Estado del Arte

Nombre: Marcelo

Aguilar Araujo

Cdigo: 20142093
1. Definiciones

Grados de libertad

Grados de libertad se le conoce al nmero de coordenadas independientes que se requieren para

expresar la posicin de todas sus partes. Es decir, un sistema puede presentar un movimiento de
rotacin en el plano horizontal que se puede describir de forma independiente al de su movimiento
de traslacin vertical

Capacidad de carga

Carga o esfuerzo para el cual un sistema est diseado a soportar sin comprometer a la estructura
de sus componentes.

Resistencia de materiales

La resistencia de materiales es una ciencia que estudia los slidos deformables . La resistencia de
un elemento se define como su capacidad para resistir esfuerzos y fuerzas aplicadas sin romperse,
adquirir deformaciones permanentes o deteriorarse de algn modo.

Corriente continua

La corriente

continua (DC,

por sus

siglas en ingls) se refiere al flujo

continuo de carga elctrica a travs de
un conductor entre dos puntos con
distinto potencial, A diferencia de la
corriente alterna, el flujo de la corriente
se mantiene constante en el tiempo.

2. mbito Industrial

Gra telescpica:
Las gras telescpicas son maquinarias, que pueden ser fijas o mviles, utilizadas para trasladar
grandes cargas de un lugar a otro, con la particularidad de que su "brazo", o ms precisamente,
pluma, est conformada por un cilindro que posee ms cilindros en su interior que extendern la
longitud de la pluma dependiendo de la necesidad del operario, teniendo un lmite de seguridad.
Poseen una base giratoria para realizar rotaciones de 360 continuos, un sistema de elevacin
consistente en un brazo hidrulico, as como tambin con estabilizadores, o apoyos, que evitarn
volcaduras de la maquinaria al momento del trabajo. Adicionalmente, se podrn contar con
contrapesos por si las actividades que realicen as lo requieran. El sistema de elevacin y
extensin de la pluma dependen enteramente de potentes sistemas hidrulicos.

Gra torre:
Las gras tipo torre son maquinarias
Principales componentes de la gra telescpica
utilizadas para la frecuente elevacin
y
transporte
de
materiales,
empleando un gancho para sujetar
sus cargas. Gracias a la facilidad que
representa el transporte de grandes
cargas para esta gra, y las grandes
alturas que llegan a alcanzar, se
utilizan principalmente en sitios de
construccin. Hay de varios tipos,
como las fijas y las mviles, as como
las automontables, que a diferencia
de las desmontables no requieren de
otras gras para su ensamblaje.
Poseen una corona de giro en el
extremo superior de la torre, que se
une a su base giratoria donde se
acoplan la pluma o el brazo de la
gra, as como la contrapluma donde se ubican contrapesos para la estabilidad de la torre para
contrarrestar los momentos efectuados por el peso propio del brazo y las cargas. Por ltimo, los
lastres son generalmente bloques de hormign que proporcionan mayor estabilidad a la gra frente
a fuertes vientos as como su propio peso. Los mecanismos de la gra estn accionados por 3 o 4
motores elctricos dependiendo del tipo de gra que sean: desplazamiento de la gra, elevacin,
rotacin y traslacin del carro de gancho.

Principales componentes de una gra tipo torre

3. Arquitectura electro-electrnica y
de control
Para la alimentacin del Arduino y servomotores, se emplearn 6 pilas AA conectadas en serie
para alcanzar un voltaje de 9V, pues esta opcin presenta mayor duracin de uso en comparacin
de una sola batera de 9V, ya que las pilas tienen mayor mAh y por ende son ms duraderas.

El Arduino que hemos adquirido es el Arduino Mega 2560, que a diferencia del UNO posee mayor
cantidad de pines para construir circuitos de mucha mayor complejidad. Posee 16 pins analgicos;
52 pins digitales, de los cuales 16 son tambin PWM, pns tiles para controlar, por ejemplo,
servomotores.
Para poder construir los circuitos que necesitamos requeriremos un protoboard, que nos permitir
colocar sobre este conexiones de cables, leds, resistencias, switches, etc, necesarios para cumplir
con la parte electrnica y de control del reto. Para las conexiones entre los diferentes
componentes, usaremos cables con conexin Macho-Macho, y tambin Hembra-Hembra para
extender las conexiones que irn de la gra al protoboard o Arduino. A continuacin mostraremos
un cdigo para controlar un servomotor controlado por un pulsador que ser una entrada tipo
pullup

#include <Servo.h>
Servo servo1; // creamos el objeto "servo1" empleando la librera Servo que
viene por defecto con el Arduino
#define pulsador 12// relacionamos "pulsador" con el valor 12
void setup() {
servo1.attach(13); // relaciona "servo1" con el pin 13
pinMode(pulsador, INPUT_PULLUP); // declaramos a pulsador como una entrada
tipo pullup: estar activo para un estado LOW, o desactivado para HIGH
}
void loop() {
if (digitalRead(pulsador) == 0) { // es decir, si el pulsador est activado
for (int x=1 ; x < 180; x++)
{
if (digitalRead(pulsador)!=0) break; // si el pulsador sigue activo,
prosigue el loop; sino, sale del loop
servo1.write(x); // asigna el ngulo para el servo
delay(15); // tiempo para que el servo pueda reaccionar
};
for (int x; x > 1; x--)
{
if (digitalRead(pulsador)!=0) break;
servo1.write(x);
delay(15);
};
} else if(digitalRead(pulsador)==1) servo1.write(1); // si el pulsador no esta
activado, vuelve a la posicin inicial
}