21/10/2013

Tema 2.- Momentos de Inercia

Calculos del momento de inercia.

Tema 2.- Momentos de Inercia

Ejercicios propuestos.(recordando)
Varilla homogneo de masa M y longitud L respecto a un
eje perpendicular que pasa por su centro .

Iz =

1
ML2
12

Disco homogneo de Varilla de masa M radio R respecto

a un eje perpendicular que pasa por su centro .

G
z
G

Iz =

1
MR 2
2

Ejercicio. Obtener estos resultados por integracin directa.

21/10/2013

Tema 2.- Momentos de Inercia

Ejercicio. Momento de inercia de un disco homogneo.

El clculo de los momentos de inercia implica buenas

estrategias, aplicar las propiedades, no slo es
realizar integrales. Un ejemplo
Momento polar de inercia

O
O

= r 2 dm = r 2 dA = r 2 ( 2 rdr ) =

xI O

dm

R
R
1
= R 2
= MR 2
4
2 2
I ( z = 0) = 0
1
I z = MR 2
I z + I ( z =0) = I 0
2

Teorema de los ejes perpendiculares y sabiendo que los momentos

respecto a cualquier dimetro son iguales

Ix + I y = Iz

Ix = I y =

2I x = I z

1
MR 2
4

Tema 2.- Momentos de Inercia

Sample Problem 9.2
SOLUTION:
An annular differential area element is chosen,
dA = 2 u du

dJ O = u 2dA
r

J O = dJ O = u 2 (2 u du ) = 2 u 3du

JO =

a) Determine the centroidal polar

moment of inertia of a circular
area by direct integration.
b) Using the result of part a,
determine the moment of inertia
of a circular area with respect to a
diameter.

r4

From symmetry, Ix = Iy,

JO = I x + I y = 2I x

r 4 = 2I x
I diameter = I x =

r4

9 - 23

21/10/2013

Tema 2.- Momentos de Inercia

Momentos de Inercia de Placas delgadas

=
= I AA , rea

dm d tdA
=
=
= t
dA
dA
dA

= IBB , rea

En estos casos el clculo del momento de inercia se reduce al clculo de los

momentos de inercia de reas

Tema 2.- Momentos de Inercia

Momento de Inercia de un Area por Integracin
Momento de segundo orden o momento de
inercia de un rea respecto a los ejes x e y
I x = y 2 dA

I y = x 2 dA

El clculo de integrales se simplifica eligiendo elementos de reas adecuados

I x = y 2 dA = y 2bdy = 13 bh3
0

9 - 25

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Tema 2.- Momentos de Inercia

Sample Problem 9.1
SOLUTION:
A differential strip parallel to the x axis is chosen for
dA.
dI x = y 2dA
dA = l dy
For similar triangles,

Determine the moment of

inertia of a triangle with respect
to its base.

l h y
=
b
h

l =b

h y
h

dA = b

h y
dy
h

Integrating dIx from y = 0 to y = h,

h

I x = y 2dA = y 2b
0

h y
bh
dy = hy 2 y 3 dy
h
h0

b y3 y 4
= h
h 3
4
0

I x=

bh3
12
9 - 26

Tema 2.- Momentos de Inercia

Tabla de momentos de inercia de reas elementales elementales

Donde I x e I y son los momentos de inercia respecto a los ejes paralelos a Ox y Oy

que pasan por su centroide y J C y J O los momentos de inercia respecto al centroide C y
a O, respectivamente.

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Tema 2.- Momentos de Inercia

Recordando.Aplicacin. Teorema de los ejes paralelos
Cuando se conoce un momento de inercia respecto a un eje, es sencillo calcular su
valor en un eje paralelo.
Momento de inercia IT de un rea circular
respecto a la tangente de la circunferencia

( )

IT = I + Ad 2 = 14 r 4 + r 2 r 2
= 54 r 4
Momento de inercia de un tringulo respecto a
los ejes centroidales

I AA = I BB + Ad 2

( )2

1 bh 3 1 bh 1 h
I BB = I AA Ad 2 = 12
2
3
1 bh 3
= 36

9 - 28

Tema 2.- Momentos de Inercia

Recordando. Teorema de los ejes perpendiculares(objeto plano)

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Tema 2.- Momentos de Inercia

Momentos de Inercia de un cuerpo 3D por integracin

= I geometrico

Tema 2.- Momentos de Inercia

Momentos de inercia de formas geomtricas usuales.

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Tema 2.- Momentos de Inercia

Ejemplo. Momentos y productos de inercia de un cilindro(1/3)
Coordenadas cilndricas

Clculo de Iz

Masa = R H

I z = r 2 dm =

r 3d drdz

cilindro

Iz =

cilindro

r d drdz = dz d r 3 dr =
3

x = r cos
y = rsen

H 2 R
1
= MR 2
4
2
4

d = rd d dz

Utilizando elementos
R

dI z = 1 dmR 2
2
H

I z = dI z = 1 R 2 dm = 1 MR 2
2
2

Tema 2.- Momentos de Inercia

Ejemplo. Momentos y productos de inercia de un cilindro (2/3)
Plano z=0
H
H
3
dm = R 2 dz

I xy = z 2 dm = R 2 z 2 dz = R 2
0

Planos x=0 e y=0

a)Utilizando relaciones

I xz + I yz = I z

cilindro

H R
1
= MR 2
4
4

I xz = 1/ 4 MR 2
I yz = 1 / 4 MR 2

2 I xz = I z

I xz = I yz

b)Por integracin directa en

cilndricas

I xz = y 2 dm =

y = r cos

H
1
= MH 2
3
3

d = rd drdz
H

r 3 cos 2 d drdz = dz cos 2 d r 3 dr =

!!Preferible utilizar relaciones!!

21/10/2013

Tema 2.- Momentos de Inercia

Momentos y productos de inercia de un cilindro (3/3)

1
1
MR 2 + MH 2
4
3
1
1
I x = I yz + I yx = MR 2 + MH 2
4
3

I y = I yz + I xy =

Productos de inercia

Los planos xz e yz son de simetra

Pxy = Pxz = Pyz = 0

Ejercicios
Momentos de inercia del semicilindro delimitado por un
corte con el plano y=0
Momentos de inercia del semicilindro delimitado por un
corte con el plano z=H/2

Tema 2.- Momentos de Inercia

Problema ejemplo.Momentos y productos de inercia por integracin.1/4

z=2
z=y

Calcular
a) Productos de inercia respecto a los planos
coordenados en O
b) b) Momentos de inercia respecto a los ejes x y z
de coordenadas en O

O
Tomar =1 (momentos geomtricos)

21/10/2013

Tema 2.- Momentos de Inercia

Problema ejemplo.Momentos y productos de inercia por integracin.2/4

z
z=2
r = y/2= z/2

a) Productos de inercia respecto a

los planos coordenados

z=y

1) El plano x=0 es un plano

de simetra en O

Pxz = Pxy = 0

2) Clculo de Pyz
y = 0; z = 0 centro desimetra(elemento)

y z (elemento)

dPyz (elemento) = 0

1
dm = r 2 dz = z 2 dz
4

dPyz = dPyz + yzdm = yzdm

2

2
z 5 8
1
Pyz = yzdm = z 4 dz =
= 5
4
20

0
region
0

Tema 2.- Momentos de Inercia

Problema ejemplo.Momentos y productos de inercia por integracin.3/4

z=2

1) Eje z

1
2
2
2
= dI z = 1 2 r dm + r dm = 3 2 r dm
4
3
z 1
I z = dI Z = 3 2 r 2 dm = 3 2 z 2 dz =
2
4
5

0
z
2

y 2) Ejes x e y
Dada la simetra, por sencillez, nos auxiliamos en los momentos planarios
Plano yz.
La suma de momentos del discos elementales sobre su dimetro
z 1
dI D = 1 r 2 dm = z 2 =
4
4 2 4
2

64

z 4 dz

I yz =

dI

z =0

z dz =
64
10
4

21/10/2013

Tema 2.- Momentos de Inercia

Problema ejemplo.Momentos y productos de inercia por integracin.4/4

Plano xy

I xy =

1
dm = r 2 dz = z 2 dz
4

1 4
8
z =0 z dm = 0 4 z dz = 5

Plano xz

Podemos obtenerlo sin integracin

z=2
r = y/2= z/2

z=y
y
I z = I xz + I yz

3
1
1
I xz = I z I yz = =
5
10
2
8
1
17
Eje y I y = I xy + I yz = + =
5
10
10
8
1
21
Eje x I x = I xy + I xz = + =
5
2
10

Tema 2.- Momentos de Inercia

Uso de simetrias, propiedades y relaciones

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21/10/2013

Tema 2.- Momentos de Inercia

Ejemplo.Uso de simetras Momentos en un cilindro homogneo. (1)
El momento de inercia respecto al eje z, es el mismo
que el del disco proyeccin de la masa del cilindro en
el plano perpendicular al eje z ( plano xy)

Iz =

1
MR 2
2

Densidad proyectada.

Tema 2.- Momentos de Inercia

Ejemplo uso de simetras. Cilindro homogneo (2)

dI = z 2 dm

I xy ( z =0) =

1
ML2
12

I =

1
ML2
12

La contribucin de cada elemento del cilindro respecto al plano es la

misma que la de cada elemento de una barra delgada respecto al eje

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21/10/2013

Tema 2.- Momentos de Inercia

Ejemplo Momento del cilindro homogneo (3)

I zy ( x =0)

1
= MR 2
4

ID =

1
MR 2
4

Un disco respecto a su dimetro tiene el mismo momento que la

sucesin de discos (del cilindro) respecto a los sucesivos dimetros
(sobre el plano)

Tema 2.- Momentos de Inercia

Ejemplo. Ciclindro homogneo 4

I zy ( x =0) =

1
MR 2
4

I xy ( z =0) =

1
ML2
12

Teorema de planos perpendiculares.

I y = I zy + I xy =

1
1
ML2 + MR 2
12
4

12

21/10/2013

Tema 2.- Momentos de Inercia

Aplicacin. Cilindro homogneo. Otra forma
R
L
O

Respecto al plano es igual que el de una varilla de

longitud L respecto a un extremo.
Respecto al eje Z es igual que el de un disco de
Radio R

Teorema de los ejes perp.

1
1
I O = I + I z = ML2 + MR 2
3
2

O xy

Relacin entre polar y axial.

2IO = I x + I y + I z = 2I x + I z
I x = IO

Iz 1 2 1
= ML + MR 2
2 3
4

Tema 2.- Momentos de Inercia

Cono por densidad proyectada
Comprobar que es el momento Iz de un cono de altura H y radio R es el
mismo que el de un disco cuya densidad radial es proporcional a la altura
H
sobre el punto en la forma
(r ) = H r
R

(r ) = H

H
r
R

Calcular por integracin directa el momento de inercia del disco

respecto al eje perpendicular

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21/10/2013

Tema 2.- Momentos de Inercia

Clculo de Momentos de inercia Figuras compuestas
Momentos de inercia de figuras compuestas
Por la aditividad de la integral respecto al intervalo
Se puede descomponer el cuerpo en partes mas sencillas

Se puede calcular el momento de inercia de

piezas con hueco sumando el momento de
inercia del hueco con masa negativa

Para poder sumar los momentos de los componentes, estos han de estar
calculados en el mismo punto, eje, plano (emplear Steiner)

Tema 2.- Momentos de Inercia

Repaso.Problema resuelto 9.5 (1/2)
Determinar el momento de inercia de la zona
sombreada con respecto al eje x.

Datos.

h
b

Solucin:

Calculamos los momentos de inercia del rectngulo completo y semicrculo

con respecto al eje x.

Rectngulo:

I x = 13 bh3 = 13 (240)(120) = 138.2 106 mm 4

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21/10/2013

Tema 2.- Momentos de Inercia

Problema resuelto 9.5 (2/2)
4r (4 )(90 )
=
= 38.2 mm
3
3
b = 120 - a = 81.8 mm

a=

A = 12 r 2 = 12 (90 )2
= 12.72 103 mm 2

Semicrculo:
Momento de inercia respecto a AA,

I AA = 18 r 4 = 18 (90)4 = 25.76 106 mm 4

)(

Por Steiner calculamos el momento centroidal

I x = I AA Aa 2 = 25.76 106 12.72 103
Momento de inercia respecto a x,
= 7.20 10 mm
6

Por Steiner
Momento de inercia respecto a x,

I x = I x + Ab 2 = 7.20 106 + 12.72 103 (81.8)2

= 92.3 10 mm
6

I x = I rectngulo I semicrculo = 138.2 106 92.3 106

I x = 45.9 106 mm 4

Tema 2.- Momentos de Inercia

Momento de inercia en un eje de direccin arbitraria.
Consideremos un eje arbitrario que pasa por el
origen O y cuya direccin viene dada por
(cos , cos , cos )

Se puede demostrar que en funcin de los ejes

coordenados la expresin del momento de inercia
respecto a este eje es

Dejamos la demostracin al estudiante interesado. Ref. Ortiz Berrocal

Para el caso de un sistema en el plano xy (=0, +=90)

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