, que es pequea en comparacin con sensores de temperatura
RTD o termistores.

SEAL DIGITAL
La seal digital es un tipo de seal en que cada signo que codifica el
contenido de la misma puede ser analizado en trmino de algunas
magnitudes que representan valores discretos, en lugar de valores dentro de

30

un cierto rango. Por ejemplo, el interruptor de la luz slo puede tomar dos
valores o estados: abierto o cerrado, o la misma lmpara: encendida o
apagada.
Esto no significa que la seal fsicamente sea discreta ya que los
campos electromagnticos suelen ser continuos, sino que en general existe
una forma de discretizarla unvocamente.
Los sistemas digitales, como por ejemplo el ordenador, usan la lgica
de dos estados representados por dos niveles de tensin elctrica, uno alto,
H y otro bajo, L (de High y Low, respectivamente, en ingls). Por abstraccin,
dichos estados se sustituyen por ceros y unos, lo que facilita la aplicacin de
la lgica y la aritmtica binaria. Si el nivel alto se representa por 1 y el bajo
por 0, se habla de lgica positiva y en caso contrario de lgica negativa.
Cabe mencionar que, adems de los niveles, en una seal digital estn las
transiciones de alto a bajo y de bajo a alto, denominadas flanco de bajada y
de subida, respectivamente. En la figura se muestra una seal digital donde
se identifican los niveles y los flancos.

Seal digital: 1) Nivel bajo, 2) Nivel alto, 3) Flanco de subida y 4) Flanco de

bajada.

31

Diferencia entre la seal analgica y una digital

Una magnitud analgica es aquella que toma valores continuos. Una
magnitud digital es aquella que toma un conjunto de valores discretos.

Ruido
Ruidos Para cualquier dato transmitido, la seal recibida consistir en
la seal transmitida modificada por las distorsiones introducidas en la
transmisin, adems de seales no deseadas que se insertarn en algn
punto entre el emisor y el receptor. A estas ltimas seales no deseadas se
les denomina ruido. El ruido es el factor de mayor importancia de entre los
que limitan las prestaciones de un sistema de comunicacin. La seal de
ruido se puede clasificar en cuatro categoras:

Ruido trmico.
Ruido de intermodulacin.
Diafona.
Ruido impulsivo.

Ruido Trmico: se debe a la agitacin trmica de los electrones. Est

presente en todos los dispositivos electrnicos y medios de transmisin.
Como su nombre indica, es funcin de la temperatura. El ruido trmico est
uniformemente distribuido en el espectro de frecuencias usado en los
sistemas de comunicacin y es por esto por lo que a veces se denomina
ruido blanco.
Ruido De Intermodulacin: Cuando seales de distintas frecuencias
comparten el mismo medio de transmisin puede producirse ruido de

32

intermodulacin. El efecto del ruido de intermodulacin es la aparicin de

seales a frecuencias que sean suma o diferencia de las dos frecuencias
originales o mltiplos de stas.
El Ruido Impulsivo: es aquel ruido cuya intensidad aumenta bruscamente
durante un impulso. La duracin de este impulso es breve en comparacin
con el tiempo que transcurre entre un impulso y otro.
La Diafona: se mide como la atenuacin existente entre el circuito
perturbador y el perturbado, por lo que tambin se denomina atenuacin de
diafona.

TRANSMISORES

33

Consisten en instrumentos que interpretan fenmenos fsicos, los

cuales traducen en seales estampar de ingeniera.
1. TRANSMISOR NEUMTICO
Es un dispositivo mecnico que convierte un desplazamiento
mecnico en variaciones proporcionales de presin.
Igualmente son aquellos utilizados como energa el aire comprimido
o el gas. Los componentes bsicos de un transmisor neumticos son:

Elemento primario de medicin.

Sistema Tobera-Obturador.
Amplificador Neumtico.
Sistema de Retroalimentacin.

Elemento Primario de Medicin: Es el dispositivo que est en contacto con

el proceso y traduce e interpreta los cambios producidos por la variable y los
comunica mecnicamente al sistema Tobera- Obturador.

Sistema Tobera-Obturador: La Tobera consiste en un tubo con una

restriccin en su interior y que est conectado a una fuente de aire o gas.
El Obturador es una lmina delgada que puede tapar y destapar la
Tobera.

Amplificador Neumtico: Tambin llamado relevador (relay) es el

dispositivo que amplifica la seal de salida producida por el sistema
tobera-Obturador. El relevador bsicamente est compuesto por una
vlvula de aguja unida a un diafragma y una vlvula de bola unida a una
lmina elstica, los cuales estn ubicados en una carcasa.

Sistema de Retroalimentacin: Est constituido por cualquier elemento

que toma parte de la seal de salida para balancear el sistema. Tobera-

34

Obturador.

Esta

accin

se

conoce

como

retroalimentacin.

Aplicaciones tpicas de transmisores de presin

Monitorizacin y regulacin de presin con instrumentos electrnicos:
Las aplicaciones con transmisores son innumerables y se utilizan por
ejemplo en la extraccin de agua potable en pozos o plantas desaladoras,
instalaciones de refrigeracin, mquinas herramienta, etc.
A pesar de esta variedad las aplicaciones pueden dividirse en tres
categoras que son la monitorizacin de presiones lmites, la regulacin de
presin o la medida indirecta de valores de proceso.
La monitorizacin de procesos: En este caso el instrumento debe emitir
una seal si la presin actual traspasa un rango de presin crtico. Para esta
funcin se utilizan los presostatos. Un transmisor de presin permite el
control continuo de la presin de trabajo. Un ejemplo es la deteccin de
fugas en sistemas de presin. Si la fuga provoca una reduccin de la presin
por debajo de un valor ajustado (punto de ruptura), el presostato elctrico o
el transmisor de presin emiten una seal para su deteccin. Para la ptima
prevencin se requiere una precisin de medida elevada para asegurar la
deteccin a tiempo. Otro ejemplo muy extendido es la monitorizacin de
filtros. Con el incremento del grado de obturacin cambian las presiones
delante y detrs del filtro. Un transmisor puede detectar esta modificacin y
sealizar el mejor momento para sustituir el filtro.
Regulacin de la presin: En el mbito de la regulacin de la presin hay
que distinguir entre una presin constante o una presin variable.
Regulacin de la presin constante: La presin constante es necesaria
para el ptimo transporte de un fluido mediante bombas. Un transmisor de

35

presin capta el valor real y lo transmite al regulador que comprueba la

desviacin al valor nominal. El controlador de la bomba adapta su operativa
en funcin de dicha desviacin para acercar el valor real al valor nominal.
Este sistema permite una operativa con la mxima eficacia energtica ya que
la potencia se adapta permanentemente a la demanda real.
Regulacin de la presin variable: La presin variable puede regularse y
documentarse mediante un instrumento y un controlador electrnico. Un
ejemplo tpico es la autofrettage, por ejemplo de tubera, que consiste en una
sobrecarga de un factor mltiple de la presin admisible. Este sobrecarga
provoca una plastificacin parcial y por lo tanto una compresin especificada
del material de conduccin que permite una mayor resistencia a picos de
presin. Esta aplicacin requiere una regulacin precisa de las variaciones
de la presin y la documentacin fiable del mismo. En muchos casos se
aplican repetidamente presiones de varios miles de bar con la mxima
precisin.

2. TRANSMISORES ELECTRNICOS.
Son aquellos que utilizan como energa seales elctricas de 4-20
mA. El principio bsico a tomar en consideracin en un transmisor
Electrnico es que reciben una seal de entrada o alimentacin 105-50Vcc
mA y por medio del proceso o variaciones del proceso la transforman a una
seal de 4-15 mA, la cual es transmitida para tomar las medidas preventivas
o acciones tomadas por el proceso de la instalacin.

3. TRANSMISORES INTELIGENTES

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Hasta hace poco, los transductores y transmisores haba sido de tipo

analgico, convirtiendo movimientos mecnicos y cambios en propiedades
elctricas en seales normalizadas de 3-15 PSI. O 4-20 mA DC. Un nuevo
tipo de transmisores, basado en microprocesadores, ofrece una mayor
capacidad y confiabilidad que sus antecesores.
El microprocesador incorporado en el transmisor mejora la precisin y
la capacidad de comunicacin. La exactitud total es mejorada eliminando las
fuentes principales de error en transductor; como lo son aquellas debido
a los cambios de temperatura y presin esttica. Con el poder del
microprocesador es posible ahora medir los efectos de la temperatura y la
presin esttica sobre cada sensor, individualmente. Esto caracteriza a cada
sensor utilizando formulas complejas. El resultado es que se obtiene una
exactitud aproximada de 0.1 %, comparada con 0.3 % para transmisores
analgicos. Este tipo de transmisores ofrece adems un modo de
comunicacin digital, que abre nuevas posibilidades en las prcticas
operacionales y de mantenimiento; otra de las ventajas de este tipo de
transmisores, es la posibilidad de poder verificar a distancia la calibracin del
transmisor, ajustar el cero y cambiar la calibracin.

a. transmisores capacitivos.
Este principio est basado en la medicin de la capacidad de un
condensador que vara en funcin de la aproximacin a la superficie activa.
La capacidad de un condensador de dos placas puede expresarse por la
siguiente ecuacin:

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El principio de la medicin capacitiva se realiza mediante un cuerpo

base cuya membrana metlica, con recubrimiento metlico, constituye una
de las placas del condensador. La deformacin de la membrana, inducida por
la presin, reduce la distancia entre las dos placas con el efecto de un
aumento de la capacidad, manteniendo igual la superficie y la constante
dielctrica. Este sistema permite la medicin de presin con elevada
sensibilidad y por lo tanto la medicin de rangos muy bajos hasta unos pocos
milibar. Dado que la membrana permite una deformacin mxima hasta
apoyarse a la placa esttica resulta una elevada seguridad contra
sobrecarga. Las limitaciones practicas estn determinadas por el material y
las caractersticas de la membrana y las tcnicas de unin y sellado.

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CONCLUSIN
Gracias a la ayuda de los sensores se ha podido alcanzar y controlar el
monitorio requerido o necesario, del comportamiento de una mquina,
fluidos, ambientes, objetos, entre otros y los sistemas que lo conforman.
Ellos tambin, son dispositivos necesarios para lograr el adecuado
funcionamiento de muchos equipos modernos evitando el dao al personal
que los manipula, si se habla de la intervencin inoportuna del operador a
una maquina (que por lo general en una intervencin a una maquina en
funcionamiento, esta, debera parar su proceso inmediatamente, esto si, esta
concedida con los sensores requeridos), o daos al medio ambiente que
puedan ocurrir a causa de la avera o fallas de un equipo. Cuando un equipo
trabaja con qumicos o gases que puedan ocasionar daos al medio
ambiente (si es liberado al aire libre) es muy importante que la zona posea
sensores que puedan detectar dicho qumico o gas al haber fugas
imprevistas. Tambin se debe considerar que los sensores no fueran tan
fiables si no contaran con el transductor adecuado para cada magnitud a
medir y un transmisor que pueda convertir la salida del sensor en una seal
suficientemente fuerte como para transmitirla al controlador o al aparato
receptor.

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BIBLIOGRAFA

1. Tcnicas de Automatizacin Industrial. Jos J. Horta Santos. Edit.

Limusa Mxico, 1982.47-102 pp.
2. Robtica: Una introduccin. Mc Cloy 1. Edicin. Edit. Limusa Mxico,
1993 22-27 pp.
3. http://www.isa.cie.uva.es/~maria/sensores.pdf.
4. http://www.definicionabc.com/motor/sensor.php.
5. http://www.aficionadosalamecanica.net/sensores1.htm.
6. http://iaci.unq.edu.ar/materias/laboratorio2/transparencias
%5Ctrans_intelig.pdf.
7. http://www.xuletas.es/ficha/transmisores-neumaticos-electronicointeligentes-y-convertidores/.

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