ICI - Tema 3 - 2010

INGENIERA DE CONTROL I
EJECUCIN DE LOS SISTEMAS CON RETROALIMENTACIN
TEMA 3. EJECUCIN DE LOS SISTEMAS CON

RETROALIMENTACIN
CONTENIDO
y
y
y
y
y
y
EFECTOS
DE
LA
RETROALIMENTACIN
EN
LA
SENSIBILIDAD Y ROBUSTEZ
ERROR DE ESTADO ESTABLE
CARACTERSTICA DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Y
ESTABILIDAD DE SISTEMAS
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ
CONTROLADORES P, PI, PD, PID
SINTONIZACIN DE CONTROLADORES
DRS. JOS DE JESS LIRA PREZ Y CIRO ALBERTO NEZ GUTIRREZ
EFECTOS DE LA RETROALIMENTACIN EN LA
Esta parte se refiere a la motivacin para el uso de
retroalimentacin y sus efectos en el desempeo
Las principales razones para usar retroalimentacin son:
1. Reducir la sensibilidad del desempeo
p
a variaciones de
parmetros de la planta e imperfecciones en su modelo
para el diseo.
2. Reducir la sensibilidad a perturbaciones de entrada y ruido.
3. Mejorar la respuesta transitoria.
4. Reducir los errores en estado estable.
R
+
-
Gc
Controlador
Planta
Gc G
C
T= =
R 1 + Gc GH
Si GcGH >> 1
Gc G
C
1
T=
=
R Gc GH H
La sensibilidad est determinada p

primeramente p
por la GANANCIA DE LAZO GcGH
(el producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo)
Ejemplo
Con retroalimentacin se tiene
K1 K 2
C
=
=A
R 1 + K1 K 2
Si K1K2 = 1,
1 entonces A = 0.5.
0 5 Reduciendo K2 a la
mitad se tiene A = 1/3 (67% de su valor original)
Si no se tuviera retroalimentacin y el
valor de K2 disminuyera a la mitad, C/R Pero si K K = 9, entonces A = 0.9. Reduciendo K
1 2
2
disminuye en la misma proporcin
a la mitad se tiene A = 0.818 (91% de su valor
original)
i i l)
La ganancia de lazo ms grande ha reducido la sensibilidad
Formalmente las propiedades de sensibilidad se pueden estudiar usando la funcin de
sensibilidad S.
Por ejemplo, la sensibilidad de la funcin de transferencia de lazo cerrado T a los
cambios en la funcin de transferencia de la trayectoria hacia adelante Gf = GcG es:
G f T
Gf
T / T
=
=
S=
G f / G f
T G f
T G f
Gf
1+ Gf H
Gf
1
1
=
=
2
T
(1 + G f H ) 1 + G f H
La sensibilidad esttica es el valor de S cuando s tiende a cero.

Las sensibilidades dinmicas usualmente se calculan reemplazando s por j y
graficando S como funcin de la frecuencia
Ejemplo
T=
KA
s + 1 + KAh
T / T A T A K ( s + 1)
s +1
Sa =
=
=
=
A / A T A T ( s + 1 + KAh )2 s + 1 + KAh
Ah
2
( KA )
T / T h T h
KAh
Sh =
=
=
=
h / h T h T ( s + 1 + KAh )2 s + 1 + KAh
T / T T
KAs
s
S =
=
=
=
/ T T ( s + 1 + KAh )2 s + 1 + KAh
La sensibilidad
L
ibilid d esttica
tti Sas se reduce
d
cuando
d la
l ganancia
i de
d lazo
l
KAh se incrementa,
i
t
pero la magnitud de Shs se aproxima a 1 y Ss es cero.
Efecto de las perturbaciones externas
D
R=0
+
Gc
G1
G2
C=
H
G2 L
C
E
=
=
D 1 + Gc G1G2 H
D
Si GcG1G2H >> 1
Gc G1G2
C
=
R 1 + Gc G1G2 H
Para H = 1
C
L
D Gc G1 H
Gc G1G2 R
G2 LD
+
1 + Gc G1G2 H 1 + Gc G1G2 H
C 1
R H
5
Para minimizar la respuesta a las perturbaciones de entrada D, C/D debe hacerse muy pequea,
lo que se logra haciendo GcG1H muy grande en el lazo de retroalimentacin entre C y el punto
donde D entra al lazo. Pero tambin es necesario que el sistema responda bien a la entrada R, lo
cuall se logra
l
cuando
d GcG1G2 >> 1,
1 haciendo
h i d H = 1.
1 Ambos
A b requerimientos
i i
se logran
l
con un alta
l
ganancia en GcG1 , entre los puntos donde R y D entran al lazo.
La sensibilidad a perturbaciones se reduce cuando la ganancia GcG1 se incrementa
La respuesta en estado estable, para t a las perturbaciones es claramente una medicin

importante de la calidad del sistema. Para D(s) = 1/s
G2 L
s 0 1 + G G G H
c 1 2
lim c(t ) = lim sC ( s ) = lim

t
s 0
Ejemplo
Encontrar K1 y K2 para
i)
C
C
09
= 00.11 ,
= 0.9
D
R
K1 K 2
C
=
R 1 + K1 K 2
i) K1 = 9 , K2 = 1
ii )
C
C
= 00.01
01 ,
= 0.99
0 99
D
R
K2
C
=
D 1 + K1 K 2
ii) K1 = 99 , K2 = 1
Regresar

R
E
1
=
R 1+ G
sR( s )
ess = lim e(t ) = lim sE ( s ) = lim
t
s 0
s 0 1 + G ( s )
Para G(s) se asume la siguiente forma general
Definiciones
K ak s k + .... + a1s + 1
G( s) = n
s bl s l + .... + b1s + 1
GANANCIA: Valor
GANANCIA
V l de
d K cuando
d los
l trminos
t i
constantes
t t del
d l numerador
d y denominador
d
i d
son hechos unitarios. Es formalmente la ganancia de la funcin de transferencia G y se
puede expresar como:
G
Ganancia
K = lim
li s nG ( s )
s 0

NMERO DE TIPO: Es el valor del entero n y representa el nmero de integradores en G
CONSTANTE DE ERROR DE POSICIN Kp: El valor
l de
d la
l ganancia
i K para n = 0.
0
CONSTANTE DE ERROR DE VELOCIDAD Kv: El valor de la ganancia K para n = 1.
CONSTANTE DE ERROR DE ACELERACIN Ka: El valor de la ganancia K para n = 2.
El error de estado estable tambin se puede escribir de esta manera:
sR ( s )
s 0 1 + K / s n
(
)
ess = lim
Por ejemplo,
P
j
l para un sistema
it
del
d l tipo
ti 2 con una entrada
t d rampa unitaria,
it i ell error de
d estado
t d
estable se puede calcular como:
ess = lim
li
s 0
s (1/ s 2 )
1 + ( K / s2 )
= li
lim
s 0
s
=0
2
s +K

ERRORES DE ESTADO ESTABLE
Nmero de tipo:
R = 1/ s
R = 1/ s
R = 1/ s
n=0
n=1
n=2
1
1+Kp
1
Kv
1
Ka
Ejemplos
R
10

(a)
G( s) =
( cs
K1 ( as + b )
+ ds + e ) ( fs + g )
Entrada escaln unitario:
(b)
G( s) =
Tipo 0
ess =
1
1+ K p
Ganancia K p =
Entrada rampa
p unitaria:
K1 ( as + b )
ess = 0
ess
Tipo 1
s ( cs 2 + ds + e ) ( fs + g )
Entrada escaln unitario:
K1b
eg
g
K1b
Ganancia K v =
eg
Entrada rampa unitaria:
Simulacin
1
Kv
Regresar
ess =
11
CARACTERSTICA DE LA RESPUESTA
TRANSITORIA Y ESTABILIDAD DE SISTEMAS
C ( s) =
Kn
K1
K2
+
+ .... +
s + p1 s + p2
s + pn
c(t ) = K1 exp ( p1t ) + K 2 exp ( p2t ) + .... + K n exp ( pn t )

El denominador
d
i d de
d C(s)
C( ) = G(s)R(s)
G( )R( ) y su expansin
i en fracciones
f
i
parciales
i l contienen
ti
t i
trminos
debido a los polos de la entrada R(s) y a los del sistema G(s), El trmino debido a R(s) produce
la solucin forzada, mientras que los polos del sistema dan la solucin transitoria.
Estabilidad del sistema

DEFINICIN. Un sistema es estable si la solucin transitoria decae a cero y es inestable
si su solucin crece.
crece
TEOREMA DE ESTABILIDAD. Un sistema es estable si y slo si todos los polos del
q
del p
plano s
sistema se encuentran en la mitad izquierda
12
Sistemas de primer orden (Simple
( Simple Lag
Lag))
Para una entrada escaln unitario R(s) = 1/s
1
Ts + 1
K
K2
1/ T
C ( s) =
= 1+
s ( s + 1/ T ) s s + 1/ T
K1 =
1/ T
s + 1/ T
=1
s =0
K2 =
1/ T
s
= 1
s =1/ T
c(t ) = 1 e t / T
El p
primer trmino es la solucin forzada,, debida a
la entrada, y el segundo es la solucin transitoria
debida a los polos del sistema.
13
c(t ) = 1 e t / T
et / T
Constante de tiempo: Es el tiempo en segundos en que la respuesta se reduce al 36.8% de su

valor inicial.
inicial
La constante de tiempo de un sistema de primer orden 1/(Ts +1) es T segundos
El sistema toma 4T segundos para que la respuesta decaiga al 1.8% de su valor inicial.
En un sistema de primer orden, dos caractersticas son importantes:
Para estabilidad, el polo del sistema 1/T debe estar en la mitad izquierda del plano s.
Para incrementar la velocidad de respuesta del sistema (reducir su constante de tiempo T),
el polo -1/T debe moverse hacia la izquierda.
izquierda
Simulacin
14
Sistemas de segundo orden (Quadratic
( Quadratic Lag
Lag))
n2
G( s) = 2
s + 2n s + n2
n = Frecuencia natural no amortiguada

= Razn de amortiguamiento
g
Para una entrada escaln unitario R(s) = 1/s, la transformada de la salida es:
n2
C ( s) =
s ( s 2 + 2n s + n2 )
Hay tres posibilidades, dependiendo de las races de la ecuacin caracterstica del sistema
s 2 + 2n s + n2 = 0
Los polos del sistema dependen de :
s1,2 = n n 2 1
> 1: Sobreamortiguado:
b
i d s1,2 =
n n 2 1
= 1: Crticamente amortiguado: s1,2 = n
< 1:
1 Bajoamortiguado:
B j
ti d s1,2 =
n jn 1 2
15
Para > 1 los polos estn en ambos lados de n
Para = 1 los polos coinciden en n
jn 1 2
La razn de amortiguamiento = cos
s1,2 = (n ) + n 1 2
Para < 1 los ppolos se mueven a lo largo

g del
crculo de radio n centrado en el origen
2 1/ 2
= n
Para > 1 , cuando los polos son reales y

distintos la respuesta transitoria es la suma de
p
qque decaen, cada una con
dos exponenciales
su constante de tiempo. La exponencial
correspondiente al polo ms cercano al origen
tiene la constante de tiempo ms grande y
toma ms tiempo en decaer. ste
es llamado
POLO DOMINANTE, y para incrementar la
velocidad de respuesta se debe mover a la
izquierda.
16
Ejemplo
G( s) =
2
2
=
s 2 + 3s + 2 ( s + 1)( s + 2 )
P una entrada
Para
t d escaln
l unitario
it i
K
2
K
K
C ( s) =
= 1+ 2 + 3
s ( s + 1)( s + 2 ) s s + 1 s + 2
c(t ) = 1 2e t + e 2t
Las constantes
L
t t de
d tiempo
ti
T1 = 1 y T2 = 0.5
0 5 se pueden
d predecir
d i por inspeccin
i
i del
d l
diagrama de polos y ceros.
Polo dominante
Simulacin
17
Para < 1 la respuesta es:
c(t ) = 1 +
1
1
e nt cos n 1 2 t +
= + ( / 2 )
c(t )
= 0.1
n t
Simulacin
18
Constante de tiempo
p T: Es el tiempo
p en segundos
g
ppara qque la amplitud
p
de la oscilacin decaiga e 1 de su valor inicial: e nt = e 1 . Por lo tanto
T=
Anlogo a un primer orden, la amplitud decae al 2 % de su valor

i i i l en 4T segundos
inicial
d
Correlaciones entre el comportamiento dinmico y la posicin de los polos

1. Estabilidad absoluta: La parte real n de los polos debe ser negativa para que el transitorio
decaiga. Los polos deben estar en la parte izquierda del plano s.
2. Estabilidad relativa: Para evitar sobretiros excesivos y comportamientos oscilatorios
indebidos , la razn de amortiguamiento debe ser adecuada.
3 Constante de tiempo: Se reduce incrementando la parte real de los polos.
3.
polos
4. Velocidad de respuesta: Se incrementa ampliando la distancia n de los polos al origen.
5. Frecuencia natural no amortiguada n : Es igual a la distancia de los polos al origen.
Moviendo los polos radialmente ( constante) se incrementa la velocidad de respuesta
mientras que el porcentaje de sobretiro se mantiene constante .
6. Frecuencia de oscilaciones transitorias n 1 2 : Esta frecuencia, tambin llamada
frecuencia de resonancia o frecuencia natural amortiguada, es igual a la parte imaginaria de
los polos.
polos
Regresar
19
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
ROUTH--HURWITZ
ROUTH
Criterio
C
it i
d
de
R th Hurwitz:
Routh
H
it
R
Representa
t un mtodo
t d para
determinar la localizacin de los polos de un polinomio con
coeficientes constantes reales con respecto al semiplano
izquierdo o derecho del plano complejo s,
s sin obtener los ceros
Tabulacin de Routh
Considerar
C
id
l siguiente
la
i i t ecuacin
i caracterstica
t ti
d un sistema
de
i t
lineal SISO e invariante en el tiempo
F ( s ) = an s n + an 1s n 1 + " + a1s + a0 = 0
Se deben ordenar los coeficientes de la ecuacin anterior en dos
renglones. En el primero van el primero, tercero, quinto,,
coeficientes y en el segundo van el segundo,
segundo cuarto,
cuarto sexto,,
sexto
coeficientes, todos contados desde el trmino de orden ms alto
an
an 2
an 4
an 6 "
an 1
an 3
an 5
an 7 "
20
ROUTH--HURWITZ
ROUTH
El siguiente paso es formar el arreglo de ecuaciones en la siguiente forma:
suponer una ecuacin de sexto orden
a6 s 6 + a5 s 5 + a4 s 4 + a3 s 3 + a2 s 2 + a1s1 + a0
s6
a6
a4
a2
a0
s5
a5
a3
a1
s2
s
s0
1 a6
a5 a5
a4
1 a5
A A
a3
1 A
C C
1 C
E E
1 E
F F
a3
B
D
D
a0
a0
0
= A
1 a6
a5 a5
a2
=C
1 a5
A A
a1
= D
a0
1 a5
A A
= E
1 A
C C
a0
1 A
C C
a1
= B
= a0
1 a6
a5 a5
a0
0
0
0
0
0
= a0
=0
=0
= F
= a0
21
ROUTH--HURWITZ
ROUTH
De la tabulacin anterior, el ltimo paso en la aplicacin

del criterio es:
Investigar los signos de los coeficientes de la primera columna
(sombreada) y se obtienen las siguientes conclusiones: Las
races de la ecuacin estn todas en el semiplano izquierdo del
plano s si todos los elementos de la primera columna de la
tabulacin de Routh son del mismo signo.
g
El nmero de
cambios de signos en los elementos de la primera columna es
igual al nmero de races con partes reales positivas en el
semiplano derecho de s
22
ROUTH--HURWITZ
ROUTH
Ejemplo 1. Considere la siguiente ecuacin
( s 2)( s + 1)( s 3) = s 3 4s 2 + s + 6
s3
Cambio de signo
s2
Cambio de signo
s1
s0
4
6
(4)(1) (6)(1)
= 2.5 0
4
(2.5)(6) (4)(0)
=6 0
2 .5
23
ROUTH--HURWITZ
ROUTH
Ejemplo 2. Considere la siguiente ecuacin
2 s + s + 3s + 5s + 10 = 0
4
s4
s3
Cambio de signo
g
s2
Cambio de signo
s1
s0
2
3 10
1
5 0
(1)(3) (2)(5)
= 7
10 0
1
(7)(5) (1)(10)
= 6.43 0 0
7
10
0 0
24
ROUTH--HURWITZ
ROUTH
Casos especiales:
1) Cuando el primer elemento en cualquiera de los renglones de la
tabulacin es cero.
2) Los
L elementos
l
t en un rengln
l son todos
t d cero
En el primer caso, si aparece un cero, los
elementos del siguiente rengln seran . Para
resolver entonces se propone un nmero arbitrario
pequeo
p
q
y p
positivo y despus
p
se contina con la
tabulacin
25
ROUTH--HURWITZ
ROUTH
Ejemplo Caso 1. Considere la siguiente ecuacin
s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 3 = 0
s4
s3
1
(1)(2) (1)(2)
=0
1
s2
2
0
(1)(3)
=3 0
1
Como en la fila de s2 hay un cero, en la fila

correspondiente a s1 todos los coeficientes daran
infinito. Es en este caso donde se usa el nmero

positivo
26
ROUTH--HURWITZ
ROUTH
Continuacin..
s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 3 = 0
s4
s3
s2
1
Cambio de signo
Cambio de signo
s0
1
1
(2)( ) (1)(3)
2 3
2 0
3 0
0 0
0 0
27
ROUTH--HURWITZ
ROUTH
Caso especial 2: queda un rengln de ceros
Solucin:
a) Formar la ecuacin auxiliar A(s)=0 mediante el uso de los
coeficientes del rengln que se encuentra justo antes del rengln
de ceros.
ceros
b) Tomar la derivada de la ecuacin auxiliar con respecto de s, esto
es: dA(s)/ds=0.
c) Reemplazar el rengln de ceros con los coeficientes de dA(s)/ds=0.
d) Continuar con la tabulacin de Routh en la forma usual con el
nuevo rengln
l de
d coeficientes
fi i
reemplazando
l
d ell rengln
l de
d ceros.
e) Interpretar en la forma usual el cambio de signos.
28
ROUTH--HURWITZ
ROUTH
Ejemplo Caso 2. Considere la siguiente ecuacin
s + 4 s + 8s + 8s + 7 s + 4 = 0
5
s5
s4
s3
1 8 7
4 8 4
6 6 0
s2
s1
4 4 0
0 0 0
Se forma el polinomio
A(s)=0=4s
A(s)
0 4s2+4
Se obtiene la derivada:
Rengln de
ceros
dA ( s )
= 8s = 0
ds
Con la derivada se sustituye el rengln de ceros,

entonces la tabla queda de la siguiente forma
29
ROUTH--HURWITZ
ROUTH
Continuacin..
s + 4 s + 8s + 8s + 7 s + 4 = 0
5
s5
1 8 7
s
3
s
4 8 4
6 6 0
s2
4 4 0
s
s0
8 0 0
4 0 0
dA ( s )
= 8s = 0
ds
30
ROUTH--HURWITZ
ROUTH
Este criterio puede ayudar a encontrar los coeficientes para
estabilidad de un controlador en lazo cerrado.
S
Sea
ell sistema
i t
siguiente:
i i t
Us
1
1
= 2
( s 2)(s + 3) s + s 6
Ys
Kp
31
ROUTH--HURWITZ
ROUTH
Se desea conocer el valor mnimo de Kp para garantizar estabilidad
al sistema en lazo cerrado
La funcin de transferencia en lazo
cerrado es:
Y ( s)
G (s)
1
=
= 2
U ( s ) 1 + H ( s )G ( s ) s + s 6 + K p
s2
s1
1
s 0 (6 + K p )
Esta
E
t condicin
di i d
deber
b
cumplirse para que no
haya cambio de signo
6 + K p > 0
Kp > 6
(6 + K p )
0
0
Simulacin
Regresar
32

Controladores Proporcionales
p
(
(P)
)
Considerar:
1
G (s) = 2
s + as + b
y GC ( s ) = K p , un nmero real
E ( s) = R( s) Y ( s)
U (s) = E (s) K p
33
K pG (s)
Y (s)
=
=
R( s) 1 + K pG ( s)
Kp
Kp
s 2 + as + b =
Kp
s 2 + as + b + K p
1+ 2
s + as + b
La ecuacin caracterstica es:
s + as + (b + K p ) s = 0
2
Esta es una ecuacin

cuadrtica de la forma:
Ax2+Bx+C=0
34

Solucionando la ecuacin anterior queda
s1,2 =
a a 2 4(b + K p )
2
parte imaginaria
g
si 4 ( b + K p ) > a 2 entonces habr p
si K p tiende a
s1,2 = j K p
Lo anterior se interpreta como que para valores muy grandes
de Kp, se pueden originar oscilaciones en el sistema
35

Controlador tipo proporcional: ejemplo
Considerar:
G (s) =
1
s2 + s +1
con
R( s) =
1
s
36

1.4
r(t)
(t)
y(t)
1.2
0.8
06
0.6
0.4
0.2
10
12
14
16
18
20
37

Considerar:
1
G (s) = 2
s + s +1
con
R( s) =
GC ( s ) = K p = 100
1
s
38

2
18
1.8
r(t)
1.6
y(t)
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
12
14
16
18
20
39

Considerar:
1
G (s) = 2
s + s +1
con
R( s) =
GC ( s ) = K p = 1106
1
s
40

2
y(t)
1.8
1.6
r(t)
()
1.4
1.2
1
08
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
12
14
16
18
20
41

Controladores Proporcional-Integral
p
g
(
(PI)
)
u = K c e(t ) + K i e(t ) dt
Gc ( s ) = K c +
Ki
s+z
= Kc
s
s
z=
Ki
Kc
Considere que el nmero de tipo de la planta, esto es, el nmero de integradores en

G, es cero. Entonces con un control P, el sistema es tipo 0 y tiene un error de estado
estable a una entrada escaln.
Adicionando el control I,, el sistema se cambia de tipo
p 0a1yp
por lo tanto tiene un
error de estado estable cero ante una entrada escaln.
42

Controladores Proporcional-Integral (PI)
Ejemplo
G(s) =
1
s +1
Gc ( s ) = K c
s+z
s
La funcin de transferencia de lazo cerrado es:
Kc ( s + z )
Y
= 2
R s + (1 + K c ) s + K c z
El diseo involucra la seleccin de Kc y z. En este caso el efecto de diferentes
selecciones de z sern comparados para diseos en los cuales los polos de lazo
cerrado tienen parte real -2. De tal manera que todos tienen una constante de tiempo
de 0.5 e idnticos tiempos de asentamiento.
43

Si la parte imaginaria es a, el polinomio caracterstico del sistema es:
( s + 2 ja )( s + 2 + ja ) = s 2 + 4s + 4 + a 2
Igualando
g
los coeficientes con los del denominador de la funcin de transferencia
de lazo cerrado se obtiene:
Kc = 3
a2 = 3z 4
= 0.67
= 0.82
= 0.58
44

Controladores Proporcional-Integral (PI)
Ejemplo
G(s) =
1
0 5s + 1)
( s + 1)( 0.5
Gc ( s ) = K c
s+z
s
La ganancia de lazo es:
GcG = 2 K c
s+z
s ( s + 1)( s + 2 )
Kc ( s + z )
Y
=
R 0.5
0 5s 3 + 11.5
5s 2 + (1 + K c ) s + K c z
45

Controladores Proporcional-Derivativo
p
(PD)
(
)
u = K c e(t ) + K d e(t )
Kc
Kd
Si la planta es del tipo 0, con o sin control derivativo, el sistema seguir siendo tipo 0
con una ganancia
i determinada
d t
i d por Kc. Por
P lo
l tanto,
t t para una entrada
t d escaln
l la
l
adicin de la accin de control D no tiene efecto en el error de estado estable. Sin
embargo, ste se reduce indirectamente, ya que la adicin de D mejora la
estabilidad relativa y por lo tanto permite que Kc sea tan grande como un control P
solo.
Gc ( s ) = K c + K d s = K d ( s + z )
z=
46

Controladores Proporcional-Derivativo (PD)
Ejemplo
G(s) =
1
0 5s + 1)
( s + 1)( 0.5
Gc ( s) = K c + K d s
La ganancia de lazo con z = Kc/Kd es:
GcG = 2 K d
s+z
( s + 1)( s + 2 )
Tipo 0 con ganancia Kc
2Kd ( s + Kc / Kd )
Y
= 2
R s + ( 3 + 2Kd ) s + 2 + 2Kc
47

n2 = 2 + 2 K c
2n = 3 + 2 K d
V i d Kc con Kd constante,
Variando
t t los
l polos
l se mueven verticalmente
ti l
t y variando
i d Kd con
Kc constante se mueven en forma circular.
Asuma que se requiere una razn de amortiguamiento
= 0.5.
0 5 Para
P Kd = 0 la
l ecuacin
i caracterstica
t ti es:
Incr.
Kd
s 2 + 3s + 2 + 2 K c = s 2 + 2n s + n2 = 0
j
= 0.335
= 0.5
05 B
C
A
-1.5
-2.236
Para lograr
g = 0.5 se requiere
q
n = 3 y Kc = 3.5. El
error de estado estable es 1/(1+ Kc) que es igual al
22% y los polos del sistema se localizan en el punto A.
p
no p
permiten un error mayor
y q
que
Si las especificaciones
10%, Kc = 9. Para Kd = 0, incrementando Kc mueve los
polos verticalmente al punto B con n = 4.472 y =
0.335, lo cual es inadecuado .
Manteniendo constante Kc = 9, los polos se pueden
mover a lo largo de un crculo a travs de B,
incrementando Kd. Los polos localizados en C
cumplen ambas condiciones y adems reducen el
tiempo de asentamiento, haciendo Kd = 0.736.
48

Controladores Proporcional-Integral-Derivativo
p
g
(PID)
(
)
u = K c e(t ) + K i e(t ) dt +K d e(t )

Ki
K d s 2 + K c s + Ki
Gc ( s ) = K c +
+ Kd s =
s
s
Ki
+
+
K
K
s
d G
c
Y
s
=
K
R
1 + Kc + i + Kd s G
s
Regresar
49
SINTONIZACIN
DE CONTROLADORES
Es importante
p
resaltar q
que el uso de controladores en la p
prctica no depende
p
de
encontrar los valores de Kc, Kd y Ki por medios analticos. En lugar de eso, hay
un conjunto de procedimientos establecidos para sintonizar un controlador
despus de su instalacin.
Dos mtodos de sintonizacin de Ziegler y Nichols son muy populares. Ellos
proveen valores inciales que se afinan por simulacin o sintonizacin en-sitio.
Estos mtodos se basan en experimentos y anlisis y son especialmente
convenientes si el modelo matemtico de la planta no est disponible.
Ambas reglas de sintonizacin estn diseadas para un sobretiro de 25% en la
respuesta
t a una entrada
t d tipo
ti escaln.
l
Primero considere el Mtodo de ltimo Ciclo. Con slo accin de control
proporcional presente, la ganancia Kc se incrementa a la ganancia crtica Ku,
donde la salida muestra oscilaciones sostenidas de un periodo medido Tu. Se
proponen los siguientes ajustes del controlador:
50
SINTONIZACIN
DE CONTROLADORES
P:
K c = 0.5K u
PI:
K c = 0.45 K u
PID: K c = 0.6 K u
K i = 0.54
Ki = 1.2
Ku
Tu
Ku
Tu
K d = 4.8
Ku
Tu
El segundo
g
mtodo se basa en medir la respuesta
p
a un escaln unitario en la
planta experimentalmente. Muchas plantas en control de procesos satisfacen las
restricciones de este mtodo, las cuales son que debe ser del tipo cero y no
polos dominantes complejos
p j
tener p
La respuesta a una entrada escaln tiende a tener una forma como la que se
muestra en la figura. Dibujando una tangente en el punto de inflexin se
pueden identificar un tiempo de retraso L y una constante de tiempo T.
T La
planta se puede modelar como:
Ke Ls
G(s) =
Ts + 1
51
SINTONIZACIN
DE CONTROLADORES
Con este modelo, los parmetros sugeridos son:
P:
Kc =
T
L
T
L
T
PID: K c = 1.2
L
PI:
K c = 0.9
09
Ki = 00.27
27
K i = 0.6
T
L2
T
L2
K d = 0.6T
En ambos mtodos, si el sobretiro es

grande,, se deben
considerado demasiado g
llevar a cabo sintonizaciones adicionales para
mejorar la estabilidad relativa.
Regresar
52

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INGENIERA DE CONTROL I

EJECUCIN DE LOS SISTEMAS CON RETROALIMENTACIN

TEMA 3. EJECUCIN DE LOS SISTEMAS CON

DRS. JOS DE JESS LIRA PREZ Y CIRO ALBERTO NEZ GUTIRREZ

EJECUCIN DE LOS SISTEMAS CON RETROALIMENTACIN

DRS. JOS DE JESS LIRA PREZ Y CIRO ALBERTO NEZ GUTIRREZ

EJECUCIN DE LOS SISTEMAS CON RETROALIMENTACIN

La sensibilidad est determinada p

Con retroalimentacin se tiene

EJECUCIN DE LOS SISTEMAS CON RETROALIMENTACIN

La sensibilidad esttica es el valor de S cuando s tiende a cero.

EJECUCIN DE LOS SISTEMAS CON RETROALIMENTACIN

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EJECUCIN DE LOS SISTEMAS CON RETROALIMENTACIN

La respuesta en estado estable, para t a las perturbaciones es claramente una medicin

lim c(t ) = lim sC ( s ) = lim

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EJECUCIN DE LOS SISTEMAS CON RETROALIMENTACIN

ERROR DE ESTADO ESTABLE

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ERROR DE ESTADO ESTABLE

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ERROR DE ESTADO ESTABLE

DRS. JOS DE JESS LIRA PREZ Y CIRO ALBERTO NEZ GUTIRREZ

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ERROR DE ESTADO ESTABLE

Entrada escaln unitario:

Entrada escaln unitario:

Entrada rampa unitaria:

EJECUCIN DE LOS SISTEMAS CON RETROALIMENTACIN

c(t ) = K1 exp ( p1t ) + K 2 exp ( p2t ) + .... + K n exp ( pn t )

Estabilidad del sistema

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EJECUCIN DE LOS SISTEMAS CON RETROALIMENTACIN

Constante de tiempo: Es el tiempo en segundos en que la respuesta se reduce al 36.8% de su

EJECUCIN DE LOS SISTEMAS CON RETROALIMENTACIN

n = Frecuencia natural no amortiguada

Los polos del sistema dependen de :

EJECUCIN DE LOS SISTEMAS CON RETROALIMENTACIN

La razn de amortiguamiento = cos

Para < 1 los ppolos se mueven a lo largo

Para > 1 , cuando los polos son reales y

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EJECUCIN DE LOS SISTEMAS CON RETROALIMENTACIN

Anlogo a un primer orden, la amplitud decae al 2 % de su valor

Correlaciones entre el comportamiento dinmico y la posicin de los polos

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De la tabulacin anterior, el ltimo paso en la aplicacin

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