UNIDAD II.

- ANALISIS CINEMTICO DE
MECANISMOS PLANOS.
2.1.- Anlisis de posicin de mecanismos planos por mtodos grficos y analticos.
2.1.1.- Anlisis de posicin (Mtodo grfico).
Cuando se analiza un mecanismo, es necesario asociar las posiciones relativas de los centros
de articulacin sucesivos. Para ello, se definen los vectores de referencia de posicin en cada
eslabn y se plantea una ecuacin vectorial conocida como ecuacin de cierre de circuito, que
relaciona la posicin absoluta de cada una de las articulaciones del mecanismo.
Tomando como ejemplo el mecanismo de manivela-biela-corredera , podemos observar que
cada elemento del mecanismo est interrelacionado con otros; es decir, est restringido en su
movimiento y sus articulaciones proporcionan dichas restricciones.

Fig (2.1).- Mecanismo de

manivela-biela-corredera.

Representacin de la ecuacin de
cierre de circuito.

El mecanismo de manivela-biela-corredera mostrado, tiene una movilidad m 1 , es decir, tiene

un grado de libertad; lo que implica que se debe definir la posicin de uno de sus eslabones,
para que puedan determinarse las posiciones
de los dems eslabones. Cuando la corredera del

mecanismo se desplaza a una ubicacin RC conocida, es preciso encontrar los ngulos 2 y

3 , que son las direcciones de los vectores R AB y R BC . Dadas las dimensiones de los
eslabones, se escribe la ecuacin de cierre de circuito

RC R AB R BC

---------- (2.1)

2.1.2.- Anlisis de posicin mediante el lgebra compleja.

La notacin polar de la direccin y magnitud de un vector es conveniente cuando se analizan
mecanismos en el plano, de manera que

R r re j r (i cos jsen )

---- (2.2)

Si aplicamos (2.2) a (2.1) se obtiene lo siguiente:

r4 e j 4 r2 e j 2 r3e j 3
r4 (cos 4 jsen 4 ) r2 (cos 2 jsen 2 ) r3 (cos 3 jsen 3 ) . (a)

Si 4 0 , segn se muestra en el mecanismo, entonces de la ecuacin (a) podemos obtener

las siguientes relaciones:
r4 r2 cos 2 r3 cos 3 ----------- (b)
0 r2 sen 2 r3 sen 3 -------------- (c)

Si se conocen r2 , 2 y r3 , podemos encontrar a r4 y 3 , quedando lo siguiente:

r
3 sen 1 2 sen 2 --------- (2.3)
r3

r4 r2 cos 2 r3 cos 3 ------- (2.4)

2.1.2.- Anlisis de velocidad.

Centros instantneos de velocidad.
Un centro instantneo de velocidad es la ubicacin instantnea de un par de puntos de dos
cuerpos rgidos diferentes, un punto de cada cuerpo para los que las velocidades absolutas son
iguales. Para determinar el nmero de centros instantneos de velocidad en un mecanismo de n
eslabones se utiliza la siguiente expresin:
N

n ( n 1)
2

----------- (2.5)

Teorema de Aronhold-Kennedy.
Este teorema nos sirve para encontrar los centros instantneos en un mecanismo plano,
mediante el siguiente procedimiento:
a).- Se localizan primero los centros instantneos, es decir, los que se encuentran por inspeccin
en las uniones de los eslabones. A continuacin se localizan los centros inmediatos que estn
fuera del mecanismo.
b).- Se dibuja una circunferencia auxiliar, en cuya periferia tendr n divisiones dependiendo del
nmero de eslabones del mecanismo. La cuerda o trazo que une dos divisiones cualesquiera de
la circunferencia representa un centro instantneo. Los centros inmediatos se trazan con lnea
continua, los restantes se trazan con lnea punteada.
c).- Dentro de la circunferencia se comienzan a formar tringulos, en donde cada tringulo
representa un conjunto de tres centros instantneos localizados en lnea recta.
d).- Se trazan las lneas que sean comunes a dos tringulos. Cada par de tringulos representa
dos lneas rectas que se intersectan.
e).- Se localizan los centros instantneos correspondientes en las intersecciones de las lneas.

Ejemplo 2.1.- Encuentre los seis centros instantneos de velocidad del mecanismo de cuatro
barras articuladas que se muestra a continuacin:

Procedimiento:
a).- Se divide una circunferencia en cuatro partes, numeradas.
b).- Se ubican los centros inmediatos 21, 23, 34 y 41 mediante inspeccin del mecanismo y se
trazan en la circunferencia con lnea continua.
c).- Para localizar el centro 31, se traza una lnea punteada tal que cierre dos tringulos.
El tringulo 1-2-3 representa los tres centros instantneos 21, 23 y 31 de los eslabones 1, 2 y
3, que de acuerdo con el teorema de Aronhold-Kennedy, estn en una lnea recta. En forma
anloga, el tringulo 1-3-4 representa los centros instantneos 31, 34, 31, que tambin estn
en una lnea recta. La interseccin de las dos lneas en el mecanismo localiza el centro 31, el
cual debe estar sobre ambas lneas.
d).- El siguiente paso es localizar el centro 24, para lo cual se traza una lnea punteada de 2 a 4
obteniendo los tringulos 2-3-4 y 1-2-4, que representan las lneas rectas sobre las cuales
estar ubicado el centro 24.

Mtodo del centro absoluto de giro.

Se utiliza este mtodo cuando se desea saber la velocidad de cualquier punto en alguno de los
eslabones, sin que dicho punto sea necesariamente una unin de dos eslabones.

En el caso del mecanismo de cuatro barras deber encontrarse la velocidad de los puntos A y 34
del eslabn 3 a partir de un punto de velocidad conocida V 23.

Paso 1.- Se localizan los puntos de velocidades absolutas o centros absolutos de giro.
Paso 2.- Se prolonga una recta sobre 23-31.
Paso 3.- Se traza una recta desde el extremo de V 23 hasta el centro 31.
Paso 4.- Las dos rectas trazadas se conocen como gradiente de velocidad del eslabn 3; la recta
23-31 ser el origen de vectores y la otra recta ser el extremo o punta de vectores. Haciendo
centro en 31 y con radio 31-34 se pasa el punto 34 a la recta 23-31 (hasta que corta el origen de
vectores) hasta encontrar el punto 34.
Paso 5.- Se traza una recta perpendicular al origen de vectores desde 34 hasta el extremo de
vectores y se tiene la velocidad V 34.
Paso 6.- La magnitud y sentido de giro de la velocidad V 34 son las mismas que V34 y la direccin
es perpendicular a la distancia 34-31.

Mtodo analtico.
En mecanismos planos, el mtodo polar complejo ofrece la ventaja de una mayor exactitud que
un mtodo grfico, y su forma resulta adecuada para implementar la solucin por computadora

tanto para anlisis como sntesis. La aplicacin de ste mtodo conduce a un conjunto de
ecuaciones lineales cuya solucin es directa.
Considerando el mecanismo de la figura (2.1), se tiene lo siguiente:

RC R AB R BC

---------- (2.6)

La representacin en forma compleja de (a) es

r4 e j 4 r2 e j 2 r3e j 3 ----- (b)
Los datos de entrada son: r2 , r3 , 2 y 4 en donde 4 es constante.
Los datos de salida son: 3 y r4 en donde r4 es variable.
Derivando (b) con respecto al tiempo se obtiene

r4 je j 4

d
d 4
dr
d
e j 4 4 r2 je j 2 2 r3 je j 3 3
dt
dt
dt
dt

v 4 e j 4 2 r2 je j 2 3 r3 je j 3 ---- (c)

Desarrollando (c) se obtiene:

v 4 (cos 4 jsen 4 ) 2 r2 j (cos 2 jsen 2 ) 3 r3 j (cos 3 jsen 3 ) ------------- (d)

Desarrollando (d) y considerando que 4 0 , se obtiene lo siguiente:

v 4 2 r2 ( sen 2 j cos 2 ) 3 r3 ( sen 3 j cos 3 ) ---------- (e)

De la ecuacin (e) obtenemos las dos ecuaciones siguientes:

v 4 2 r2 sen 2 3 r3 sen 3 ---------- (f)

2 r2 cos 2 3 r3 cos 3 0

2 r2 cos 2
r3 cos 3 -------- (2.7)

Sustituyendo (2.7) en (f) se obtiene

v4 2 r2 ( sen 2 cos 2 tan 3 ) --------- (2.8)