SRF02 SENSOR DE DISTANCIAS

El SRF02 es un medidor ultrasnico de distancia, es decir un sonar de pequeo

tamao y que funciona mediante un solo transductor. Entre las caractersticas
ms destacadas de este transductor se encuentra sin duda el hecho de utilizar
un nico transductor tanto para transmitir la rfaga ultrasnica como para
recibir el eco de la misma y poder as medir la distancia. Esta caracterstica
hace que la distancia mnima medida sea mayor que la de otros medidores del
mercado que utilizan para ello dos transductores diferentes. La distancia
mnima que es capaz de medir es alrededor de 15cm (6"). Como otros sensores
de distancia, el SRF02 puede medirse en uS, cm o pulgadas.
Este medidor permite comunicaciones serie e I2C, con un total de 16
dispositivos diferentes en ambos modos. Ya que los niveles de tensin son TTL
se pueden conectar directamente con la UART de cualquier microcontrolador. El
SRF02 destaca adems por tener nuevos comandos que permiten enviar
rfagas ultrasnicas sin medir el eco recibido y al reves, medir el eco sin haber
enviado los impulsos previamente.
MODO I2C
Para seleccionar el modo I2C deber dejar sin conectar el Pin Modo del SRF02.
El Pin SDA corresponde a la seal de datos y el Pin SCL a la seal de reloj.
Ambas seales se deben polarizar a +5Vcc a travs de dos resistencias de
polarizacin positiva que normalmente se encuentran en el circuito maestro del
bus I2C que controla los dispositivos I2C esclavos. Esto quiere decir que solo
son necesarias dos resistencias en todo el bus, no dos por cada circuito.
La direccin I2C del medidor SRF02 por defecto es 0xE0 pero puede elegir
cualquiera de las otras 16 siguientes para conectar otros sensores: 0xE0, 0xE2,
0xE4, 0xE6, 0xE8, 0xEA, 0xECC, 0xEE, 0xF0, 0xF4, 0xF6, 0xF8, 0xFA, 0xFC,
0xFE.

Registros
El SRF02 est compuesto por un juego de 6 registros:
Registros
N

Modo de lectura

Revisin de software interno

No usado (se lee 0x80)

Byte alto de la medidad
realizada
Byte bajo de la medidad
realizada
Byte alto del valor mnimo
de distancia
Byte bajo del valor mnimo
de distancia

2
3
4
5

Modo de Escritura
Registros de
comandos
No disponible
No disponible
No disponible
No disponible
No disponible

El nico registro que se puede escribir es el 0, ya que este es que el que se

utiliza para empezar un nuevo clculo. Las medidas tardan unos 65mS en
llevarse a cabo y mientras se realizan no responden a ninguna otra operacin
que se realice mediante el bus I2C. Si se intenta leer este registro se obtiene la
versin del firmware interno del sonar SRF02.
Los registros 2 y 3 son el resultado de la ltima medida realizada en un valor
de 16 bits medidos en pulgadas, centmetros o microsegundos segn el
comando que sehaya utilizado. Un valor de 0 indica que el sensor no ha
detectado ningn objeto. Recuerde no iniciar ningn clculo de medicin antes
de 65 mS del anterior para dar tiempo a desvanecerse a la primera rfaga de
ultrasonidos.
Los registros 4 y 5 son el resultado del valor aproximado de la distancia mnima
que el sonar puede medir en un valor de 16 bits.

SENSOR TERMICO TPA81

El sensor de temperatura TPA81 es un mdulo trmico de deteccin por

infrarrojos en un rango de 2m a 22m que es la longitud de onda del calor
radiante. Los sensores pir que se utilizan generalmente en las alarmas
antirrobo y para el encendido/apagado de las luces exteriores, detectan
seales infrarrojas en la misma banda de onda, sin embargo estos sensores
slo detectan cambios en la temperatura, no la temperatura en si. Aunque son
tiles en robtica, sus aplicaciones son limitadas, ya que no pueden detectar y
medir la temperatura de una fuente de calor esttica. El otro tipo de sensor es
el sensor termopila, que se utilizan en los termmetros por infrarrojos sin
contacto. Tienen un ngulo de deteccin o campo de visin (FOV) muy amplio,
de aproximadamente 100 y requieren una carcasa con una lente para obtener
un campo de visin reducido de aproximadamente 12. Actualmente es difcil
encontrar sensores con mdulo de termopilas, electrnica y lente de silicona
integrada con el caso del TPA81. Este sensor tiene en realidad una formacin
de ocho termopilas organizadas en una hilera. El Sensor de temperatura TPA81
puede medir la temperatura de 8 puntos adyacentes de manera simultnea. El
TPA81 tambin puede controlar un servo para manejar el mdulo y generar una
imagen trmica.

Respuesta de Espectro
La repuesta TPA81 es normalmente de 2m a 22m como se muestra a
continuacin:

Sensibilidad
Estos son algunos de los nmeros resultantes de uno de nuestros mdulos de
prueba: para una vela, los nmeros para cada uno de los ocho pxels a una
distancia de 1 metro en una habitacin fresca a 12 son los siguientes: 11 10
11 12 12 29 15 13 (Todos en grados centgrados) Puede ver que la vela de
muestra aparece como la lectura de 29C. A una distancia de 2 metros, sta se
reduce a 20C, aproximadamente unos 8C por encima de la temperatura
ambiente, por lo que todava es fcilmente detectable. A 0,6 metros da
aproximadamente 64C. A 0,3 metros da aproximadamente 100C.
En una habitacin ms clida a 18C, la llama mide 27C a 2 metros de
distancia. Esto se debe a que la vela slo ocupa una pequea parte del campo
de visin y la fuente de calor de la vela se suma a la temperatura ambiente del
aire no la superpone por completo. Un cuerpo humano a 2 metros aparecer
como 29C, con una temperatura ambiente de 20 C.

Conexiones
El sensor TPA81 utiliza una conexin I2C de 5 pines. El pin marcado con el
mensaje "No conectar" se debera dejar sin conexin. En realidad se trata de la
lnea MCLR de la CPU y se utiliza solamente para programar el PIC16F88 en la
propia placa despus del montaje, tiene una resistencia de polarizacin
positiva interna. Las lneas SCL y SDA deberan disponer las dos de una
resistencia de polarizacin a +5v en algn punto del bus I2C. Lo nico que
necesitar es un par de resistencias en todo el bus, y no un par para cada
mdulo. Normalmente estn ubicadas en el circuito del bus maestro. El sensor
trmico TPA81 acta siempre como un modulo esclavo dentro del bus I2C. Si
necesita utilizar resistencias de polarizacin, le recomendamos resistencias de
1K8. Algunos mdulos como los OOPic ya disponen de resistencias de
polarizacin por lo que no necesitar conectar unas nuevas. El TPA81 incluye
un conector para un servo estndar que se alimenta desde los 5v de la
alimentacin del mdulo. Se pueden enviar comandos de posicionamiento al
TPA81 para colocar el servo en cualquiera de las 32 posiciones disponibles, los
pulsos de control del servo los genera el propio mdulo TPA81.