1

Contenido
Introduccin.....................................................................................................................................1
Objetivos..........................................................................................................................................2
Objetivo general...........................................................................................................................2
Objetivos especficos...................................................................................................................2
Solucin a los ejercicios..................................................................................................................3
Ejercicio 1:...................................................................................................................................3
Ejercicio 2:...................................................................................................................................8
Ejercicio 3:.................................................................................................................................11
Ejercicio 4:.................................................................................................................................12
Conclusiones..................................................................................................................................18
Bibliografa....................................................................................................................................19

Introduccin

Para el diseo de un sistema de control digital se tienen en cuenta dos pasos como son la
obtencin del modelo del sistema a controlar y el diseo del controlador para obtener el
comportamiento deseado del sistema a controlar.
El diseo de controladores digitales implica la conversin del sistema en una forma discreta. Dos
mtodos de conversin son

Diseo analgico y conversin a discreto para su implementacin.

Diseo discreto , es decir se debe obtener el modelo de la planta en forma discreta
(transformada Z)

Para el desarrollo de la fase 3, se requiere el diseo de un controlador digital mediante el anlisis

en el dominio de la frecuencia, por el mtodo de Bode, el cual debe cumplir unas
especificaciones de margen de fase y margen de ganancia.
Como segundo punto se debe determinar la estabilidad de un sistema propuesto por medio de
una ecuacin en diferencias.
Como tercer punto, se debe encontrar un rango de estabilidad para k, en un sistema muestreado.
Finalmente como cuarto punto, se solicita determinar la estabilidad de un sistema cuando k=10 y
tambin se debe determinar el mximo valor de k para mantener la estabilidad.

Objetivos

Objetivo general
Realizar el anlisis y diseo de sistemas de control en tiempo discreto.

Objetivos especficos

Disear un controlador digital en adelanto, mediante el dominio de la frecuencia, por el

mtodo de Bode.
Determinar la estabilidad de un sistema propuesto por medio de una ecuacin en

diferencias.
Encontrar un rango de estabilidad para k, en un sistema muestreado.

Solucin a los ejercicios

Ejercicio 1:
Teniendo en cuenta el sistema de control digital que se muestra en la figura No. 3 del anexo de
grficos. Disee un controlador digital en adelanto tal que el margen de fase del sistema en lazo
cerrado sea 50 y el margen de ganancia sea de al menos 10 dB, con una constante Kv= 4 seg-1
Considere para su diseo que el periodo de muestreo es T=0.2.
Si no resulta posible lograr las especificaciones con un compensador en adelanto debe
argumentar su respuesta.

Ts

1e
k
s
G ( z )=Z
(s +0.2)(s +2)

G ( z )=(1z 1 )Z

G ( z )=(1z 1 )kZ

k
s( s+0.2)( s+2)

1
s ( s+0.2)(s +2)

4
Por el mtodo de fracciones parciales tenemos que:
1
A
B
C
= +
+
s (s +0.2)( s+ 2) s s+ 0.2 s +2
Hallamos los trminos A, B y C mediante el siguiente cdigo en matlab

r=

0.2778
-2.7778
2.5000

p=

-2.0000
-0.2000
0

1
0.2778 2.7778 2.5
=

+
s +2
s +0.2 s
s (s +0.2)( s+ 2)
Entonces tenemos que la inversa de Laplace es:
L1

0.2778 2.7778 2.5

+
= 0.2778 e2 t 2.7778 e0.2 t + 2.5
s+2
s +0.2
s

Tenemos que la transformada Z es:

Z ( 0.2778 e2t 2.7778 e0.2t +2.5 ) =

0.2778 z 2.7778 z 2.5 z

+
2T
0.2T
z1
ze
ze

Ahora nos queda:

G ( z )=(1z 1 )k

0.2778 z 2.7778 z 2.5 z

+
2T
0.2T
z1
ze
ze

Reemplazamos T=0,2
G ( z )=

z 2.7778 z 2.5 z

+
( z1z ) k [ 0.2778
z1 ]
ze
ze

G ( z )=

0.2778 z
2.7778 z 2.5 z

+
( z1z ) k [ z0.6703
z0.9607 z 1 ]

0.4

G ( z )=K

0.04

0.0176 z+ 0.015
0.0176 z+ 0.015
= 2
( z0.6703)(z 0.9607) z 1.6311 z +0.6444

6
Ahora transformamos la funcin de transferencia G ( z ) en una funcin de transferencia
G ( w ) mediante la transformacin bilineal:

z=

1+0.5 Tw
10.5 Tw

z=

1+0.5(0.2) w 1+0.1 w
=
10.5(0.2) w 10.1 w

Reemplazando en G ( z ) tenemos:
1+0.1 w
+0.015
(
10.1 w )
G ( w )=K
1+0.1 w
1+ 0.1 w
0.6703 )( (
0.9607 )
)
(( 10.1
w
10.1 w )
0.0176

G ( w )=K

0.00072167 w20.091458 w+0.98675

w2 +2.1737 w+0.3947

La ganancia de error esttico est determinada por Kv=4 seg-1, asumimos una funcin de
transferencia para el controlador digital GD ( w ) con una ganancia unitaria para el intervalo de
baja frecuencia:

7
GD ( w )=

1+rw
1aw

Aplicando el teorema del valor inicial

K v =lim w G D ( w ) G ( w )
w 0

K v =lim w
w 0

K v =k

K=

1+rw
1aw

)(

=K=4
0.00072167 w 20.091458 w+ 0.98675
=4
w2 +2.1737 w+ 0.3947

0.98675
=4
0.3947

4
=1.6
2.5

Entonces tenemos que:

K

G ( w )=

1.6(0.00072167 w 20.091458 w+ 0.98675)

w2 +2.1737 w+ 0.3947

Aplicando MATLAB para obtener la respuesta en frecuencia del sistema tenemos:

close all;clear all;clc

8
num=[-1.6*0.00072167 -1.6*0.091458 1.6*0.98675];
den=[1 2.1737 0.3947];
sys=tf(num,den)
margin(sys)

Bode Diagram
Gm = 23.4 dB (at 4.93 rad/s) , Pm = 81.4 deg (at 0.726 rad/s)

Magnitude (dB)

20
0
-20
-40

Phase (deg)

-60
360

270

180

90

-2

10

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

De la grfica se observa que:

El margen de ganancia es de 23.4 dB y el margen de fase es de 81.4.

10

9
Debido a que las especificaciones exigen un margen de fase de 50 y el margen de ganancia sea
de al menos 10 dB, no se puede aplicar un compensador de adelanto debido a que los parmetros
sobrepasan los requerimientos iniciales.

Ejercicio 2:
En la figura No. 5 del anexo de grficos se muestra una ecuacin en diferencias que describe un
sistema digital, determine la estabilidad del sistema

10

A partir de la anterior ecuacin recurrente vamos a obtener la funcin de transferencia expresada

en transformada Z:

Y ( z ) ( 10.45 Z10.78 Z 2 +0.6 Z3 0.1 z 4 )=X ( z )

G ( z )=

G ( z )=

G ( z )=

G ( z )=

Y (z )
1
=
1
X ( z ) 10.45 Z 0.78 Z2+0.6 Z30.1 z4

1
0.45 0.78 0.6 0.1
1
2 + 3 4
z
Z
Z
z

1
2
z 0.45 z 0.78 z +0.6 z0.1
4
z
4

z4
4
3
2
z 0.45 z 0.78 z +0.6 z0.1

11

Para determinar la estabilidad absoluta del sistema, vamos a aplicar el criterio de estabilidad de
Jury, segn [1]:

Este mtodo prueba la estabilidad absoluta, revela la existencia de cualquier raz inestable, pero
no da su localizacin.
Para determinar la estabilidad se deben seguir 3 pasos:
1. Partir de la ecuacin caracterstica del sistema, identificar los coeficientes y determinar el
nmero de filas de la tabla.
2. Verificar si a0 >0 , el sistema es estable, si todas las condiciones se cumplen.
3.

Formar una tabla que tendr 2n-3 filas, un sistema de segundo grado le corresponde una
fila.

Paso 1:

Ecuacin caracterstica
P ( z ) a0 z n a1 z n 1 ... a n 1 z an
4

P ( z )=z 0.45 z 0.78 z + 0.6 z0.1

Identificacin de los Coeficientes

12
a0 =1
a1=0.4 5
a2=0.78
a3 =0.6
a 4=0.1

Nmero de filas de la tabla

2 ( 4 )3=5 filas

Paso 2:

Condicin 1:

Se cumple:

|a n|< a0
|a 4|<a 0

|0.1|<1

Condicin 2:

Se cumple:

P ( z ) z=1> 0
4

P (1 ) =1 0.45 1 0.78 1 +0.610.1

P (1 ) = 0.27>0

13

Condicin 3:

P ( z ) z=1> { 0 para n par

0 para nimpar

1
1
( 2)+0.6(1)0.1
( 3)0.78
4
P (1 )=(1) 0.45
P (1 )=0.03< 0 para n= par=4

Esta condicin no se cumple. El sistema es, por lo tanto, inestable.

Podemos detener la prueba aqu.

14

Ejercicio 3:
La ecuacin de un sistema muestreado es:
z 2+ ( k8 ) z +0.9=0
Encuentra el rango de estabilidad para K.

Dado que se trata de un sistema de segundo orden, las condiciones de estabilidad de Jury pueden
escribirse como:

15
1.

|a n|< a0

2.

P ( z ) z=1> 0

3.

P ( z ) z=1> { 0 para n par n=2= par

0 para nimpar

Aplicaremos la primera condicin de estabilidad

|a2|< a0
|0.9|<1

La segunda condicin de estabilidad se convierte en

2
P (1 ) =1 + ( k8 )1+0.9=k 6.1>0

k >6.101

La tercera condicin de estabilidad da:

P (1 )=(1 )2 + ( k 8 )(1 ) +0.9
P (1 )=1+ (k + 8 ) +0.9=9.9k >0

k < 9.899

Para estabilidad, la constante de ganancia k debe satisfacer las desigualdades k >6.1 y

9.9>k .

6.1<k < 9.9

Por lo tanto:

16

Ejercicio 4:
Un sistema con realimentacin unitaria, como el que se muestra en la figura No. 6 del anexo de
grficos, tiene una planta
G p ( s )=

k
s ( s+8 )

Con T = 0.2. Determine si el sistema es estable cuando K = 10.

Determine el mximo valor de K para mantener la estabilidad.

Considerando el sistema de control en lazo cerrado de la figura 6, se tiene que la funcin de

transferencia del sistema es:

17

G ( s )=

Ts

1e
s

)( s ( s+k 8) )

La transformada Z de G ( s ) es:

[ ]

1eTs
k
s
G ( z )=Z
s ( s+ 8 )

G ( z )=(1z 1 )Z

G ( z )=(1z 1 )kZ

k
s ( s+ 8 )
2

1
s ( s+ 8 )
2

Por el mtodo de fracciones parciales tenemos que:

1
0.0156 0.0156 0.1250
=

+
s +8
s
s
s ( s+8 )
2

Entonces tenemos que la inversa de Laplace es:

L1

0.0156 0.0156 0.1250

+
=0.0156 e8 t0.0156+0.1250
s +8
s
s

L1

0.0156 0.0156 0.1250

+
=0.0156 e8 t +0.1094
s +8
s
s

18

Tenemos que la transformada Z es:

Z ( 0.0156 e8 t +0.1094 )=

0.0156 z 0.1094 z
+
8T
z1
ze

Ahora nos queda:

G ( z )=(1z 1 )k

0.0156 z 0.1094 z
+
z1
ze8T

Reemplazamos T=0,2
G ( z )=

0.0156 z 0.1094 z
+
( z1z ) k [ ze
z 1 ]

G ( z )=

0.0156 z 0.1094 z
+
( z1z ) k [ z0.2019
z1 ]

G ( z )=

k (0.01253 z+0.07423) K (0.01253 z+ 0.07423)

= 2
(z 0.2019)( z1)
z 1.202 z +0.2019

80.2

Ahora reemplazando k por 10, tenemos:

19

G ( z )=

10(0.01253 z +0.07423)
z 21.202 z +0.2019

G ( z )=

0.1253 z+ 0.7423
z 1.202 z+ 0.2019
2

En vista que la funcin de transferencia pulso en lazo cerrado para el sistema es:

C (z)
G ( z)
=
R (z) 1+G ( z )

La ecuacin caracterstica es:

1+G ( z )=0

Que se convierte en:

z 1.0767 z+0.9443=0

Dado que se trata de un sistema de segundo orden, las condiciones de estabilidad de Jury pueden
escribirse como:

20
4.

|a n|< a0

5.

P ( z ) z=1> 0

6.

P ( z ) z=1> { 0 para n par n=2= par

0 para nimpar

Aplicaremos la primera condicin de estabilidad

|a2|< a0
|0.9443|<1

La segunda condicin de estabilidad se cumple:

2
P (1 ) =1 1.0767 ( 1 )+ 0.9443=0.8676> 0

La tercera condicin de estabilidad se cumple:

2
P (1 )=(1) 1.0767 (1 ) +0.9443=3.021>0 para n=2= par

La cuarta condicin de estabilidad se cumple:

Construimos la tabla con el siguiente nmero de filas:
2 (2 )3=1 fila

0.9443

-1.0767

-1.0767

0.9443

21

b0=-0.1082

b1=0.59

|b1|>|b0|
|0.59|>|0.1082|

Con k=10 se satisfacen las cuatro condiciones de estabilidad, es decir todas las races estn
dentro del crculo unitario en el plano z.

Ahora se determina el mximo valor de K para mantener la estabilidad del sistema

Mediante la funcin de transferencia pulso en lazo cerrado para el sistema, vamos a hallar la
funcin caracterstica
Gp ( z )=

C (z )
G( z)
=
R(z ) 1+G ( z )

22

G ( z )=

k (0.01253 z+0.07423) K (0.01253 z+ 0.07423)

= 2
(z 0.2019)( z1)
z 1.202 z +0.2019

k (0.01253 z +0.07423)
( z0.2019)( z 1)
Gp ( z )=
k (0.01253 z+ 0.07423)
1+
(z0.2019)(z1)

k (0.01253 z +0.07423)
( z0.2019)(z 1)
Gp ( z )=
( z 0.2019 ) ( z 1 )+ k (0.01253 z +0.07423)
( z0.2019)(z 1)

Gp ( z )=

k (0.01253 z+ 0.07423)
( z0.2019 ) ( z1 ) +k (0.01253 z +0.07423)

Gp ( z )=

k (0.01253 z +0.07423)
z + ( 0.01253 k1.2019 ) z+(0.2019+0.07423 k)
2

La ecuacin caracterstica es:

2

z + ( 0.01253 k1.2019 ) z+ ( 0.2019+ 0.07423 k )

23

Dado que se trata de un sistema de segundo orden, las condiciones de estabilidad de Jury pueden
escribirse como:
1.

|a n|< a0

2.

P ( z ) z=1> 0

3.

P ( z ) z=1> { 0 para n par n=2= par

0 para nimpar

Aplicaremos la primera condicin de estabilidad

|a2|< a0
|0.2019+0.07423 k|<1
10.61>k >16.056

La segunda condicin de estabilidad se convierte en

P (1 ) =1+ ( 0.01253 k1.2019 )+ ( 0.2019+ 0.07423 k )=0.08676 k >0

k >0

La tercera condicin de estabilidad da:

P (1 )=1+ ( 1.20190.01253 k ) + ( 0.2019+0.07423 k )=2.4038+0.0617 k > 0

k >38.94

24
Para estabilidad, la constante k debe satisfacer las tres condiciones, por lo tanto:
1 0.61> k >0
Entonces se determina que el mximo valor de K para mantener la estabilidad del sistema es de
10.61.

25

Conclusiones

Se determin la estabilidad de los sistemas por la ubicacin de los polos

dentro del crculo unitario, cualquier polo en lazo cerrado en el plano z, fuera
del crculo unitario hace el sistema inestable. Si un polo simple se presenta
en z=1, el sistema es crticamente estable, Si existe un par de polos
complejos y conjugados sobre el circulo unitario, tambin hace que el sistema
sea crticamente estable. Los ceros de lazo cerrado no afectan la estabilidad
y por lo tanto pueden quedar localizados en cualquier parte del plano
complejo z.

Al aplicar la prueba de estabilidad de Jury, se entendi, que nos indica la

existencia de cualquier raz inestable, pero no indica nada sobre la ubicacin
de estas races. Tambin si cualquiera de las condiciones no es satisfecha el
sistema es inestable.

26

Bibliografa

[1] K. Ogata, La prueba de estabilidad de Jury, de Sistemas de Control en tiempo

discreto 2da Edicin, Mexico, Prentice Hall Hispanoamericana, S.A., 1996, pp. 185190.
[2] J. J. Cespedes Murillo, Mdulo Control Digital, Universidad Nacional Abierta y a
Distancia.

27