INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA DE INGENIERIA

Y CIENCIAS SOCIALES Y ADMINISTRATIVAS

INTELIGENCIA ARTIFICIAL

ROBOTICA
II EXPOSICION
Profesor:
MARINA VICARIO

Nombre alumna:
ARZATE BRUNETTI REYES ANNABEL
AVILEZ RAMIREZ DULCE
CARCAMO VALERIO ADRIANA
ROSARIO CRUZ MARTINEZ
QUINTANAR ALVAREZ ISABEL
TRUJILLO ROJAS MUGUEL

Secuencia:
4CM2

NDICE

I.

Introduccin......................................................................
.......1

II.

Antecedentes....................................................................
........2

III.

Historia
de
autmatas.......................................................2

los

IV.

Evolucin
de
Robtica.........................................................6

la

V.

Robtica
en
el
XXI..........................................................6

VI.

Qu
es
Robot?...................................................................7

VII.

Qu
es
Robtica?....................................................................8

siglo

VIII. Partes
de
Robot..................................................................8
base

las

Clasificacin en
Robots......10

X.

Aplicaciones......................................................................
.....17

XI.

La
Inteligencia
Artificial
Robtica..............................25

XII.

El mercado de
futuras.........26

Robtica

arquitecturas

un

IX.

la

un

en
las

de

los

la

perspectivas

XIII. Conclusiones.....................................................................
.....27
XIV. Bibliografa.......................................................................
.....27

ROBOTICA
I. INTRODUCCIN
La robtica es un concepto de dominio pblico. La mayor parte de la gente
tiene una idea de lo que es la robtica, sabe sus aplicaciones y el potencial
que tiene; sin embargo, no conocen el origen de la palabra robot, ni tienen
idea del origen de las aplicaciones tiles de la robtica como ciencia.
Hay que tener presente que el mundo de la robtica es muy grande como
para poder mostrarlo en un solo documento, es por esto que se omite
alguna de la informacin que, al criterio de nosotros, no parece ser tan
relevante, esto no significa que no sea importante.
Pues bien, aclarado lo anterior empecemos con nuestro tema; la robtica
como hoy en da la conocemos, tiene sus orgenes hace miles de aos. Nos
basaremos en hechos registrados a travs de la historia, y comenzaremos
aclarando que antiguamente los robots eran conocidos con el nombre de
autmatas, y la robtica no era reconocida como ciencia, es mas, la palabra
robot surgi hace mucho despus del origen de los autmatas.
Desde el principio de los tiempo, el hombre ha deseado crear vida artificial.
Se ha empeado en dar vida a seres artificiales que le acompaen en su
morada, seres que realicen sus tareas repetitivas, tareas pesadas difciles
de realizar por un ser humano. De acuerdo a algunos autores, como J. J. C.
Smart y Jasia Reichardt, consideran que el primer autmata en toda la
historia fu Adn creado por Dios. De acuerdo a esto, Adn y Eva son los
primero autmatas inteligentes creados, y Dios fu quien los program y les

di sus primeras instrucciones que debieran de seguir. Dentro de la

mitologa griega se puede encontrar varios relatos sobre la creacin de vida
artificial, por ejemplo, Prometeo cre el primer hombre y la primer mujer
con barro y animados con el fuego de los cielos. De esta manera nos damos
cuenta de que la humanidad tiene la obsesin de crear vida artificial desde
el principio de los tiempos. Muchos han sido los intentos por lograrlo.
Los hombres creaban autmatas como un pasatiempo, eran creados con el
fin de entretener a su dueo. Los materiales que se utilizaban se
encontraban al alcance de todo el mundo, esto es, utilizaban maderas
resistentes, metales como el cobre y cualquier otro material moldeable, esto
es, que no necesitara o requiriera de algn tipo de transformacin para
poder ser utilizado en la creacin de los autmatas.
Estos primeros autmatas utilizaban, principalmente, la fuerza bruta para
poder realizar sus movimientos. A las primeras mquinas herramientas que
ayudaron al hombre a facilitarle su trabajo no se les daba el nombre de
autmata, sino ms bien se les reconoca como artefactos simples
mquinas.
II. ANTECEDENTES
Antiguamente, se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y
comunes para los hombres, o bien, para facilitarles las labores cotidianas; se
daban cuenta de que haba tareas repetitivas que se podan igualar con un
complejo sistema, y es as como se comienza a crear mquinas capaces de
repetir las mismas labores que el hombre realizaba, y como ejemplo de
estas mquinas podemos citar las siguientes:

La rueda como medio de transporte o como herramienta, por

ejemplo, para un alfarero.
El engrane.

La catapulta como arma de combate.

El molino, ya sea para obtener agua de las entraas de la tierra, o

como moledor de granos.

Y as una gran variedad de mquinas que antiguamente se creaban para

facilitarle las tareas a los hombres. Pero no todos estos artefactos tenan
una utilidad, algunas mquinas solamente servan para entretener a sus
dueos, y no hacan nada ms que realizar movimientos repetitivos emitir
sonidos.

Cabe mencionar que los rabes fueron unos maestros en la construccin de

autmatas y en la precisin de sus clculos, y como ejemplo de ello, se
puede mencionar que inventaron el reloj mecnico, as como sus grandes
aportaciones a la astrologa. Tambin los ingenieros griegos aportaron
grandes conocimientos a los autmatas, aunque su inters era ms bien
hacia el saber humano ms que hacia las aplicaciones prcticas .
III. HISTORIA DE LOS AUTMATAS.
Desde hace cientos de aos antes de Cristo, se comenzaron a crear
autmatas, antecesores de los autmatas actuales; en seguida se muestra
una lista de autmatas creados, y que se tienen como referencia para
tomarlos como antecesores.: A continuacin se presenta un cronograma de
los avances de la robtica desde sus inicios.

FECHA

DESARROLLO

XVIII.

A mediados del J. de Vaucanson construy varias muecas mecnicas de tamao

humano que ejecutaban piezas de msica

1801

J. Jaquard invento su telar, que era una mquina programable para la urdimbre

1805

H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer dibujos.

1946

El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo controlador que poda

registrar seales elctricas por medio magnticos y reproducirlas para accionar un
mquina mecnica. La patente estadounidense se emiti en 1952.

1951

Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto) para

manejar materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos emitidas para Goertz
(1954) y Bergsland (1958).

1952

Una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de demostracin en el

Instituto Tecnolgico de Massachusetts despus de varios aos de desarrollo. Un
lenguaje de programacin de piezas denominado APT (Automatically Programmed
Tooling) se desarroll posteriormente y se public en 1961.

1954

El inventor britnico C. W. Kenward solicit su patente para diseo de robot.

Patente britnica emitida en 1957.

1954

G.C. Devol desarrolla diseos para Transferencia de artculos programada. Patente

emitida en Estados Unidos para el diseo en 1961.

1959

Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. estaba controlado

por interruptores de fin de carrera.

1960

Se introdujo el primer robot ?Unimate??, basada en la transferencia de artic.

programada de Devol. Utilizan los principios de control numrico para el control de
manipulador y era un robot de transmisin hidrulica.

1961

Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender una mquina
de fundicin de troquel.

1966

Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por

pulverizacin.

1968

Un robot mvil llamado ?Shakey?? se desarrollo en SRI (standford Research

Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores as como una cmara de
visin y sensores tctiles y poda desplazarse por el suelo.

1971

El ?Standford Arm??, un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se

desarroll en la Standford University.

1973

Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robots del tipo de

computadora para la investigacin con la denominacin WAVE. Fue seguido por el
lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron posteriormente en el
lenguaje VAL comercial para Unimation por Vctor Scheinman y Bruce Simano.

1974

ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente elctrico.

1974

Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot para soldadura por arco para
estructuras de motocicletas.

1974

Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora.

1975

El robot ?Sigma?? de Olivetti se utiliz en operaciones de montaje, una de las

primitivas aplicaciones de la robtica al montaje.

1976

Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la insercin de piezas en

la lnea de montaje se desarroll en los laboratorios Charles Stark Draper Labs en
estados Unidos.

1978

El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para realizar operaciones

de taladro y circulacin de materiales en componentes de aviones, bajo el
patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer- Aided Manufacturing).

1978

Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para

tareas de montaje por Unimation, basndose en diseos obtenidos en un estudio
de la General Motors.

1979

Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assambly)
en la Universidad de Yamanashi en Japn para montaje. Varios robots SCARA
comerciales se introdujeron hacia 1981.

1980

Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de demostracin en la

Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visin de mquina el sistema era
capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un
recipiente.

1981

Se desarroll en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de impulsin directa.

Utilizaba motores elctricos situados en las articulaciones del manipula dor sin las
transmisiones mecnicas habituales empleadas en la mayora de los robots.

1982

IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios aos de desarrollo
interno. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo constituido
por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. El lenguaje del robot AML,
desarrollado por IBM, se introdujo tambin para programar el robot SR-1.

1983

Informe emitido por la investigacin en Westinghouse Corp. bajo el patrocinio de

National Science Foundation sobre un sistema de montaje programable adaptable

(APAS), un proyecto piloto para una lnea de montaje automatizada flexible con el
empleo de robots.
1984

Robots 8. La operacin tpica de estos sistemas permita que se desarrollaran

programas de robots utilizando grficos interactivos en una computadora personal
y luego se cargaban en el robot.

Como nos podemos dar cuenta, los autmatas construidos hasta este
entonces, solamente servan para entretener a propios y extraos, no tenan
una aplicaciones prctica en alguna rea en especfico. Estas mquinas
funcionaban generalmente por medio de movimientos ascendentes de aire
o agua caliente. El vertido progresivo de un lquido provocaba rupturas de
equilibrio (o bien la cada de un peso) en diversos recipientes provistos de
vlvulas; otros mecanismos se basaban en palancas o contrapesos.
Mediante sistemas de este tipo se construan pjaros artificiales que podan
cantar o volar, o puertas que se abran solas. Las construcciones de la
escuela de Alejandra se extendieron por todo el Imperio Romano y
posteriormente por el mundo rabe.
Tiempo despus, los autmatas fueron los protagonistas principales de una
infinidad de relatos de ciencia-ficcin. La mayora de los novelistas de
aquellos tiempos, consideraban a los autmatas como una amenaza para la
existencia de la raza humana. Con este tipo de relatos, el temor hacia los
autmatas fu creciendo considerablemente.
En el ao de 1920, el escritor de origen checoslovaco Karel Capek, public
su novela RUR (Russums Universal Robots), la cual fu presentada en obra
de teatro en el Teatro Nacional de Praga el 25 de Enero de 1921. Esta obra
trata de dos pequeos seres artificiales de forma humana que responden
perfectamente a las rdenes de su creador, aunque al final acaban
rebelndose contra l. Para referirse a estos seres, el autor les llamaba
robots, derivacin del vocablo checo robota, que significa trabajo
obligatorio. Y es as como surge la palabra robot para referirse a los
autmatas mecnicos de aquellas pocas. Y a partir de esta novela, se les
llama robots a los autmatas.
Existe un miedo a los robots debido a la evolucin tan acelerada que se ha
proyectado en muchas de las novelas de ciencia-ficcin. Y aunque muchas
de estas novelas no estn tan fuera de la realidad, no hay por que tenerles
pavor al desarrollo de robots, sino todo lo contrario, ya que estos existen
para poder facilitar las tareas de los humanos. En la obra de Isaac Asimov,
Yo robot publicada en 1940, postula tres leyes que los robots debern de
seguir:

Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin, dejar que

un ser humano sufra dao.

Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser
humano, excepto cuando estas rdenes estn en contradiccin con la
primera ley.
Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta
proteccin no entre en conflicto con la primera o segunda ley.

An despus de esta publicacin de Isaac Asimov, los novelistas seguan

cuestionndose en sus obras acerca de la naturaleza de un robot, tienen la
idea de que algn da, el hombre ser esclavo de las mquinas, esta idea la
plasman en sus novelas; como por ejemplo la novela de Jack Williamson en
Con las manos cruzadas, se muestra como es que la libertad humana se
esclaviza por unos robots eficientes que cumplen todas las rdenes que se
les dan.
Una de las primeras pelculas que tratan el tema de la robtica es la titulada
Metrpolis, la cual trata de un robot femenino que posee inteligencia
propia, obedece todas las ordenes de su creador, y aunque es una pelcula
antigua, es un buen ejemplo de como vean a los robots en aquellas pocas.
Otro buen ejemplo de pelculas de ciencia-ficcin, es la triloga de Las
Guerra de las Galaxias (Star Wars), de George Lucas, que muestra a los
robots de dos maneras: buenos y malos. La novela muestra, principalmente,
a dos robots que respetan y siguen las rdenes de sus dueos, muestra que
los robots pueden tener inteligencia propia y hasta sentido del humor;
aunque contradice las tres leyes de Isaac Asimov, ya que los robots de esta
novela pueden llegar a destruir formas de vida, humana y extraterrestre.
La imaginacin del hombre ha llegado a crear una infinidad de relatos
relacionados con los robots; muchos de estos relatos han sido la punta del
iceberg en cuanto a nuevas tecnologas, un ejemplo de ello son las novelas
de Jules Verne, en especial la llamada Viaje a la Luna en donde relata con
lujo de detalle como es que tres hombres podran llegar a la luna, y a pesar
de que eran relatos de ciencia-ficcin, estas novelas no estn tan fuera de la
realidad que hoy vivimos.
IV. EVOLUCIN DE LA ROBTICA
El uso de robots industriales junto con los sistemas de diseo asistidos por
computadora (CAD), y los sistemas de fabricacin asistidos por
computadora (CAM), son la ltima tendencia en automatizacin de los
procesos de fabricacin y luego se cargaban en el robot.. stas tecnologas
conducen a la automatizacin industrial a otra transicin, de alcances an
desconocidos.

Aunque el crecimiento del mercado de la industria Robtica ha sido lento en

comparacin con los primeros aos de la dcada de los 80s, de acuerdo a
algunas predicciones, la industria de la robtica est en su infancia. Ya sea
que stas predicciones se realicen completamente, o no, es claro que la
industria robtica, en una forma o en otra, permanecer.
En la actualidad el uso de los robots industriales est concentrado en
operaciones muy simples, como tareas repetitivas que no requieren tanta
precisin.
V. ROBTICA EN EL SIGLO XXI
En el principio del siglo XXI encontramos algo retrasada la tan mentada era
robtica, sobre todo si comparamos la realidad con las pelculas de ciencia
ficcin que vemos a diario, donde podemos apreciar amas de casa felices
por haber sido relevadas por estas fabulosas mquinas de la pesada tarea
domstica, o relucientes soldados artificiales que nos relevan de tener que
cumplir con el servicio militar y las peligrosas guerras, o las hermosas
seoritas metalizadas que nos pueden servir un refrescante trago en el bar
de la esquina, etc.
Mientras tanto, en la actualidad, en la industria, robots realizan tareas que
antes estaban reservadas para los operarios humanos. Estos certeros
dispositivos realizan sus tareas con mayor exactitud, velocidad,
repetitividad, son incansables, realizan trabajos peligrosos y hasta
inaccesibles para una persona y hasta son ms econmicos que sus
"contrapartes" humanos.
Esta ltima cuestin es discutible en parte actualmente, y nos lleva a una
disputa social, ya que los obreros aceptan trabajar por menos remuneracin
con tal de no perder su empleo. Por ejemplo, Japn robotiza todo lo que se
pone a mano mientras que el resto de Oriente es mundialmente conocido
por su mano de obra baratsima.
Asimismo, es necesario recalcar que hoy en da se encuentran dispositivos
que cumplen slo con la funcin de entretener, sin realizar trabajo til, an
cuando pueden utilizar tecnologa avanzada.
VI. QU ES UN ROBOT ?
La definicin adoptada por el Instituto Norteamericano de Robtica
aceptada internacionalmente para Robot es:

Manipulador multifuncional y reprogramable, diseado para mover

materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante

movimientos programados y variables que permiten llevar a cabo

diversas tareas.
La anterior definicin puede reducirse groseramente para su manejo como:
Manipulador multifuncional programable
Si buscamos en otras fuentes especializadas o diccionarios encontraremos:
Aparato automtico que realiza funciones normalmente ejecutadas
por los hombres.

Mquina con forma humana

El trmino "robot" se debe a Karel Capek, quien lo utiliz en 1917 por

primera vez, para denominar a unas mquinas construidas por el hombre y
dotadas de inteligencia. Deriva de "robotnik" que define al esclavo de
trabajo.

VII.

QU

ES

LA

ROBTICA?

Una vez comprendido el concepto de robot podemos avanzar hacia la

definicin de la ciencia que estudia este tipo de dispositivos, la cual se
denomina "Robtica" y ha evolucionado rpidamente en estos ltimos aos.
Podramos aproximarnos a una definicin de Robtica como:

El diseo, fabricacin y utilizacin de mquinas automticas

programables con el fin de realizar tareas repetitivas como el
ensamble de automviles, aparatos, etc. y otras actividades.

Bsicamente, la robtica se ocupa de todo lo concerniente a los robots, lo cual incluye el

control de motores, mecanismos automticos neumticos, sensores, sistemas de
cmputos, etc.
De esta definicin podemos concluir que en la robtica se anan para un mismo fin
varias disciplinas confluyentes, pero diferentes, como ser la Mecnica, la Electrnica,
la Automtica, la Informtica, etc.
VIII. PARTES DE UN ROBOT
Como todo dispositivo funcional, los robots tienen una estructura formada
por diferentes sistemas o subsistemas y componentes.
Si observamos la forma y el funcionamiento de los diferentes tipos de robots
podemos deducir que todos tienen algo en comn:

La estructura o chasis
Endoesqueleto.
Exoesqueleto
Las fuentes de movimiento.
Los medios de transmisin de movimiento.
Los medios de locomocin
Los medios de agarre.
La fuente de alimentacin
Los sensores

Estructura o chasis: es la encargada de darle forma al robot y sostener sus

componentes. Puede estar constituida por numerosos materiales, como
plsticos, metales, etc. y tener muchas formas diferentes.
As como en la naturaleza, los robots pueden ser del tipo "endoesqueleto",
donde la estructura es interna y los dems componentes externos, o
"exoesqueleto", donde la estructura est por fuera y cubre los dems
elementos.
Las formas de las estructuras son de lo ms variadas, tanto hasta donde la
imaginacin y la aplicacin que se le va a dar al robot lo permitan
Fuentes de movimiento: son las que le otorgan movimiento al robot. Una de
las ms utilizadas es el motor elctrico.
Un motor es un dispositivo que convierte la energa elctrica en energa
mecnica rotacional que se utiliza para darle movimiento a ruedas y otros
medios de locomocin.

10

En robtica se utilizan motores de CC (corriente continua), servomotores y

motores paso a paso.
Una fuente de movimiento nueva que apareci recientemente en el
mercado son los msculos elctricos, basados en un metal especial llamado
Nitinol.
Cuando las fuentes de movimiento no manejan directamente los medios de
locomocin del robot, se precisa una interface o medio de transmisin de
movimiento entre estos dos sistemas, que se utiliza para aumentar la fuerza
o para cambiar la naturaleza del movimiento, por ejemplo para convertir un
movimiento circular en lineal, o para reducir la velocidad de giro.
Se suelen emplear conjuntos de engranajes para tal fin, aunque tambin se
usan ruedas de friccin o poleas y correas.
Medios de locomocin: son sistemas que permiten al robot desplazarse de
un sitio a otro si ste debe hacerlo. El ms utilizado y simple es el de las
ruedas y le siguen en importancia las piernas y las orugas.
Algunos robots deben sostener o manipular algunos objetos y para ello
emplean dispositivos denominados de manera general medios de agarre. El
ms comn es la mano mecnica, llamada en ingls "gripper" y derivada de
la mano humana. En los robots industriales se usan mecanismos especiales
para sostener herramientas o piezas de formas determinadas.
Fuente de alimentacin: de los robots depende de la aplicacin que se les
d a los mismos, as si el robot se tiene que desplazar autnomamente, se
alimentar seguramente con bateras elctricas recargables, mientras que si
no requiere desplazarse o slo lo debe hacer mnimamente, se puede
alimentar mediante corriente alterna a travs de u convertidor.
En los robots de juguete o didcticos se pueden emplear bateras comunes
o pilas, y en los de muy bajo consumo celdas solares.
Los sensores: permiten al robot a manejarse con cierta inteligencia al
interactuar con el medio. Son componentes que detectan o perciben ciertos
fenmenos o situaciones. Estos sensores pretenden en cierta forma imitar
los sentidos que tienen los seres vivos.
Entre los diferentes sensores que podemos encontrar estn las fotoceldas,
los fotodiodos, los micrfonos, los sensores de toque, de presin, de
temperatura, de ultrasonidos e incluso cmaras de video como parte
importante de una "visin artificial" del robot.

11

Circuitos de control: son el "cerebro" del robot y en la actualidad estn

formados por componentes electrnicos ms o menos complejos
dependiendo de las funciones del robot y de lo que tenga que manejar.
Actualmente los modernos microprocesadores y microcontroladores, as
como otros circuitos especficos para el manejo de motores y rels, los
conversores A/D y D/A, reguladores de voltaje, simuladores de voz, etc.
permiten disear y construir tarjetas de control para robots muy eficientes y
de costo no muy elevado.
E bajo costo actual de una computadora personal permite utilizarla para
controlar robots de cualquier tipo utilizando las grandes ventajas que
supone dicho dispositivo.
IX. CLASIFICACIN EN BASE A LAS ARQUITECTURAS DE LOS ROBOTS
La arquitectura, definida por el tipo de configuracin general del robot,
puede se metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin,
se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a
travs del cambio de su configuracin por el propio robot. El metamorfismo
admite diversos niveless, desde los ms elementales -cambio de
herramienta o de efector terminal-, hasta los ms complejos como el cambio
o alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales.
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin
genrica del robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto
difcil establecer una clasificacin coherente de los mismos que resista un
anlisis crtico y riguroso. La subdivisin de los robots, con base en su
arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Mviles,
Androides, Zoomrficos e Hbridos.

Poliarticulados.Bajo este grupo estn los robots de muy diversa forma y

configuracin cuya caracterstica comn es la de ser
bsicamente sedentarios -aunque excepcionalmente pueden
ser guiados para efectuar desplazamientos limitados- y estar
estructurados para mover sus elementos terminales en un
determinaado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de
coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad".
En este grupo se encuentran los manipuladores, los robots
industriales, los robots cartesianos y algunos robots
industriales y se emplean cuando es preciso abarcar una zona

12

de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre

objetos con un plano de simetra vertical o deucir el espacio
ocupado en el suelo.
Mviles.Son robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en
carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de
tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por
la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores.
Las tortugas motorizadas diseadas en los aos ciencuentas,
fueron las precursoras y sirvieron de base a los estudios sobre
inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la
Universidad de Stranford.
Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a
otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas
materializadas a travs de la radiacin electromagntica de
circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas
detectadas fotoelctr icamente, pueden incluso llegar a sortear
obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado
de inteligencia.
Androides.Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la
forma y el comportamiento cinemtico del ser humano.
Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco
evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados,
fundamentalmente, al estudio y experimentacin.
Uno de los aspectos ms complejos de estos robots, y sobre el
que se centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin
bpeda. En este caso, el principal problema es controlar
dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y
mantener simu ltneamente el equilibrio del robot .
Zoomrficos.Los robots zoomrficos, que considerados en sentido no
restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen

13

una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de

locomocin que imitan a los diversos seres vivos.
A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas
de locomocin es conveniente agrupar a los robots zoomrficos
en dos categoras principales: caminadoress y no caminadores.
El grupo de los robots zoomrficos no caminadores est muy
poco evolu cionado. Cabe destacar, entre otros, los
experimentados efectuados en Japn basados en segmentos
cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados
de un movimiento relativo de rotacin. En cambio, los robots
zoomrficos caminadores multpedos son muy numeroso y
estn siendo experimentados en diversos laboratorios con
vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos,
piloteando o autnomos, capaces de evolucionar en superficies
muy accidentadas. Las aplicaciones de estos robots sern
interesante en el campo de la exploracin espacial y en el
estudio de los volcanes.
Hbridos.Estos robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin
cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las
anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por
yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado
articulado y con ruedas, e s al mismo tiempo uno de los
atributos de los robots mviles y de los robots zoomrficos. De
igual forma pueden considerarse hbridos algunos robots
formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un
carro mvil y de un brazo semejante al de los r obots
industriales. En parecida situacin se encuentran algunos
robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como
mviles ni como androides, tal es el caso de los robots
personales.
La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad
del robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los
sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generacin, a su
nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de
programacin. stas clasificaciones reflejan la potencia del software en el
controlador, en particular, la sofisticada interaccin de los sensores. La
generacin de un robot se determina por el orden histrico de desarrollos en
la robtica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots
industriales.

14

La tercera generacin es utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en

los laboratorios de investigacin, y la quinta generacin es un gran sueo.
1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones
grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura
por arco. Estos robots comnmente tienen un control de lazo abierto.
2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado
de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos
obtenidos por sensores.
3.- Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un
objeto al utilizar informacin desde un sistema de visin.
4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden
automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos
obtenidos por los sensores.
5.- Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las tcnicas de
inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.
La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de
seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia:
1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
2.- Robots de secuencia arreglada.
3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la
secuencia fcilmente.
4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a
travs de la tarea.
5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin
del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea.
6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con
cambios en el medio ambiente.
Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo
al nivel de control que realizan.

15

1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un comando

como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de
comandos de bajo nivel basados en un modelo estratgico de las tareas.
2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son
modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los
diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignacin
seleccionados.
3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parmetros
de los mecanismos con el uso de una retroalimentacin interna de los datos
obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los
datos que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas
y mecanismos de correccin son implementadas en este nivel.
En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de programacin.
La clave para una aplicacin efectiva de los robots para una amplia variedad
de tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos
sistemas de programacin de robots, aunque la mayora del software ms
avanzado se encuentra en los laboratorios de investigacin. Los sistemas de
programacin de robots caen dentro de tres clases :
1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los
movimientos a ser realizados.
2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe
un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado.
3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica
la operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.
Clasificacin de los Robots de Acuerdo a su uso
La evolucin de los robots a lo largo de la historia ha dado lugar a muchos
tipos de clasificaciones posibles, las cuales la mayor parte de las veces no
son rigurosas, y se van modificando conforme avanza la tecnologa.
Una clasificacin un tanto general, de acuerdo a la utilidad social de los
robots sera la siguiente:

Robots Industriales

Vehculos de Control Remoto

Terrestres
Marinos

16

Areos
Espaciales

Prtesis para uso Humano

Robots Didcticos

Robots de Juguetes

Robots de Uso Casero

Otros Tipos

Estticos
Mviles

Los robots industriales son los que ms aplicacin til han tenido para la
sociedad, visto desde el punto de vista prctico, ya que los productos que
ellos fabrican por lo general salen para consumo masivo.
Tambin llamados manipuladores, realizan tareas repetitivas y se emplean
en gran escala en la industria automotriz, en la electrnica y en otras,
donde se utilizan para armar o ensamblar automticamente los respectivos
productos, taladran, ponen componentes, los ajustan, sueldan, pintan,
transportan piezas, etc.
Generalmente tienen la forma de un brazo mecnico donde se adapta en su
extremo la herramienta que sea necesaria.
Los vehculos de control remoto pueden ser clasificados dentro de la
categora de robots y se utilizan para movilizar herramientas o instrumentos
en los sitios donde el hombre no puede acceder debido a las condiciones
fsicas o climticas del lugar. Los hay terrestres, submarinos, areos y
espaciales, siendo stos los ms sofisticados.
Podemos citar como ejemplos los robots que se emplean para construir
tneles, apagar incendios, los militares, los misiles teledirigidos, los
vehculos espaciales teledirigidos o autnomos que permiten recorrer la
superficie de un planeta o satlites, los que tienden cables submarinos, los
que exploran el fondo del mar dirigidos desde un barco, etc.
Las prtesis para uso humano tambin pueden considerarse como robots,
ya que reemplazan funciones en los miembros inferiores y superiores de los
seres humanos.
Se han desarrollado verdaderas obras de arte en aparatos electromecnicos
y electrnicos que realizan en forma parecida el trabajo de las manos con
sus dedos y las piernas.

17

Los robots didcticos o experimentales estn dedicados a la enseanza y

aprendizaje de la robtica, y no cumplen una tarea especfica como tal.
Generalmente tienen la forma de un brazo mecnico que imita la forma
humana o de los robots industriales.
Bsicamente podemos decir que hay dos tipos de robots didcticos: los
estticos, que van sobre una base fija, y los mviles, que van montados
sobre una plataforma que se puede desplazar sobre una superficie lisa.
Como su nombre lo indica, los robots de juguete son dispositivos
generalmente fabricados en serie, y que imitan o inclusive cumplen algunas
funciones similares a las de los robots didcticos o experimentales, y
algunas veces se confunden con ellos.
Hay algunos con forma de humanoides o de robots tipo vehculo control
remoto. Algunos tienen un control remoto, otros funcionan de forma
autnoma y otros tienen un interface a una computadora.
Los robots de uso casero son uno de los grandes sueos de la humanidad,
ya que con ellos se espera lograr el ayudante perfecto para las tareas
domsticas que tanto nos aburren a diario. Este tipo de robot debe tener
libre movimiento, es decir no debe estar conectado a un control externo, y
por lo tanto tiene su propio sistema de control.
Podra pensarse en ellos para que limpien, nos preparen y sirvan alimentos,
transporten objetos (la basura!), etc. Este tipo de robot es uno de los mas
vistos en los filmes de ciencia ficcin, y por ahora no hay noticias a nivel
industrial y comercial de alguno que nos pudiera ayudar a ser un poco mas
felices.
Hay otros tipos de robots, evidentemente, que no se pueden clasificar en las
categoras mencionadas, y que tienen diferentes aplicaciones, como las
manos teledirigidas que sirven para trabajar con productos radioactivos o
peligrosos, o las plataformas automatizadas para el manejo de mercancas
en bodegas o libros en bibliotecas, etc.
X. APLICACIONES.
Las novelas de ciencia-ficcin nos muestran robots dotados de una
inteligencia igual o superior a la de los hombres, capaces de aprender de
sus errores y mejorar su sistema original, pueden convivir con los seres
humano de una manera natural. En la actualidad, estos relatos no estn
distantes de la realidad que empezamos a vivir.

18

Cada robot lleva consigo su problemtica propia y sus soluciones afines; no

obstante que mucha gente considera que la automatizacin de procesos a
travs de robots est en sus inicios, es un hecho innegable que la
introduccin de la tecnologa robtica en la industria, ya ha causado un gran
impacto. En este sentido la industria Automotriz desempea un papel
preponderante.
Es necesario hacer mencin de los problemas de tipo social, econmicos e
incluso poltico, que puede generar una mala orientacin de robotizacin de
la industria. Se hace indispensable que la planificacin de los recursos
humanos, tecnolgicos y financieros se realice de una manera inteligente.
Por el contrario la Robtica contribuir en gran medida al incremento de el
empleo. Pero, como se puede hacer esto? al automatizar los procesos en
mquinas ms flexibles, reduce el costo de maquinaria, y se produce una
variedad de productos sin necesidad de realizar cambios importantes en la
forma de fabricacin de los mismo. Esto originara una gran cantidad de
empresas familiares (Micro y pequeas empresas ) lo que provoca la
descentralizacin de la industria.
INVESTIGACIN.
La robtica ayuda mucho en el rea de investigacin; con ayuda de robots
especiales, los cientficos pueden experimentar con robots de prueba antes
de implantar algn nuevo programa de control.
Los robots ms reconocidos por los investigadores de la compaa K-Team
SA, con su laboratorio en Suiza. Esta compaa fabrica robots para
experimentacin: el Khepera y el Koala, los denomina The K-Robot Family (la
familia de K-robots). A continuacin se muestran las caractersticas
principales de ambos robots.
La miniaturizacin del robot Khepera hace posible tener la capacidad de un
robot grande en un escritorio normal cerca de la computadora. Las ventajas
dadas a los usuarios son mltiples:

El medio ambiente es fcil y barato de recrear.

El robot puede ser manipulado fcilmente.
La conexin con la computadora puede hacerse con un cable areo
sin problemas.
La computadora, el robot y el medio ambiente estn en la misma
mesa, cerca del usuario.
El manejar un robot miniatura es relativamente mucho ms robusta
que manejar un robot grande. Hay que imaginar al robot Khepera,
con 50 mm de dimetro, corriendo contra una pared a una velocidad

19

de 50 mm/s. Ahora hay que compararlo con robot grande, de 1 metro

de dimetro, corriendo contra una pared a una velocidad de 1 m/s.
Tomar o llevar el robot a una conferencia no ser un problema difcil
de resolver.

Tcnicamente, el Khepera es completamente un robot, con muchas

caractersticas interesantes. A el robot bsico se le pueden agregar muchas
extensiones, como por ejemplo, cmaras de video para el reconocimiento
de imgenes un brazo mecnico con dos grados de libertad para poder
tomar y manipular una infinidad de objetos.
A continuacin se muestran las caractersticas tcnicas del robot Khepera:
Elementos informacin tcnica

Procesador Motorola 68331

RAM 256 Kbytes
ROM 256 o 512 Kbytes
Movimiento 2 motores DC con codificador de incremento (aprox. 10
pulsos/mm de avance del robot)
Sensores 8 sensores infrarrojos de aproximacin y de luz
Energa Bateras de NiCd recargables o externas
Autonoma 30 minutos (configuracin bsica con mxima actividad)
Extensin de Bus El robot puede ser expandido por mdulos aadidos
en el bus K-Extension
Tamao Dimetro: 55 mmAltura: 30 mm

Peso Alrededor de 70 gramos.

El robot Koala, es una aplicacin orientada del robot Khepera: ms grande

que un Khepera, ms desarrollado, abierto a extensiones de tamao real,
con ms funciones necesarias para la realizacin de una aplicacin real
(como la correcta administracin de la carga de la batera), con 6 ruedas
para operaciones a campo traviesa y un cuerpo de trabajo para buenas
demostraciones. En adicin a estas caractersticas, Koala mantiene una
figura y una estructura compatibles con Khepera, en cuanto a una manera
de los experimentos hechos en un Khepera pueden ser transportados a
Koala.

El BIOS de ambos robots es compatible, as que aquellos programas escritos

para un robot puede ser fcilmente adaptado (por algunos parmetros) y
recompilado para el otro. Este robot no tiene extensiones como el Khepera.
MEDICINA.

20

La medicina tambin esta siendo invadido por la robtica. Aunque todava

se esta investigando, se tienen resultados muy satisfactorios, de los cuales
a largo plazo se podrn disfrutar.
La Universidad de California en Berkeley , Endorobotics Corporation, junto
con la Universidad de California en San Francisco, ha estado desarrollando
nuevas herramientas y mejoras para la manipulacin de la edoscopa,
sentido, e interfaces humanas para la operacin a control remoto. Han
introducido el concepto de Ciruga con Invasin Mnima, la cual consiste en
la mnima intervencin de aparatos y/o herramientas para poder llevar a
cabo una intervencin quirrgica.
Aunque todava se encuentra sobre investigacin, la ciruga asistida por la
telerobtica se comienza a abrir camino dentro de la medicina.
El concepto esencial de este proyecto de las Universidades, es el de poder
aislar al doctor de su paciente, ya sea por salud o por algn otro factor que
pueda daar al paciente de alguna manera grave.
Otra aplicacin a este proyecto, es un simulador en realidad virtual para
poder entrenar a las doctores en la ciruga de invasin mnima. Con un
simulador, se pueden ir acostumbrando a tratar al paciente detrs de una
pantalla de computadora, y no fsicamente en presencia de la ciruga.
Para poder realizar la ciruga, el doctor cuenta con unos pequeos brazos
mecnicos, los cuales harn la intervencin quirrgica sin necesidad de
hacerle al paciente una gran incisin para poder realizar la operacin. Estos
brazos mecnicos, cuentan con unas pequesimas pinzas que realizarn la
ciruga propia del doctor.
ESPACIO.
Una de las aplicaciones muchos ms aprovechadas de la robtica, y que el
hombre se ha seguido maravillando, es la telerobtica en el espacio
extraterrestre. La organizacin ms importante dentro de este aspecto, y
que ha marcado un rumbo muy avanzado en cuanto a tecnologas e
investigaciones, es la NASA (National Aeronautics and Space
Administration).
El Programa de Telerobtica Espacial de la NASA, esta diseado para
desarrollar capacidades de la telerobtica para la movilidad y manipulacin
a distancia, uniendo la robtica y las teleoperaciones y creando nuevas
tecnologas en telerobtica.

21

Los requerimientos de tecnologa de la robtica espacial pueden ser

caracterizados por la necesidad del control manual y automtico, tareas no
repetitivas, tiempo de espera entre el operador y el manipulador,
manipuladores flexibles con dinmicas complejas, nueva locomocin,
operaciones en el espacio, y la habilidad para recuperarse de eventos
imprevistos.
El Programa de Telerobtica Espacial consiste en un amplio rango de tareas
de investigaciones bsicas cientficas para el desarrollo de aplicaciones para
resolver problemas de operacin especficos. El programa centra sus
esfuerzos en tres reas en especial: ensamblaje y servicio en rbita, cuidar
los gastos cientficos, y robots en la superficie del planeta. Para poderse
aplicar correctamente las reas dentro de su materia, el programa se
encarga del desarrollo del robot completo, de sus componentes, y de la
correcta creacin e implantacin del sistema para que los robots puedan
cubrir las necesidades por completo.
Su principal aplicacin es el poder proveer la tecnologa para las
aplicaciones de la telerobtica espacial con suficiente confianza por parte de
los diseadores para que futuras misiones espaciales puedan aplicar la
tecnologa con toda confianza.
HOGAR.
La aplicacin ms antigua es en el hogar. Los electrodomsticos, como hoy
los conocemos, forman parte del mundo de la robtica, y aunque parezca
increble, stos son robots domsticos. No se requiere de una gran
programacin previa, ni de mecanismos super complejos para poder
caracterizar a un robot domstico, puesto que este es su fin: facilitar las
labores domsticos, y por consiguiente ocupar el menor espacio posible
para poder realizar las tareas.
Uno de los primeros robots domsticos fu la estufa, ya sea de lea o de
gas; le siguen el refrigerador, el lavatrastes, el horno de microondas, el
horno elctrico y as muchos ms electrodomsticos que pasan
desapercibidos por la mayora de nosotros, y no nos damos cuenta de que
tambin son considerados como robots, robots electrodomsticos.
ENTRETENIMIENTO.
La robtica ha invadido la mayora de nuestras actividades cotidianas,
muestra de ello, es la robtica en los medios de esparcimiento, y como
ejemplo podemos citar al fabuloso parque de diversiones Disneylandia.

22

En este parque de diversiones se pueden encontrar una gran variedad de

aplicaciones de la robtica, desde pjaros cantores, elefantes en
movimiento, cocodrilos, osos, hasta simuladores de vuelo, androides,
submarinos, etc.
INDUSTRIA
Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales como
lo son : la soldadura de punto y soldadura de arco, pinturas de spray,
transportacin de materiales, molienda de materiales, moldeado en la
industria plstica, mquinas-herramientas, y otras ms. A continuacin se
har una breve explicacin de algunas de ellas.
Aplicacin de transferencia de material
Las aplicaciones de transferencia de material se definen como
operaciones en las cuales el objetivo primario es mover una pieza de una
posicin a otra. Se suelen considerar entre las operaciones ms sencillas o
directas de realizar por los robots. Las aplicaciones normalmente necesitan
un robot poco sofisticado, y los requisitos de enclavamiento con otros
equipos son tpicamente simples.
Carga y descarga de maquinas.
Estas aplicaciones son de manejos de material en las que el robot se utiliza
para servir a una mquina de produccin transfiriendo piezas a/o desde las
mquinas. Existen tres casos que caen dentro de sta categora de
aplicacin:

Carga/Descarga de Mquinas. El robot carga una pieza de trabajo en

bruto en el proceso y descarga una pieza acabada. Una operacin de
mecanizado es un ejemplo de este caso.

Carga de mquinas. El robot debe de cargar la pieza de trabajo en

bruto a los materiales en las mquinas, pero la pieza se extrae
mediante algn otro medio. En una operacin de prensado, el robot
se puede programar para cargar lminas de metal en la prensa, pero
las piezas acabadas se permite que caigan fuera de la prensa por
gravedad.

Descarga de mquinas. La mquina produce piezas acabadas a partir

de materiales en bruto que se cargan directamente en la mquina sin
la ayuda de robots. El robot descarga la pieza de la mquina.
Ejemplos de sta categora incluyen aplicaciones de fundicin de
troquel y moldeado plstico.

23

La aplicacin se tipifica mejor mediante una clula de trabajo con el robot en el

centro que consta de la mquina de produccin, el robot y alguna forma de entrega de
piezas.
Operaciones de procesamiento.
Adems de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran clase de
aplicaciones en las cuales el robot realmente efecta trabajos sobre piezas.
Este trabajo casi siempre necesita que el efector final del robot sea una
herramienta en lugar de una pinza.
Por tanto la utilizacin de una herramienta para efectuar el trabajo es una
caracterstica distinta de este grupo de aplicaciones. El tipo de herramienta
depende de la operacin de procesamiento que se realiza.
Soldadura por puntos.
Como el trmino lo sugiere, la soldadura por puntos es un proceso en el
que dos piezas de metal se soldan en puntos localizados al hacer pasar una
gran corriente elctrica a travs de las piezas donde se efecta la
soldadura.
Soldadura por arco continua.
La soldadura por arco es un proceso de soldadura continua en oposicin a
la soldadura por punto que podra llamarse un proceso discontinuo. La
soldadura de arco continua se utiliza para obtener uniones largas o grandes
uniones soldadas en las cuales, a menudo, se necesita una cierre hermtico
entre las dos piezas de metal que se van a unir. El proceso utiliza un
electrodo en forma de barra o alambre de metal para suministrar la alta
corriente elctrica de 100 a 300 amperes.
Recubrimiento con spray
La mayora de los productos fabricados de materiales metlicos requieren
de alguna forma de acabado de pintura antes de la entrega al cliente. La
tecnologa para aplicar estos acabados varia en la complejidad desde
mtodos manuales simples a tcnicas automticas altamente sofisticadas.
Se dividen los mtodos de recubrimiento industrial en dos categoras:
1.- Mtodos de recubrimiento de flujo e inmersin.
2.- Mtodos de recubrimiento al spray.
Los mtodos de recubrimiento mediante flujo de inmersin se suelen
considerar que son mtodos de aplicar pintura al producto de baja

24

tecnologa. La inmersin simplemente requiere sumergir la pieza o producto

en un tanque de pintura liquida.
Otras Operaciones de proceso
Adems de la soldadura por punto, la soldadura por arco, y el
recubrimiento al spray existe una serie de otras aplicaciones de robots que
utilizan alguna forma de herramienta especializada como efector final.
Operaciones que estn en sta categora incluyen:

Taladro, acanalado, y otras aplicaciones de mecanizado.

Rectificado, pulido, desbarbado, cepillado y operaciones similares.
Remachado, Corte por chorro de agua.

Taladro y corte por lser.

LABORATORIOS

Los robots estn encontrando un gran nmero de aplicaciones en los

laboratorios. Llevan acabo con efectividad tareas repetitivas como la
colocacin de tubos de pruebas dentro de los instrumentos de medicin. En
sta etapa de su desarrollo los robots son utilizados para realizar
procedimientos manuales automatizados. Un tpico sistema de preparacin
de muestras consiste de un robot y una estacin de laboratorio, la cual
contiene balanzas, dispensarios, centrifugados, racks de tubos de pruebas,
etc.
Las muestras son movidas desde la estacin de laboratorios por el robot
bajo el control de procedimientos de un programa.
Los fabricantes de estos sistemas mencionan tener tres ventajas sobre la
operacin manual: incrementan la productividad, mejoran el control de
calidad y reducen la exposicin del ser humano a sustancias qumicas
nocivas.
Las aplicaciones subsecuentes incluyen la medicin del pH, viscosidad, y el
porcentaje de slidos en polmeros, preparacin de plasma humano para
muestras para ser examinadas, calor, flujo, peso y disolucin de muestras
para presentaciones espectromticas.
MANIPULADORES CINEMTICOS
La tecnologa robtica encontr su primer aplicacin en la industria nuclear
con el desarrollo de teleoperadores para manejar material radiactivo. Los
robots ms recientes han sido utilizados para soldar a control remoto y la

25

inspeccin de tuberas en reas de alta radiacin. El accidente en la planta

nuclear de Three Mile Island en Pennsylvania en 1979 estimul el desarrollo
y aplicacin de los robots en la industria nuclear.
El reactor numero 2 (TMI-2) predio su enfriamiento, y provoc la destruccin
de la mayora del reactor, y dejo grandes reas del reactor contaminadas,
inaccesible para el ser humano. Debido a los altos niveles de radiacin las
tareas de limpieza solo eran posibles por medios remotos. Varios robots y
vehculos controlados remotamente han sido utilizados para tal fin en los
lugares donde ha ocurrido una catstrofe de este tipo. sta clase de robots
son equipados en su mayora con sofisticados equipos para detectar niveles
de radiacin, cmaras, e incluso llegan a traer a bordo un minilaboratorio
para hacer pruebas.
AGRICULTURA
Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia ficcin, pero la
realidad es muy diferente; o al menos as parece ser para el Instituto de
Investigacin Australiano, el cual ha invertido una gran cantidad de dinero y
tiempo en el desarrollo de este tipo de robots. Entre sus proyectos se
encuentra una mquina que esquila a la ovejas. La trayectoria del cortador
sobre el cuerpo de las ovejas se planea con un modelo geomtrico de la
oveja.
Para compensar el tamao entre la oveja real y el modelo, se tiene un
conjunto de sensores que registran la informacin de la respiracin del
animal como de su mismo tamao, sta es mandada a una computadora
que realiza las compensaciones necesarias y modifica la trayectoria del
cortador en tiempo real.
Debido a la escasez de trabajadores en los obradores, se desarrolla otro
proyecto, que consiste en hacer un sistema automatizado de un obrador, el
prototipo requiere un alto nivel de coordinacin entre una cmara de vdeo y
el efector final que realiza en menos de 30 segundos ocho cortes al cuerpo
del cerdo.
Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo experimental para
incluir a los robots en la siembra, y poda de los viedos, como en la pizca de
la manzana.
VEHCULOS SUBMARINOS
Dos eventos durante el verano de 1985 provocaron el incremento por el
inters de los vehculos submarinos. En el primero - Un avin de la Air Indian
se estrell en el Ocano Atlntico cerca de las costas de Irlanda - un

26

vehculo submarino guiado remotamente, normalmente utilizado para el

tendido de cable, fue utilizado para encontrar y recobrar la caja negra del
avin. El segundo fue el descubrimiento del Titanic en el fondo de un can,
donde haba permanecido despus del choque con un iceberg en 1912,
cuatro kilmetros abajo de la superficie. Un vehculo submarino fue utilizado
para encontrar, explorar y filmar el hallazgo.
En la actualidad muchos de estos vehculos submarinos se utilizan en la
inspeccin y mantenimiento de tuberas que conducen petrleo, gas o
aceite en las plataformas ocenicas; en el tendido e inspeccin del cableado
para comunicaciones, para investigaciones geolgicas y geofsicas en el
suelo marino.
La tendencia hacia el estudio e investigacin de este tipo de robots se
incrementar a medida que la industria se interese an ms en la utilizacin
de los robots, sobra mencionar los beneficios que se obtendran si se
consigue una tecnologa segura para la exploracin del suelo marino y la
explotacin del mismo.
EDUCACIN
Los robots estn apareciendo en los salones de clases de tres distintas
formas. Primero, los programas educacionales utilizan la simulacin de
control de robots como un medio de enseanza. Un ejemplo palpable es la
utilizacin del lenguaje de programacin del robot Karel, el cual es un
subconjunto de Pascal; este es utilizado por la introduccin a la enseanza
de la programacin.
El segundo y de uso ms comn es el uso del robot tortuga en conjuncin
con el lenguaje LOGO para ensear ciencias computacionales. LOGO fue
creado con la intencin de proporcionar al estudiante un medio natural y
divertido en el aprendizaje de las matemticas.
En tercer lugar est el uso de los robots en los salones de clases. Una serie
de manipuladores de bajo costo, robots mviles, y sistemas completos han
sido desarrollados para su utilizacin en los laboratorios educacionales.
Debido a su bajo costo muchos de estos sistemas no poseen una fiabilidad
en su sistema mecnico, tienen poca exactitud, no existen los sensores y en
su mayora carecen de software.

XI. LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL EN LA ROBTICA:

27

A finales de los aos 70, se produjo un nuevo giro en el campo de la

investigacin relacionada con la inteligencia artificial: la aparicin de
robots. Los robots experimentales creados para estos efectos eran
automatismos capaces de recibir informacin procedente del mundo
exterior (p. ej.., sensores, cmaras de televisin, etc.), as como rdenes de
un manipulador humano (expresadas en lenguaje natural). De este modo, el
robo determinaba un plan y, de acuerdo con l, ejecutaba las rdenes
recibidas mediante el empleo de un modelo del universo en el que se
encontraba. Era incluso capaz de prever las consecuencias de sus acciones
y evitar, as, aqullas que ms tarde pudieran resultarle intiles o, en algn
momento, perjudiciales. Estos primeros robots experimentales eran
bastante ms inteligentes que los robots industriales, y lo eran porque
disponan de un grado mucho mayor de percepcin del entorno que los
robots empleados en las cadenas de produccin.
El principal problema con el que se enfrenta la inteligencia artificial aplicada
a los robots es el de la visin. Mientras que la informacin recibida a travs
de sensores se puede interpretar con relativa facilidad y entra a formar
parte de la descripcin del modelo de universo que emplea el robot para
tomar decisiones, la percepcin de las imgenes captadas y su
interpretacin correcta es una labor muy compleja.
En cuanto a la interpretacin de las imgenes captadas mediante cualquier
sistema, se ha logrado ya el reconocimiento de formas preprogramadas o
conocidas, lo que permite que ciertos robots lleven a cabo operaciones de
reubicacin de piezas o colocacin en su posicin correcta a partir de una
posicin arbitraria.
Sin embargo, no se ha logrado an que el sistema perciba la imagen
tomada mediante una cmara de ambiente y adapte su actuacin al nuevo
cmulo de circunstancias que esto implica. As, por ejemplo, la imagen
ofrecida por una cmara de vdeo de las que se emplea en vigilancia y
sistemas de seguridad no puede ser interpretada directamente por el
ordenador.
XII. EL MERCADO DE LA ROBTICA Y LAS PERSPECTIVAS FUTURAS
Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en Estados
Unidos a razn del 25% de acuerdo a estadsticas del ao 1981 a 1992. El
incremento de sta tasa se debe a factores muy diversos.
En primer lugar, hay ms personas en la industria que tienen conocimiento
de la tecnologa y de su potencial para sus aplicaciones de utilidad.

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En segundo lugar, la tecnologa de la robtica mejorar en los prximos

aos de manera que har a los robots ms amistosos con el usuario, ms
fciles de interconectar con otro hardware y ms sencillos de instalar.
En tercer lugar, que crece el mercado, son previsibles economas de escala
en la produccin de robots para proporcionar una reduccin en el precio
unitario, lo que hara los proyectos de aplicaciones de robots ms fciles de
justificar.
En cuarto lugar se espera que el mercado de la robtica sufra una expansin
ms all de las grandes empresas, que ha sido el cliente tradicional para
sta tecnologa, y llegue a las empresas de tamao mediano, pequeo y por
que no; las microempresas. Estas circunstancias darn un notable
incremento en las bases de clientes para los robots.
XIII. CONCLUSIONES
La robtica es una tecnologa con futuro y tambin para el futuro. Si
continan las tendencias actuales, y si algunos de los estudios de
investigacin en el laboratorio actualmente en curso se convierten
finalmente en una tecnologa factible, los robots del futuro sern unidades
mviles con uno o ms brazos, capacidades de sensores mltiples y con la
misma potencia de procesamiento de datos y de clculo que las grandes
computadoras actuales. Sern capaces de responder a ordenes dadas con
voz humana. As mismo sern capaces de recibir instrucciones generales y
traducirlas, con el uso de la inteligencia artificial en un conjunto especfico
de acciones requeridas para llevarlas a cabo. Podrn ver, or, palpar, aplicar
una fuerza media con precisin a un objeto y desplazarse por sus propios
medios.
En resumen, los futuros robots tendran muchos de los atributos de los seres
humanos. Es difcil pensar que los robots llegarn a sustituir a los seres
humanos en el sentido de la obra de Carel Kapek, Robots Universales de
Rossum. Por el contrario, la robtica es una tecnologa que solo puede
destinarse al beneficio de la humanidad. Sin embargo, como otras
tecnologas, hay peligros potenciales implicados y deben establecerse
salvaguardas para no permitir su uso pernicioso.
El paso del presente al futuro exigir mucho trabajo de ingeniera mecnica,
ingeniera electrnica, informtica, ingeniera industrial, tecnologa de
materiales, ingenieras de sistemas de fabricacin y ciencias sociales.
XIV. BIBLIOGRAFA
www.monografias.com

29

www.altavista.com
http://montelpz.htmlplanet.com/robot/antecede.html
Khepera Mobile Robot Specifications. http://diwww.epfl.ch/lami/robots/Kfamily/Khepera.html. 1997.
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http://ranier.oact.hq.nasa.gov/telerobotics.html. 1997.

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