AUTOMÁTICA Y ROBÓTICA

Contenido:
1º.- Breve historia de la automatización.
2º.- Automática.
3º.-Robótica.
4º.- Automatización sin microprocesador.
5º.- Control por ordenador en el aula.
6º.- Futuro de los sistemas automáticos.
7º.- Autoevaluación.

RECUERDA.

Los sistemas de control reciben información por los dispositivos de entrada del
controlador interpreta las señales que le han llegado y actúa en consecuencia a
través de los dispositivos de salida.

En la robótica se necesita aplicar conocimientos de, al menos, automática,

mecánica y electrónica.

Un robot debe ser capaz de realizar distintos tipos de tareas, aunque su tamaño y el
tipo de movimientos que realice dependan del fin para el que ha sido diseñado.
En los automatismos se emplean distintos tipos de sensores para las entradas como
pulsadores, LDR¨s, termorresistencias, potenciómetros.

Frecuentemente el controlador es un ordenador o un autómata programable.

Para producir el movimiento de salida deseado podemos conectar motores

convencionales, solenoides y cilindros neumáticos o hidráulicos.

Para movimientos muy precisos se emplean los motores “paso a paso” y los
servomotores.

Las tarjetas controladoras hacen de intermediario entre el ordenador y las

entradas y salidas de sistemas automáticos.

La información recogida por las entradas llega al ordenador, que la procesa y

responde activando o desactivando las salidas.

En las entradas dispondremos pulsadores, interruptores, etc. En las salidas

motores, bombillas, etc.
 AUTOEVALUACIÓN.

1ª.-¿Qué hechos hacen que la automatización sea tan conocida? ¿En que tipo de
energía están basados la mayoría de los automatismos actuales?
2ª.-Identifica cuáles son las entradas y las salidas en un reproductor de compact-
disc, una tostadora y un microondas.
3ª.-Cierra los ojos e intenta tocar con el dedo la primera letra de esta frase.
Después hazlo con los ojos abiertos. ¿Cuál de las dos experiencias se asemeja al
funcionamiento de un sistema en lazo abierto y cuál a uno de lazo cerrado? ¿Por
qué?
4ª.-Busca 2 ejemplos de sistemas automáticos en lazo abierto u otros 2 en lazo
cerrado.
5ª.-¿Se puede considerar que un ordenador es un robot? ¿Por qué?
6ª.- ¿Qué operadores eléctricos son los que nos permiten ajustar el volumen
deseado de los distintos instrumentos de una mesa de mezclas?
7ª.- ¿Qué ventajas presenta un motor “ paso a paso” respecto de uno normal para
posicionar el cabezal de una impresora?
8ª.-Clasifica en los elementos de entrada, salida o controladores los siguientes
componentes: termistor, pulsador, servomotor, LDR, relé, microprocesador,
bombilla, potenciómetro, solenoide, cilindro neumático.
9ª.-Investiga el funcionamiento de una caja de música y explícalo, identificando los
distintos operadores encontrados.
10ª.-¿Qué es una tarjeta controladora?
11ª.-¿Qué tipos de salidas digitales encontramos en la tarjeta controladora
Enconor Plus?
12ª.-¿Qué función tienen las entradas en las controladoras? ¿Qué tipo de sensores
conectaremos en ellas?
13ª.-Explica cómo simular el funcionamiento de un semáforo empleando un
programador cíclico.
14ª.-Escribe el programa y dibuja la forma de conexión a la tarjeta Enconor de un
sistema que simule el funcionamiento de una fuente decorativa de múltiples
chorros de agua.
15.-Escribe un procedimiento que conecte las salidas 1 y 2, pasados 10 segundos se
desconecte la salida 1, y pasados otros 10, la salida 2.
16ª.-Indica el tipo de entradas y salidas que necesitaríamos para automatizar
algunas funciones de nuestra casa (iluminación, calefacción, apertura de puertas,
etc
TECNOLOGÍA DE LA INFORMACIÓN.-AUTOEVALUACIÓN DEL ALUMNO

1ª.-¿ Recuerdas qué es el software en un ordenador?

2ª.-¿Cuáles son los periféricos de entrada más importantes con los que cuenta un ordenador?
¿Y los de salida?

3ª.- El módem ¿es un periférico de entrada o de salida? ¿Por qué?

4ª.- ¿Qué es la placa base? ¿Cuáles son los elementos más importantes que se encuentran en ella?

5ª.- ¿Qué diferencia existe entre la memoria RAM y la ROM? ¿Dónde se guardan las instrucciones
que usa un programa mientras está cargando?

6ª.- ¿Qué es el sistema operativo de un ordenador? ¿Qué S.O. conoces?

7ª.- ¿Recuerdas cómo se llama la pantalla que aparece cuando arrancas Windows?

8ª.- Dentro del icono Mi PC puedes encontrar varias opciones muy útiles ¿Qué aparece cuando
escoges Explorar? ¿Para qué puedes usar la opción Buscar?

9ª.- Cuando eliminas un archivo, ¿qué sucede? ¿Se elimina definitivamente y ya no lo vuelves a
recuperar nunca?

10ª.- ¿Recuerdas qué son los menús contextuales? ¿Cómo se obtienen?

11ª.- Para crear una nueva carpeta o un nuevo Acceso directo, ¿qué debes hacer?

12ª.- Para eliminar un archivo o una carpeta del Escritorio. ¿qué tienes que hacer?

13ª.- ¿Cómo debes proceder para cambiar el nombre a una carpeta?

14ª.- ¿A qué llamamos lenguajes de programación? ¿Recuerdas el nombre de alguno?

15ª.- Algoritmo es :
-Resultado + Problema = Solución
-Algoritmo +Solución = Problema
-Algoritmo + Problema = Solución
-Resultado + Solución =Algoritmo

15ª.- Relaciona con fechas los siguientes programas Linux con sus programas equivalentes en
Windows.

Draw ........................................................... Word

Writer Excel
Gimp Paint
Mozilla Internet Explore
Calc Frontpage
Mozilla Componer Photoshop
Tuxpaint Coreldraw

16ª.- Describe las ventanas que aparecen cundo abrimos el programa MSWLogo.

17ª.- Explica qué es y cómo se escribe un procedimiento.

18ª.-Explica la diferencia que hay entre primitiva y procedimiento.

19ª.- Escribe dos procedimientos para dibujar: un cuadrado de lado 35 y un rectángulo de lados 40
y 70.
20ª.- Guarda los dos procedimientos anteriores en un archivo que se llame Prueba.

Para Ascensor
borraventana "ASCENSOR
creaventana "ASCENSOR "ENCONOR [Controladora Educativa ENCONOR PLUS:
CONTROL DE SIMULADOR DE ASCENSOR] 50 30 300 60 []
creaboton "ENCONOR "OP1 [Funcionamiento Automatico] 25 5 250 10 [Haz
"Funcionamiento 2 Automatico]
creaboton "ENCONOR "OP2 [Control Manual del Ascensor] 25 18 250 10 [Haz
"Funcionamiento 1]
creaboton "ENCONOR "OP3 [Piso 1] 25 31 25 10 [Si (:Funcionamiento=1) [Haz
"Destino 1 ]]
creaboton "ENCONOR "OP4 [Piso 2] 60 31 25 10 [Si (:Funcionamiento=1) [Haz
"Destino 2 ]]
creaboton "ENCONOR "OP5 [Piso 3] 95 31 25 10 [Si (:Funcionamiento=1) [Haz
"Destino 3 ]]
creaboton "ENCONOR "OP6 [Piso 4] 130 31 25 10 [Si (:Funcionamiento=1) [Haz
"Destino 4]]
fin

para Automatico
Conecta 1
Conecta 2
Conecta 3
Conecta 4

Si (Entrada 5) [Apaga 5 P1 Alto]

Si (Entrada 6) [Apaga 5 P2 Alto]
Si (Entrada 7) [Apaga 5 P3 Alto]
Si (Entrada 8) [Apaga 5 P4 Alto]
Conecta 5
Automatico
Fin

para BajaP1
Conecta 6
Conecta 5
Si (Entrada 5) [Apaga 5 P1]
BajaP1
fin

para BajaP1M
Conecta 6
Conecta 5
Si (Entrada 5) [Apaga 5 Haz "Posicion 1 Alto]
BajaP1M
fin

para BajaP2
 Conecta 6
Conecta 5
Si (Entrada 6) [Apaga 5 P2]
BajaP2
fin

para BajaP2M
Conecta 6
Conecta 5
Si (Entrada 6) [Apaga 5 Haz "Posicion 2 Alto]
BajaP2M
fin

para BajaP3
Conecta 6
Conecta 5
Si (Entrada 7) [Apaga 5 P3]
BajaP3
fin

para BajaP3M
Conecta 6
Conecta 5
Si (Entrada 7) [Apaga 5 Haz "Posicion 3 Alto]
BajaP3M
fin

Para Manual
Si(:Funcionamiento=2) [Apaga 5 Alto]

Si (:Posicion=1)[Apaga 1
Si (:Destino=2)[Conecta 1 SubeP2M ]
Si (:Destino=3)[Conecta 1 SubeP3M ]
Si (:Destino=4)[Conecta 1 SubeP4M ]
]
Si (:Posicion=2)[Apaga 2
Si (:Destino=1)[Conecta 2 BajaP1M ]
Si (:Destino=3)[Conecta 2 SubeP3M ]
Si (:Destino=4)[Conecta 2 SubeP4M ]
]
Si (:Posicion=3)[Apaga 3
Si (:Destino=1)[Conecta 3 BajaP1M ]
Si (:Destino=2)[Conecta 3 BajaP2M ]
Si (:Destino=4)[Conecta 3 SubeP4M ]
]
Si (:Posicion=4)[Apaga 4
Si (:Destino=1)[Conecta 4 BajaP1M ]
Si (:Destino=2)[Conecta 4 BajaP2M ]
Si (:Destino=3)[Conecta 4 BajaP3M ]
]
 Manual
Fin

Para P1
Apaga 1

Si (Entrada 2) [Conecta 1 SubeP2 Alto]

Si (Entrada 3) [Conecta 1 SubeP3 Alto]
Si (Entrada 4) [Conecta 1 SubeP4 Alto]
Si (:Funcionamiento=1) [Haz "Posicion 1 Haz "Destino 1 Manual Alto]
P1
Fin

Para P2
Apaga 2

Si (Entrada 1) [Conecta 2 BajaP1 Alto]

Si (Entrada 3) [Conecta 2 SubeP3 Alto]
Si (Entrada 4) [Conecta 2 SubeP4 Alto]
Si (:Funcionamiento=1) [Haz "Posicion 2 Haz "Destino 2 Manual Alto]
P2
Fin

Para P3
Apaga 3

Si (Entrada 1) [Conecta 3 BajaP1 Alto]

Si (Entrada 2) [Conecta 3 BajaP2 Alto]
Si (Entrada 4) [Conecta 3 SubeP4 Alto]
Si (:Funcionamiento=1) [Haz "Posicion 3 Haz "Destino 3 Manual Alto]
P3
Fin

Para P4
Apaga 4

Si (Entrada 1) [Conecta 4 BajaP1]

Si (Entrada 2) [Conecta 4 BajaP2]
Si (Entrada 3) [Conecta 4 BajaP3]
Si (:Funcionamiento=1) [Haz "Posicion 4 Haz "Destino 4 Manual Alto]
P4
Fin

para SubeP2
Apaga 6
Conecta 5
Si (Entrada 6) [Apaga 5 P2]
SubeP2
fin
 para SubeP2M
Apaga 6
Conecta 5
Si (Entrada 6) [Apaga 5 Haz "Posicion 2 Alto]
SubeP2M
fin

para SubeP3
Apaga 6
Conecta 5
Si (Entrada 7) [Apaga 5 P3]
SubeP3
fin

para SubeP3M
Apaga 6
Conecta 5
Si (Entrada 7) [Apaga 5 Haz "Posicion 3 Alto]
SubeP3M
fin

para SubeP4
Apaga 6
Conecta 5
Si (Entrada 8) [Apaga 5 P4]
SubeP4
fin

para SubeP4M
Apaga 6
Conecta 5
Si (Entrada 8) [Apaga 5 Haz "Posicion 4 Alto]
SubeP4M
fin

HAZ "canal 1
HAZ "dato 32
HAZ "destino 3
HAZ "dll 1016
HAZ "dlm 1017
HAZ "entradas 0
HAZ "error -1
HAZ "funcionamiento 1
HAZ "ier 1017
HAZ "lcr 1019
HAZ "lsr 1021
HAZ "msr 1022
HAZ "opcion 1
HAZ "posicion 3
 HAZ "primera 1
HAZ "rbr 1016
HAZ "redef? "verdadero
HAZ "s1 1
HAZ "s2 1
HAZ "s3 1
HAZ "s4 0
HAZ "s5 0
HAZ "s6 0
HAZ "s7 0
HAZ "s8 0
HAZ "salanalogica1 0
HAZ "salanalogica2 0
HAZ "salanalogica3 0
HAZ "salanalogica4 0
HAZ "salidas 63
HAZ "salidatemporal 63
HAZ "st 0
HAZ "thr 1016
Ascensor
 TEMPORIZADOR 555

Al igual que sucede con el amplificador operacional 741, se trata de un circuito

integrado que cubre un gran número de aplicaciones que, hasta su aparición, se
realizaban con componentes discretos (resistencias, transistores, etc,).

Sus principales ventajas son:

Necesita muy pocos componentes auxiliares.

Gran facilidad de diseño y cálculo de los componentes asociados.

En la figura se muestra su símbolo así como su apariencia externa y distribución de

terminales, los cuales son:

Pin 1 (Masa): terminal de alimentación a 0 voltios.

Pin 2 (Disparo): cuando la tensión en este terminal sea inferior a 1/3 de Vcc, la tensión
de salida conmutará a Vo = Vcc

Pin 3 (Salida): terminal en el se obtiene la tensión que entrega el circuito (Vo).

Pin 4 (reset): cuando la tensión aplicada en este terminal sea de 0 voltios, entonces Vo =
0 voltios. Para que este terminal no actúe se le ha de dotar de una tensión igual a la de
alimentación (Vcc).

Pin 5 (Tensión de control): en este terminal se ha de conectar un condensador de una

capacidad entre 10 y 100 nanofaradios.

Pin 6 (Umbral): si la tensión aplicada supera 2/3 de Vcc, la tensión de salida conmutará
a Vo = 0.

Pin 7 (Descarga): con tensión de salida a nivel bajo, este terminal se comporta como un
cortocircuito a masa, por lo los condensadores que tenga conectados se descargarán.

Pin 8 (Alimentación): terminal de alimentación positiva Vcc.

Entre sus aplicaciones se pueden destacar la realización de temporizadores y la

generación de ondas cuadradas y trenes de pulsos.