15-09-2005

Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telecom.

G1.P2.1

Curso 04-05. Examen de Septiembre. Segundo parcial

Nombre y Apellidos: ______________________________________________________________________
Puntuacin: C1:1.5, C2:1.5, C3:2
Tiempo: 1h:15min.

SO = e

1 2

, ts =

acos( )

, tp =
, d = n 1 2 , SO% 1.6 (60 M f ), t s
d
d
2c

C1. Se ha identificado experimentalmente a un sistema, obtenindose la respuesta frecuencial de la figura.

Bode
20
10
0
dB

Utilizando el criterio de Nyquist, determine

los posibles valores de una ganancia
ajustable (K>0) que se aada al dicho
sistema, de forma que el sistema resultante
en bucle cerrado, utilizando realimentacin
negativa, sea estable.

-10
-20
-30
-2
10

-1

10

10

10

10

10

10

-135

grados

-180

-225

-270
-2
10

-1

10

10

10
rad/s

10

10

10

a) En este caso, dado que nos dicen que el diagrama de Bode se ha obtenido experimentalmente, podramos
asegurar, sin necesidad de intentar reconstruir los ceros y polos que posee el sistema, que se trata de un sistema
estable en BA. Por otro lado, dado que aparecen varios cortes con 0dB y con 180, para analizar la estabilidad
en BC y el rango de valores de ganancia que garantizan dicha estabilidad, sera recomendable utilizar el
criterio completo de Nyquist (como por otra parte nos sugiere el enunciado).
Diagrama de Nyquist
Z = N +P = N +0
(P=0 puesto que el sistema en BA es estable).
2.5
Por tanto, deberamos ver si es posible que el
2
diagrama de Nyquist no rodee al punto crtico
w>0
1.5
(N=0).
Reconstruimos el diagrama de Nyquist a partir del
Bode. A la vista del mismo, se puede deducir que
la nica posibilidad para que el sistema resultante
en BC sea estable es que el -1 no fuera englobado
por ninguno de los bucles. Es decir, teniendo en
cuenta que el punto de arranque del diagrama se
produce en -5.62 (magnitud equivalente a 15dB y
ngulo -180), habra que ajustar la ganancia
adicional a un valor K<1/5.62.
Por tanto, la solucin es: 0 < K < 0.178

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
w<0
-2
-2.5
-6

-5

-4

-3

-2

-1

En cualquier otra situacin distinta a la comentada, N sera igual a 1, 2 3, con lo cual el sistema en BC
resultara siempre inestable.

G1.P2.2
2
C2. Dado el sistema discreto: G ( z ) =
z ( z 0.6)( z 0.2)

a) Disear el controlador ms sencillo (por este orden: P, PI PID) que permita obtener en bucle cerrado error
en rgimen permanente nulo ante una secuencia escaln y con un par de polos complejos conjugados cuyo
amortiguamiento corresponda con un valor: 0.8 .
Nota: No es necesario determinar numricamente la ganancia del controlador.
La manera ms sencilla es mediante el lugar de las races. Necesitaremos un integrador en el controlador, de
forma que probaremos en primer lugar con un PI:
K ( z c)
C ( z) =
( z 1)
Podemos colocar el cero del PI de forma que cancele el polo ms lento del sistema (c=0.6). De esta forma,
quedar:
1
2K
G BA ( z ) =
z ( z 0.2)( z 1)
0.8
Ahora podramos realizar un boceto del lugar
de las races, del cual podemos apreciar que
efectivamente, puede conseguirse que existan
dos polos complejos conjugados con el
coeficiente de amortiguamiento deseado.

0.6
0.4

= 0.8
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.2

-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

b) Asegrese de que el sistema en BC resultante para dicha configuracin de polos complejos conjugados es
estable.
Para comprobar que el tercer polo (que va sobre el eje real negativo) no ha salido de la circunferencia unidad
para cuando el par de polos complejos conjugados estn en la posicin deseada, basta que comprobemos que,
conforme incrementamos K, dicho polo real sale de la circunferencia unidad despus que los complejos
conjugados. Para ello obtenemos la ecuacin caracterstica:

D BC ( z ) = z 3 1.2 z 2 + 0.2 z + 2 K = 0
Calculamos el valor de K para el que z=-1 satisface dicha ecuacin, resultando K=1.2. Para dicho valor de K,
podemos factorizar DBC(z), dividiendo por el factor (z+1):

D BC ( z ) = z 3 1.2 z 2 + 0 .2 z + 2 .4 = ( z 2 2.2 z + 2.4)( z + 1)

Calculando las races del polinomio de segundo grado, stas resultan con mdulo 1.55, y por tanto fuera de la
circunferencia unidad. Esto quiere decir que los polos c.c. salen de la circunferencia unidad antes que el polo
real y por tanto que para cuando los polos c.c. estn en la situacin deseada, se puede asegurar que el sistema
en BC ser estable.

(EL APARTADO B SE ELIMIN EN LA VERSIN DEFINITIVA DEL ENUNCIADO, SE INCLUYE COMO

PARTE DEL EXAMEN RESUELTO POR RESULTAR ILUSTRATIVO)

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15-09-2005

G1.P2.3

Curso 04-05. Examen de Septiembre. Segundo parcial

Nombre y Apellidos: ______________________________________________________________________
C3. Considere el siguiente sistema continuo, identificado en frecuencia (curvas en azul). Determine y disee el
controlador (de acuerdo con el siguiente orden de preferencia: P, PD, RA, RR, RM, PI, PID) que permita
satisfacer en BC las siguientes especificaciones (frecuencia de corte, margen de fase y error en rgimen
permanente):
c = 10 rad / s , M f 80 , Erp rampa 20%
Nota 1: No es necesario dibujar grficas adicionales.

Nota 2: Se penalizar la falta de claridad.

40
35
30
25
20

Magnitud (dB)

15
10
5
0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-2
10

-1

10

10

10

10

0
-20
-40

Fase (grados)

-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-2
10

-1

10

10
rad/s

10

10

G1.P2.4
En primer lugar, dado que el sistema posee un integrador, en BC el error en rgimen permanente ante entrada
escaln est garantizado que se anular, sin necesidad de que el controlador aporte ningn integrador
adicional.
Nos dan una cota para el error en rgimen permanente ante entrada en rampa:
1
erp =
0 .2 K v 5
Kv
Si consideramos la ganancia que tiene el sistema original (que se puede obtener del Bode, localizando el corte
de la asntota de baja frecuencia con la vertical de 1 rad/s), apreciamos que es aproximadamente 4dB, que se
corresponde con un valor de 1.6. La Kv engloba la ganancia del sistema y la que aporte el controlador, Kc:

K v = lim s G BA ( s ) = 1.6 K c 5 K c 3.12 K cdB 10 dB

s 0

Es decir, que la ganancia que debe aportar el controlador, en decibelios, tiene que ser igual o superior a 10dB.
Con este dato, ya podemos subir la curva de magnitud en estos 10dB (tomamos el mnimo necesario para
satisfacer el rgimen permanente) resultando la curva verde continua en la grfica. Si hacemos esto, vemos
que la frecuencia de corte quedara en 20 rad/s (en el punto donde originalmente la magnitud alcanzaba los 10dB).
Con esto la frecuencia de corte quedara por encima del valor deseado (que es 10 rad/s), mientras que el
margen de fase sera de unos 50, bastante por debajo del mnimo deseado (80). Por otro lado, si
consiguiramos que la frecuencia de corte estuviera situada en el lugar deseado, el margen de fase sera algo
superior a esos 80 y se cumpliran todas las especificaciones.
Por tanto, parece claro que la solucin est en aadir una red de retardo (RR):

1 + s
, <1
1+ s
Dado que ya tenemos ajustada la ganancia Kc necesaria para satisfacer el rgimen permanente, pasamos a
calcular los dems parmetros.
C ( s )= K c

Puesto que la ganancia Kc ya ha sido incluida, el resto de la red de retardo a baja frecuencia aportar 0dB (de
forma que no se modifique lo conseguido con la ganancia), mientras que a frecuencias medias y altas
provocar que la curva de magnitud caiga lo suficiente para que en 10 rad/s pase justamente por 0dB.
Observamos que en 10 rad/s, la curva de magnitud (con la ganancia ya incorporada) alcanza 7.5dB, por tanto,
la red deber bajar justamente esta misma cantidad:

Ar = 20 log 10 ( ) = 7.5dB = 0.42

Por otro lado, la segunda frecuencia de esquina
colocaremos lo suficientemente a la izquierda de
frecuencia de corte deseada como para que la prdida
fase producida por la red no d lugar a que el margen
fase final sea insuficiente. Podemos tomar:
1
10 1.5 cdes = 0.31 rad / s

la
la
de
de

0dB
Ar

Ar dB

Dado que es conocido, la otra frecuencia de esquina queda definida:

= 0.13 rad / s

Con esto, tendramos completamente definida la red de retardo:

C ( s )= 3.12

1 + 3.16 s
1 + 7 .5 s

En la grfica, pueden apreciarse en color magenta la red de retardo y en

color rojo la curva resultante en BA.

Como comentario adicional, podramos decir que en este caso particular, podra haberse colocarse la RR
ligeramente ms a la derecha, puesto que tenemos un pequeo exceso en el margen de fase. Sabemos que
mientras ms a la derecha coloquemos dicha red, tanto mejor para que el sistema alcance antes el permanente.