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el movimiento lineal.
2. Identifique la base del sistema y el extremo final del robot.
S n+1 .
4. Establezca primero los ejes X para cada sistema, despus los ejes
Y.
Cada
Xi
la direccin de
Z i1
hacia
Z i1
Z i , en
Z0
Z1
se recomienda ubicar
X1
en la
X 0 . No se olvide de respetar la
Cada
es el ngulo desde
X i1
hasta
Xi
girando alrededor de
Zi .
o
Enlace 1
Debemos hallar el ngulo entre
X0 y
X1
girando alrededor de
Enlace 2
Ahora debemos determinar el ngulo entre
alrededor de Z 2 . El sistema
S1
X1 y
X2
girando
Enlace 3
Ahora debemos determinar el ngulo entre
alrededor de Z 3 . El sistema
S2
X2 y
X3
girando
Enlace 4
Finalmente para el ltimo enlace se toma en anlisis los sistemas
S3
S3
Z4
X3
7. Determinar la distancia d
Cada
di
Z i1
hacia
Z i , a lo largo
Z i1 .
Enlace 1
El parmetro
d1
Z0
haca
Z 1 , a lo largo
de
d 1 es 610.
Enlace 2
El parmetro
d2
Z1
haca
Z 2 , a lo largo
Enlace 3
El parmetro
d3
Z2
haca
Z 3 , a lo largo
Enlace 4
El parmetro
d4
Z3
haca
Z 4 , a lo largo
d4
es nuestra ltima
variable.
8. Determinar la distancias a
Cada
o
Enlace 1
El parmetro
X1
para que su
X1
mismo punto:
Enlace 2
Ahora para el Enlace 2. El parmetro
1 en direccin
X2
Enlace 3
Para el Enlace 3, el parmetro
direccin
X3
Enlace 4
Para el Enlace 4, el parmetro
direccin
X4
9. Definir el ngulos
Z i1 para llegar a
Z i , rotando alrededor
Xi .
Enlace 1
El ngulo que hay que rotar
alrededor de
X 1 es de 0.
Z 0 para llegar a
Z 1 , rotando
Enlace 2
El ngulo que hay que rotar
alrededor de
Z 1 para llegar a
Z 2 , rotando
X 2 es de 0.
Enlace 3
El ngulo que hay que rotar
alrededor de
Z 2 para llegar a
Z 3 , rotando
Z2
X3
es en
Enlace 4
Z 3 para llegar a
Z 4 , rotando
direccin.
d
61
0
0
0
0
57
0 0
0 2
57
18
0 0 0 3
0 d4 0
0
10.
Construir
individuales
1
i1
0
0
A i A 1=
0
0
0
1
0
0
0 0
0 0
1 610
0 1
cos ( 2) sen ( 2)
1
sen ( 2) cos ( 2)
A 2=
0
0
0
0
0 570cos ( 2)
0 570sen ( 2)
1
0
0
1
las
Matrices
[
[
cos ( 3) sen ( 3)
0 570cos ( 3)
A 23= sen ( 3) cos ( 3) 0 570sen( 3)
0
0
1
0
0
0
0
1
1
0
A =
0
0
3
4
0
1
0
0
0 0
0 0
1 d4
0 1
11.
12.
13.
14.
15.
16.