INTRODUCCIN AL CONTROL

AUTOMTICO DE PROCESOS.
FORMAS DE REALIZAR CONTROL EN
UN PROCESO.

Automatizacin de Procesos Agroindustriales

Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

TAREAS DE UN INGENIERO
DISEO

Como queremos
que funcione

OPERACIN
CONTROL AUTOMTICO
Como debe
de
funcionar

Hacer que
funcione
automticament
e
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Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

CONTROL DE PROCESOS

Automatizacin de Procesos Agroindustriales

Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

CONTROL DE PROCESOS

La operacin y el control de
un proceso necesitan:
1. comprender su funcionamiento
dinmico
2. mantener sus variables en los
valores deseados a pesar de
perturbaciones
Automatizacin de Procesos Agroindustriales
Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

OBJETIVOS
Distinguir el control automtico del manual.
Reconocer en un sistema las variables de entrada, de
salida y de perturbacin.
Distinguir un sistema de control en lazo abierto y en
lazo cerrado.
Reconocer las tareas que se realizan en un sistema
de control, y los elementos que lo integran.

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Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

IDEA DE CONTROL
Como llenar el vaso sin derramar una gota

Automatizacin de Procesos Agroindustriales

Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

IDEA DE CONTROL
Temperatura de agua de la Tina

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Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

DEFINICIONES

Automatizacin de Procesos Agroindustriales

Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

DEFINICIONES
(automtico) de Sistemas
trata de regular, con la mnima intervencin humana,
el comportamiento dinmico de un sistema mediante
rdenes de mando.

Vlvula

Vapor de agua

T
W, T

Proceso de Calentamiento de un
Lquido
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Introduccin al Control Automtico

Temperatura

W, Ti

Dangerous

Tiempo
Ing. W. Castillo

DEFINICIONES

Temperatura

(automtico) de Sistemas
trata de regular, con la mnima intervencin humana,
el comportamiento dinmico de un sistema mediante
rdenes de mando.

Valor Existente

85
Valor Deseado (Set Point) 82

80
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Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

DEFINICIONES
conjunto de elementos, fsicos o abstractos,
relacionados entre s de forma que modificaciones o
alteraciones en determinadas magnitudes en uno de
ellos pueden influir o ser influidas por los dems.
magnitudes que definen el
comportamiento de un sistema.

Vlvula

Vapor de agua

T
W, T

Proceso de Calentamiento de un
Lquido
Automatizacin de Procesos Agroindustriales
Introduccin al Control Automtico

Temperatura

W, Ti

Dangerous

Tiempo
Ing. W. Castillo

VARIABLES DE SISTEMA
W, Ti

Perturbaciones

Vlvula
Variables
de
entrada

sistema

Variables
manipuladas

Variables
de
salida

Vapor de agua

T
W, T

Proceso de Calentamiento de un
Lquido

Variable de entrada:
Es una variable del sistema tal que una
modificacin de su magnitud o condicin puede
alterar el estado del sistema.
Flujo, temperatura en la entrada
26/09/2010

VARIABLES DE SISTEMA
W, Ti

Perturbaciones

Vlvula
Variables
de
entrada

sistema

Variables
manipuladas

Variables
de
salida

Vapor de agua

T
W, T

Proceso de Calentamiento de un
Lquido

Variable de Salida:
Es una variable del sistema cuya magnitud o
condicin se mide.
Flujo, temperatura en la salida

26/09/2010

VARIABLES DE SISTEMA
W, Ti

Perturbaciones

Vlvula
Variables
de
entrada

Sistema

Variables
manipuladas

Variables
de
salida

Vapor de agua

T
W, T

Proceso de Calentamiento de un
Lquido

Variable manipulada:
Es la cantidad o condicin modificada por el
controlador a fin de afectar la variable controlada.
Esta afectan el curso del proceso y pueden ser
medidas y cambiadas a voluntad.
Caudal de vapor
26/09/2010

VARIABLES DE SISTEMA
W, Ti

Perturbaciones

Vlvula
Variables
de
entrada

Sistema

Variables
manipuladas

Variables
de
salida

Vapor de agua

T
W, T

Proceso de Calentamiento de un
Lquido

Perturbaciones:
Es una seal que tiene a afectar adversamente el
valor de la salida del sistema. Estas afectan
directamente el curso del proceso pero no pueden
ser cambiadas a voluntad.
Temperatura de los alrededores
26/09/2010

SISTEMAS DE CONTROL

Sistema de control es el conjunto de dispositivos que

actan juntos para lograr un objetivo de control

F
Alimentacin

T
A

Cualquier planta de proceso continuo

tiene muchos sistemas de control
Control de nivel en depsitos
Control de Temperatura
Control de flujo en tuberas, etc.
Agua de
calentamiento

OPERACIONES BSICAS EN SISTEMAS DE

CONTROL
, la medicin de la variable a ser controlada
es usualmente hecha por la combinacin de sensor y
transmisor.
F
Alimentacin

C
Automatizacin de Procesos Agroindustriales
Introduccin26/09/2010
al Control Automtico

Agua de
calentamiento

Ing. W. Castillo

OPERACIONES BSICAS EN SISTEMAS DE

CONTROL
Basado en la medicin, el controlador debe
decidir qu hacer para mantener la variable en su valor
deseado.
F
Alimentacin

C
Automatizacin de Procesos Agroindustriales
Introduccin26/09/2010
al Control Automtico

Agua de
calentamiento

Ing. W. Castillo

OPERACIONES BSICAS EN SISTEMAS DE

CONTROL
Como resultado de la decisin del controlador,
el sistema debe tomar una accin, esta es finalmente
realizada por el actuador.
F
Alimentacin

C
Automatizacin de Procesos Agroindustriales
Introduccin26/09/2010
al Control Automtico

Agua de
calentamiento

Ing. W. Castillo

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

Temperatura exterior z1
Unidad de control S.
Vlvula (variable correctora)
Y.
Temperatura x de la
habitacin.
Variable de perturbacin z2
(Ventana)
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Ing. W. Castillo

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

Variable
Seal de
de
entrada
control
u(t)
Regulador o vc (t)
Controlador

Perturbaciones
z(t)
Variable
Variable
de
de
actuacin
salida
va(t)
y(t)
Proceso o
Actuador
Planta

La seal de entrada (o referencia) u(t) acta directamente

sobre el dispositivo de control (Regulador), para producir,
por medio del Actuador, el efecto deseado en las variables
de salida y(t).
El regulador NO comprueba el valor que toma la salida.
Problema: Claramente sensible a las perturbaciones que
se produzcan sobre la planta.

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Ing. W. Castillo

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

Agua
(dureza?, presin?,
temperatura?,...)
Detergente
(cantidad?, ...)

Seleccin
T. ciclo
Seleccin
Programa

Ropa (cantidad?,
grado suciedad?,
color? ...)

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Introduccin al Control Automtico

Trfico (cantidad?,
origen?,
destino?, ...)

Ing. W. Castillo

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

Medicin
de flujo

Medicin de
temperatura

Entrada de liquido
W, Ti
Controlador de
alimentacin
directa

Vapor
Vlvula de
control

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Introduccin al Control Automtico

Salida de liquido
W, T

Ing. W. Castillo

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Mediante un termmetro se mide permanentemente la variable

objetivo de temperatura interior (variable controlada x). sta se
compara con la temperatura deseada (valor deseado w). La
diferencia resultante entre las dos variables es la denominada
seal de error e.

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Ing. W. Castillo

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Perturbaciones
z(t)
Variable
Variable
de
Variable
de
Seal de Seal de
salida
de control
actuacin
entrada error
y(t)
vc (t)
va(t)
e(t)
u(t)
Regulador o
Proceso o
Actuador
Controlador
Planta
Variable
medida
ym (t)

Sensor

La salida del sistema se mide por medio de un Sensor, y se

compara con el valor de la entrada de referencia u(t).
De manera intuitiva se deduce que, de este modo, el
sistema de control podra responder mejor ante las
perturbaciones que se produzcan sobre el sistema.
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Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Sensor de Turbidez
(suciedad ropa)

Sensores de Carga
(peso ropa)

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Introduccin al Control Automtico

Sensor de
Presin del
agua

Controlador
Sensores de Carga
Automtico

Ing. W. Castillo

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Entrada de liquido
W, Ti
Punto de
referencia

Controlador

Vapor

Medicin de
temperatura

Vlvula de
control

Salida de liquido
W, T

Seal de temperatura al controlador

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Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

REALIMENTACIN.
Medicin de
flujo

Medicin de
temperatura

Entrada de liquido
W, Ti

Valor de
referencia

Controlador de
retroalimentacin

Controlador de
alimentacin
directa

Vapor

T
Vlvula de
control

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Introduccin al Control Automtico

Medicin de
T

Salida de liquido
W, T

Ing. W. Castillo

Realimentacin y sus efectos.

Lazo abierto

Ventajas:

Desventajas:

Fcil de implementar
Sencillo
Econmico

Si existe un error en la salida,

el control no lo compensa.
Si hay perturbaciones, el
control no las compensa.
La efectividad depende de la
calibracin.
Necesita componentes precisos

Lazo cerrado

Ventajas:

Desventajas:

Si existe un error en la salida

el control lo compensa.
Si hay perturbaciones el
control las compensa.
Puede utilizar componentes
imprecisos y baratos.

A veces complicado para

implementar
Tiene ms componentes que
un control a lazo abierto.
Utiliza ms potencia.
Necesita sensores que pueden
no ser econmicos.

Automatizacin de Procesos Agroindustriales

Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

POR QUE CONTROL AUTOMTICO DE

PROCESOS
Histricamente se utilizaba el control automtico
para reemplazar tareas humanas
Hoy es usado para:

aumento y constancia (repetitibilidad) en la calidad

mejor rendimiento
menor desperdicio y reprocesado de productos
menos contaminacin
mayor margen de seguridad
menor consumo de energa

Reduccin de 2-10% en los costos operativos

representan un monto anual muy importante.

Automatizacin de Procesos Agroindustriales

Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

REALIMENTACIN.
Medicin de
flujo

Medicin de
temperatura

Entrada de liquido
W, Ti

Controlador de
alimentacin
directa

Vapor

T
Vlvula de
control

Automatizacin de Procesos Agroindustriales

Introduccin al Control Automtico

Salida de liquido
W, T
Ing. W. Castillo

REALIMENTACIN.

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Ing. W. Castillo

SISTEMAS DE FABRICACIN.

Mquinas
Sistemas de manipulacin y/o transporte de materiales
Sistemas de control por computador
Recursos humanos

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Ing. W. Castillo

SISTEMAS DE FABRICACIN.
Manuales: estn directamente supervisadas por un
operario. La mquina proporciona la fuerza y la energa, y
el trabajador proporciona el control.
Semiautomticas: un programa en la mquina ocupa una
parte del ciclo y el operario la otra parte del ciclo.
Automticas: las mquinas operan largos periodos de
tiempo sin intervencin del operario. Se requiere su
vigilancia cada cierto nmero de ciclos.

Automatizacin de Procesos Agroindustriales

Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

SISTEMAS DE FABRICACIN.

Comunicar instrucciones a los trabajadores

Descarga de programas de piezas a las mquinas
controladas por
computador
Control y/o coordinacin de los sistemas de manipulacin
y transporte
de material
Planificacin de la produccin en planta
Diagnstico de averas
Supervisin de seguridad en los procesos
Control de calidad

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Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

REALIZACIN TECNOLGICA DEL CONTROL.

Lgica de control cableada (electrotecnia).
Elementos todo/nada: rels, termopares, etc.

Circuitos electrnicos analgicos. Aparece PID.

Existencia de derivas.

Uso de tecnologa digital (microprocesador).

Mayor flexibilidad en el control. Sistemas DCS

Respuesta ante eventos. Seales binarias.

Teora de estados: Sistemas PLC.

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Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

TIPOS DE SISTEMAS DE AUTOMATIZACIN IND.

Qumicos, farmacuticos, metales bsicos, petrleo,

comida, bebidas, generacin de energa elctrica

Automviles, aviones, aparatos, computadores,

maquinaria y en general otros componentes con los cuales
estos productos son ensamblados.

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Ing. W. Castillo

PROCESOS DISCRETOS

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Ing. W. Castillo

PROCESOS DISCRETOS

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Ing. W. Castillo

PROCESOS CONTINUOS

Automatizacin de Procesos Agroindustriales

Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

TIPOS DE SISTEMAS DE
AUTOMATIZACIN IND.

Automatizacin de Procesos Agroindustriales

Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

TIPOS DE SISTEMAS DE
AUTOMATIZACIN IND.

Automatizacin de Procesos Agroindustriales

Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

NECESIDADES
E
INCENTIVOS
CONTROLAR PROCESOS INDUSTRIALES

PARA

Bsicamente, 3 clases de necesidades :

Suprimir la influencia de perturbaciones externas
Asegurar la estabilidad
Optimizar el desempeo

Automatizacin de Procesos Agroindustriales

Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

NECESIDADES E INCENTIVOS PARA CONTROLAR

PROCESOS INDUSTRIALES

Automatizacin de Procesos Agroindustriales

Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

NECESIDADES E INCENTIVOS PARA

CONTROLAR PROCESOS INDUSTRIALES

Automatizacin de Procesos Agroindustriales

Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

NECESIDADES E INCENTIVOS PARA

CONTROLAR PROCESOS INDUSTRIALES
Que la respuesta transitoria se extinga al extinguirse
la excitacin

Automatizacin de Procesos Agroindustriales

Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

NECESIDADES E INCENTIVOS PARA

CONTROLAR PROCESOS INDUSTRIALES

Una vez alcanzadas las especificaciones y que se

tiene un comportamiento estable (y seguro), se busca
el mejor desempeo

Figura de mrito: ms rentable, menos impacto

ambiental, ...

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Ing. W. Castillo

NECESIDADES E INCENTIVOS PARA

CONTROLAR PROCESOS INDUSTRIALES

Automatizacin de Procesos Agroindustriales

Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

NECESIDADES E INCENTIVOS PARA

CONTROLAR PROCESOS INDUSTRIALES

Automatizacin de Procesos Agroindustriales

Introduccin al Control Automtico

Ing. W. Castillo

INTRODUCCIN AL CONTROL
AUTOMTICO DE PROCESOS.
FORMAS DE REALIZAR CONTROL EN
UN PROCESO.

Automatizacin de Procesos Agroindustriales

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Ing. W. Castillo