Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
FACULTAD DE INGENIERA
ASUNTO: Antologa.
FECHA: 9 de Junio del 2014.
Este documento espera aportar los conocimientos necesarios del curso de mquinas
elctricas, para mecatrnicos de generaciones futuras.
NDICE
1. EL TRANSFORMADOR........................................................................................................9
1.1 Fuerza electromotriz..........................................................................................................10
1.2 Amperes vuelta..................................................................................................................11
1.3 Reactancia de dispersin...................................................................................................13
1.4 Regulacin y rendimiento..................................................................................................14
1.5 Clasificacin de los transfomadores..................................................................................17
1.5.1 Por su uso.......................................................................................................................17
1.5.2 Por su nmero de fases..................................................................................................17
1.5.3 Por la forma del ncleo...................................................................................................18
1.5.4 Por el tipo de enfriamiento..............................................................................................18
1.6 El autotransformador..........................................................................................................19
1.7 Mantenimiento de los transformadores..............................................................................20
2 MQUINAS DE CORRIENTE DIRECTA(DC)......................................................................21
2.1 Introduccin.......................................................................................................................21
2.2 Partes bsicas de las mquinas de corriente continua......................................................21
2.3 Generadores de corriente continua...................................................................................23
2.3.1 Clasificacin de generadores de corriente continua.......................................................24
2.3.1.1 Generador con excitacin independiente....................................................................24
2.3.1.1.1 En el circuito principal...............................................................................................24
2.3.1.1.2 EN el circuito de excitacin.......................................................................................25
2.3.1.2 Generador con excitacin en paralelo (shunt).............................................................27
2.3.1.2.1 Esquema de conexiones de un generador con excitacin shunt e interruptor de
mnima tensin.........................................................................................................................28
2.3.1.2.2 Carga de una batera de acumuladores con un generador de excitacin shunt......29
2.3.1.3 Generador con excitacin en serie..............................................................................29
2.3.1.4 Generador con excitacin compound..........................................................................31
2.3.2 Aplicaciones de los generadores....................................................................................33
4 MQUINAS ESPECIALES...................................................................................................70
4.1 Servomotores de CC.........................................................................................................70
4.1.1 Funcionamiento..............................................................................................................70
4.1.2 Clculos..........................................................................................................................72
4.1.3 Funcionamiento del servo...............................................................................................73
4.1.4 Prueba del servomotor....................................................................................................75
4.1.5 Modificacin de los servos..............................................................................................76
4.1.6 Aplicaciones....................................................................................................................76
4.1.7 Recomendaciones..........................................................................................................76
4.1.8 Partes que lo conforman.................................................................................................77
4.1.9 Clasificacin....................................................................................................................77
4.1.10 Control de servos..........................................................................................................78
4.1.11 Tipos de controladores de servos.................................................................................78
4.2 SERVOMOTORES DE CA................................................................................................79
4.2.1 Composicin...................................................................................................................79
4.2.2 Elementos para su funcionamiento.................................................................................80
4.2.3 Funcionamiento..............................................................................................................80
4.2.4 Servomotor de AC de 60 mm..........................................................................................80
4.2.5 Servomotor de AC de 110 mm........................................................................................80
4.2.6 Aplicaciones....................................................................................................................81
4.3 MOTOR PASO A PASO.....................................................................................................81
4.3.1 Tipos...............................................................................................................................81
4.3.2 Ventajas..........................................................................................................................82
4.3.3 Inconvenientes................................................................................................................82
4.3.4 MPAP de reluctancia variable.........................................................................................82
4.3.5 Motores multiestator........................................................................................................83
4.3.6 MPAP de imn permanente............................................................................................83
4.3.7 Unipolares.......................................................................................................................84
4.3.7.1 Secuencia normal........................................................................................................84
4.3.7.2 Secuencia del tipo wave drive.....................................................................................84
1. EL TRANSFORMADOR
El transformador es un dispositivo que se encarga de "transformar" el voltaje de corriente
alterna que tiene a su entrada en otro de diferente amplitud, que entrega a su salida. Se
compone de un ncleo de hierro sobre el cual se han arrollado varias espiras (vueltas) de
alambre conductor. Este conjunto de vueltas se llaman bobinas y se denominan:
Devanado primario: a aquella que recibe el voltaje de entrada y Devanado secundario:
aquella que entrega el voltaje transformado.
E 2 =N 2 E
1
2
Igualando E y ordenando queda: E = N = N
1
De la expresin anterior, se tiene que la FEM total inducida (E) en cada arrollamiento es
proporcional al nmero de espiras que lo componen; es decir:
E1 N 1
=
E 2 N 2 . . . . . . .Frmula (I)
10
Como sabemos:
Finalmente queda:
E=4 . 44 fN m volts . . . . . . . . . . . .Frmula (2).
11
Cuando se aplica carga al secundario del transformador se produce una corriente (I2) con
direccin tal que se opone a la causa que lo produce de acuerdo a la ley de Lenz.
Al incrementarse la corriente en el secundario (I2) y dado que esta en oposicin al flujo,
este flujo disminuye, dando como resultado un descenso de la FEM inducida en el primario
(E1) obligando al transformador a absorber ms corriente (I1) de la fuente y haciendo que el
flujo adquiriera de nuevo un valor cercano al inicial.
O bien,
I1 N 2
=
I 2 N 1 . . . . . . . . . . . .Frmula (4)
12
13
V 2 V 2
X 100 . . . . . . . . Formula 14
V2
N2
)= (V 2 cos 2 + I 2 R 02 )2 +( V 2 sen 2 + I 2 X 02 )2 . . . . . . . . Formula 15
N1
Donde:
, es el voltaje en vaco (V2) o FEM inducida (E2).
V2, es el voltaje en terminales de carga plena.
2, es el ngulo de fase entre voltaje y corriente en la carga, o ngulo de la impedancia de la
carga.
14
R1 + I 2 R2 )= I 2 R 02= I 1 R01
. . . . . . Formula 16
P cu
I 12
R02=
P cu
I 22
15
V 2 I 2 cos 2
V 2 I 2 cos 2 +( Prdidas ncleo )+ I
R +I 2
12 1
2
R2
100 . . . . . Formula 17
O bien:
=
V 2 I 2 cos 2
V 2 I 2 cos 2 + P ncleo + I
22
R02
100 . . . . Formula 18
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
velocidad hasta que ste alcance su valor nominal, al mismo tiempo, aumenta la corriente de
excitacin y, por lo tanto, la tensin en los bornes del generador lo que indicar el voltmetro.
Si en la red no existen bateras de acumuladores, se acopla a ella el generador a una
tensin algo inferior a la nominal; para conseguir esta tensin, se maniobra el restato de
campo paulatinamente, quitando resistencias.
No resulta conveniente acoplar el generador a la red antes de excitarlo o a una tensin
muy baja, porque si la resistencia exterior fuese muy baja (es decir, que la red estuviese en
condiciones prximas al cortocircuito), la corriente de excitacin sera muy pequea e
insuficiente para excitar la mquina.
De la misma forma que para el caso del generador con excitacin independiente, si en
la red hubiese bateras de acumuladores, se cerrar el interruptor general, solamente cuando
la tensin en los bornes de la mquina sea igual a la tensin de la red.
Conviene atender a que las bateras de acumuladores no
descarguen sobre la mquina, para lo cual es conveniente que el
circuito del generador est provisto de un interruptor de mnima
tensin, que debe montarse tal como se indica en la siguiente
figura.
2.3.1.2.1 Esquema de conexiones de un generador con
excitacin shunt e interruptor de mnima tensin.
Cuando se necesite detener el generador, se descargar,
disminuyendo la excitacin por medio del restato de campo
teniendo cuidado de que las bateras no se descarguen sobre el
generador y, por lo tanto, manteniendo siempre la tensin nominal.
Si no hay bateras acopladas a la red, puede disminuirse la
velocidad de la mquina motriz. En cuanto el ampermetro indique
una intensidad de corriente nula o casi nula, se abre el interruptor
principal, y se detiene la mquina motriz. Por efecto de la inercia, el
gobernador seguir girando durante algn tiempo y se desexcitar
gradualmente; si hubiera necesidad de desexcitarlo rpidamente, se abrir el circuito de
excitacin con las debidas precauciones y se frenar el volante de la mquina motriz.
Los generadores shunt se recomiendan cuando no haya cambios frecuentes y
considerables de carga o bien cuando haya elementos compensadores, tales como
generadores auxiliares, bateras de acumuladores, entre otros.
Si existen acumuladores como reserva o para servicios auxiliares tambin se
recomienda este tipo de generador, ya que la mquina no corre el peligro de que se invierta
la polaridad del circuito de excitacin; en efecto, cuando el generador carga la batera la
corriente tiene el sentido de la flecha de lnea continua, y atraviesa la batera desde el polo
positivo al polo negativo. Si por una causa accidental (por ejemplo, una prdida de velocidad
en el generador), disminuye la tensin de la mquina y queda inferior a la de la batera, la
corriente suministrada por la batera, atraviesa la mquina en sentido opuesto, entrando por
28
29
30
un mximo, y a continuacin disminuir hasta cero con una intensidad dada por la interseccin
de ambas lneas.
31
32
33
34
pequeas en comparacin con las anteriores. Por lo tanto, se puede decir que las prdidas
de marcha en vaco son sensiblemente constantes, es decir,
Po = a = constante
Las prdidas de marcha en carga Pj que dependen, esencialmente, de la corriente del
inducido y son proporcionales al cuadrado de dicha corriente, excepto en lo que se refiere a
las prdidas adicionales que, por ser de valor muy pequeo respecto a las anteriores, no se
tienen en cuenta. En resumen, que las prdidas de marcha en carga son proporcionales al
cuadrado de la corriente del inducido:
Pj = b I2
Finalmente, la potencia suministrada equivale:
Pb = Ub I
Es decir, que resulta proporcional a la corriente de carga.
Por lo tanto
Pb = KI
El rendimiento puede expresarse de la siguiente manera:
Rend= KI/(KI+a+bI2)
Si se trata de un generador, la potencia mecnica Pm es la absorbida por el generador.
Pm = Pb + Pp
La potencia Pb es la suministrada. Para un generador, el rendimiento est expresado por.
Rend= Pb/Pm =Pb /(Pb + Pp)
Si se trata de un motor, la potencia elctrica en bornes Pb es la absorbida por la mquina,
y la potencia mecnica Pm es la suministrada, en este caso:
Pb = Pm + Pp
! Pm = Pb -Pp
Para un motor, la expresin del rendimiento es:
Rend= Pm/ Pb = (Pb- Pp) / Pp = Pm/(Pm + Pp)
2.4.1 Curva de rendimiento
La curva de rendimiento proporciona la variacin del rendimiento de una mquina de
corriente continua, en funcin de la carga de la misma, o sea la caracterstica = f(I).
35
36
37
38
porque se requieren dos o cuatro transistores para conmutar cada bobina del motor. Esta
disposicin se vuelve cada vez ms costosa e ineficiente a medida que aumenta el nmero
de devanados.
Los transistores que controlan cada devanado de un motor sin escobillas de corriente
continua se activan y desactivan a ngulos especficos del rotor. Los transistores suministran
pulsos de comente a los devanados de la armadura, los cuales son semejantes a los que
suministra un conmutador. La secuencia de conmutacin se dispone para producir un flujo
magntico rotatorio en el entrehierro, que permanece formando un ngulo fijo con el flujo
magntico producido por los imanes permanentes del rotor. El par producido por un motor sin
escobillas de corriente continua es directamente proporcional a la corriente de la armadura.
2.5.1.3 Motores en derivacin
Es el tipo de motor de corriente continua cuya velocidad no disminuye mas que
ligeramente cuando el par aumenta.
En los motores de corriente continua y especialmente los de velocidad prcticamente
constante, como los shunt, la variacin de velocidad producida cuando funciona en carga y
en vaco da una base de criterio para definir sus caractersticas de funcionamiento.
Excepcionalmente, la reaccin del inducido debera ser suficientemente grande para que
la caracterstica de velocidad fuera ascendente al aumentar la carga.
Los polos de conmutacin han mejorado la conmutacin de los dinamos de tal manera
que es posible usar un entrehierro mucho ms estrecho que antiguamente.
Como la armadura de un motor gira en un campo magntico, se genera una f.e.m. en los
conductores que se opone a la direccin de la corriente y se le conoce como fuerza
contraelectromotriz. La f.e.m. aplicada debe ser bastante grande como para vencer la fuerza
contraelectromotriz y tambin para enviar la corriente Ia de la armadura a travs de Rm, la
resistencia del devanado de la armadura y las escobillas.
Ea= Eb + IaRm Volts
La Ea = f.e.m. aplicada y Eb = fuerza contraelectromotriz. Puesto que la fuerza
contraelectromotriz a la velocidad cero, es decir, en el arranque, es idnticamente cero y
como por lo general la resistencia de la armadura es
pequea, es obvio, en vista de la ecuacin anterior,
que, a menos que se tomen medidas para reducir el
voltaje aplicado, circular una corriente excesiva en el
motor durante ese arranque. Lo normal es que se
usen dispositivos de arranque que consisten en
resistores variables en serie, para limitar la corriente
de arranque de los motores.
39
40
41
42
43
ventajosa en donde debe integrarse el tiempo de arranque del motor en una secuencia de
tiempos, para una mquina o proceso total.
2.5.3.3 Arrancadores de corriente directa con aceleracin con lmite de corriente:
stos estn diseados para reducir a la mitad la operacin de arranque siempre que la
corriente requerida de arranque sobrepase un valor predeterminado ajustable; esa operacin
de arranque se reanuda cuando la corriente cae por debajo de este lmite. Con la aceleracin
con limite de corriente, el tiempo requerido para acelerar depender por completo de la
carga. Si la carga es ligera, el motor se acelerar con rapidez, y cuando sea pesada, el motor
necesitar un mayor tiempo para acelerar. Por esta razn, un arrancador con lmite de
corriente no es tan satisfactorio como uno con limite de tiempo, para accionamientos que
tengan cargas variables. Los arrancadores con lmite de tiempo tienen una construccin ms
sencilla, aceleran un motor con picos ms bajos de corriente, utilizan menos energa elctrica
durante la aceleracin y siempre aceleran el motor en el mismo tiempo, sin importar las
variaciones en la carga. Los arrancadores con limite de corriente resultan a adecuados para
motores que impulsan cargas de alta inercia.
2.5.4 Controladores magnticos para grandes motores de corriente directa:
Estos controladores se fabrican con formas que se ajusten a la aplicacin- Los
controladores se encuentran en las formas siguientes:
Sin cambio de marcha, sin frenado dinmico y con ste.
Sin cambio de marcha, con regulacin de la velocidad por control del campo, sin
frenado dinmico y con ste.
Con inversin de marcha y con frenado dinmico, sin regulacin de la velocidad por
control del campo y con esta regulacin.
2.5.5 SISTEMAS UTILIZADOS PARA LA REGULACIN DE LA VELOCIDAD
La ecuacin general de la velocidad de un motor de c. c., es:
En donde:
Vb = tensin aplicada al inducido
= flujo inductor
N = velocidad de rotacin del motor
44
45
46
El motor serie permite las regulaciones sobre el campo y sobre la tensin del inducido,
aunque de por s, el motor se ajusta automticamente a las necesidades del momento en
cuanto a par y velocidad, manteniendo la potencia prcticamente constante.
Finalmente, del motor compound cabe aadir que su control de velocidad ser el
resultante de actuar sobre los circuitos derivacin y serie.
2.5.6 Clculos de eficiencia en los motores de corriente continua
Para calcular la eficiencia de un motor de corriente continua, se deben determinar las
siguientes prdidas:
Sus prdidas en el cobre
Sus prdidas por cada en las escobillas
Sus prdidas mecnicas
Sus prdidas en el ncleo
Sus prdidas rotacionales.
Las prdidas en el cobre del motor son las prdidas I2R en los circuitos de armadura y
campo del motor. Estas prdidas pueden encontrarse conociendo las corrientes en la
mquina y las dos resistencias. Para determinar la resistencia del circuito de armadura de
una mquina, bloque su rotor para que no pueda girar y aplique un voltaje de corriente
continua pequeo a los terminales de armadura. Ajuste el voltaje hasta que la corriente de
armadura sea igual a la corriente nominal de la mquina. La relacin de voltaje aplicado a la
corriente circulante en la armadura es RA. La razn para que cuando se realiza esta prueba
la corriente sea aproximadamente igual al valor de plena carga, es que RA vara con la temperatura y al valor de corriente de plena carga, los devanados de la armadura estn cerca de
su temperatura normal de operacin.
La resistencia obtenida no es completamente precisa, porque:
No est presente el enfriamiento que ocurre normalmente cuando el motor est
girando.
2. Puesto que durante la operacin normal hay un voltaje de corriente alterna en los
conductores del rotor, ellos adolecen de alguna cantidad de efecto pelicular, el cual eleva
adicionalmente la resistencia de armadura.
Los estndares sobre mquinas de corriente continua permiten un procedimiento ms
preciso para determinar RA, el cual puede utilizarse, si se requiere.
La resistencia de campo puede determinarse suministrando el voltaje nominal de pleno
campo a su circuito de campo y midiendo la corriente de campo resultante. La resistencia de
campo RA es justamente la relacin del voltaje de campo a la corriente de campo.
Las prdidas por cada en las escobillas a menudo son cargadas junto con las prdidas
en el cobre. Si se tratan separadamente, pueden determinarse de una grfica de potencial de
contacto versus corriente, para el tipo particular de escobillas que se estn usando. Las
47
prdidas por cada en las escobillas son justo el producto del voltaje de cada en las
escobillas VBD por la corriente de armadura IA.
Las prdidas en el ncleo y las mecnicas usualmente se determinan juntas. Si se lleva
un motor a girar libre sin carga y a la velocidad nominal, no hay potencia de salida desde la
mquina. Puesto que el motor est sin carga, IA es muy pequea y las prdidas en el cobre
de la armadura son despreciables. Por lo cual, si las prdidas en el cobre del campo se
restan de la potencia de entrada al motor, la potencia de entrada restante consta de las
prdidas mecnicas y en el ncleo de la mquina a esa velocidad. Estas prdidas del motor
se denominan prdidas rotacionales sin carga. En la medida que la velocidad del motor
permanezca cercana a la cual fueron medidas las prdidas rotacionales sin carga son una
buena estimacin de las prdidas mecnicas y en el ncleo de la mquina bajo carga.
2.6 SISTEMAS DE EXCITACIN DE LAS MQUINAS ELCTRICAS DE CORRIENTE
CONTINUA
Los distintos sistemas de conectar los arrollamientos de excitacin de las mquinas de
corriente continua, constituyen la base para poder modificar ampliamente las formas de
funcionamiento de estas mquinas. Segn sea la conexin elegida, los generadores y los
motores reciben nombres especiales. A continuacin, se presentan los sistemas de
excitacin ms empleados en la prctica:
Excitacin independiente.
Autoexcitacin.
Excitacin mixta.
Excitacin propia.
Para poder determinar los sistemas de excitacin o induccin que posean las mquinas
de corriente continua, es necesario conocer la designacin de bornes.
Al abrir la caja de bornes de una mquina de corriente continua, se encuentra que cada
borne est sealado con una letra. Aprendiendo bien las letras que designan cada uno de los
bornes, se pueden conocer datos interesantes, tales como las conexiones entre bornes, la
clase de excitacin de la mquina, su sentido de giro, etc., as como las posibilidades y
limitaciones para cambiar el funcionamiento de la mquina (sentido de giro, excitacin,
servicio, entre otros).
De esta manera, se expresan a continuacin las ms importantes designaciones de los
bornes de las mquinas de corriente continua.
48
49
Para invertir el sentido de giro de un motor de cc., basta con invertir la polaridad de la
tensin aplicada en sus Bornes VB (con lo cual vara el sentido de la corriente que circula por
su bobinado), y hacer as que el par de fuerzas que originan el giro del motor sea de sentido
contrario.
Otro mtodo de invertir el sentido de giro es el de invertir la polaridad del campo
magntico producido por las bobinas excitadoras, esto solo puede hacerse en mquinas que
las tengan accesibles desde el exterior.
Los motores de corriente continua estn fabricados para las tensiones normales de
lnea de 6, 9, 12, 24, 32, 110, 220 y 550.
Las velocidades normales a plena carga son:850, 1140, 1725 y 3500 r.p.m.
50
2.9 Componentes
Imanes, escobillas que van encima del conmutador, hilo de cobre, lminas
superpuestas donde va enrollado el hilo, conmutador, eje de metal donde se coloca la bobina
de hilo de cobre, carcasa donde se introducen todos los componentes.
2.10 Descripcin
El imn del motor tiene forma de media luna, hay dos imanes uno en cada lado.
Las escobillas estn colocadas en la base del motor y son de una mezcla de grafito y
cobre, hay dos una de cada polo. All es donde hay que conectar la pila.
El hilo de cobre va enrollado sobre unas laminas superpuestas en forma de circulo
dividido en tres partes. Todo ello forma el rotor.
Eje de metal de diferentes medidas dependiendo del motor.
La carcasa tiene forma de cilindro.
51
Corriente alterna
Induccin o asncronos
Sncronos
Alternadores
Motores
Generadores
Motores
Generadores: Dinamo
Corriente continua
52
Al girar el rotor, las escobillas van rozando con las delgas, conectando la bobina de
inducido correspondiente a cada par de delgas con el circuito exterior.
53
Este campo magntico variable va a inducir una tensin en el rotor segn la Ley de
induccin de Faraday: La diferencia entre el motor a induccin y el motor universal es que en
el motor a induccin el devanado del rotor no est conectado al circuito de excitacin del
motor sino que est elctricamente aislado. Tiene barras de conduccin en todo su largo,
incrustadas en ranuras a distancias uniformes alrededor de la periferia. Las barras estn
conectadas con anillos (en cortocircuito como dicen los electricistas) a cada extremidad del
rotor. Estn soldadas a las extremidades de las barras. Este ensamblado se parece a las
pequeas jaulas rotativas para ejercitar a mascotas como hamsters y por eso a veces se
llama "jaula de ardillas", y los motores de induccin se llaman motores de jaula de ardilla.
3.2.1 Funcionamiento del Motor de Induccin
Los motores de induccin usan bucles cerrados de cables, montados sobre una
armadura giratoria. Estos bucles obtienen el par necesario para el giro, de las corrientes
inducidas en ellos por medio de los cambios del campo magntico producido por las bobinas
del estator (bobina fija).
En el momento mostrado a la izquierda,
la corriente en la bobina del estator va
incrementndose en la direccin que se
muestra. El voltaje inducido en la bobina,
impulsa la corriente y como resultado se
produce un par de sentido horario.
Note que este motor simplificado, girar
cuando previamente se haya iniciado el
movimiento, pero no tiene par de
arranque. Para conseguir este par de
arranque, se usan varias tcnicas
consistentes en producir alguna asimetra
en los campos.
54
Un motor de induccin debe lograr un campo magntico rotatorio, que ejerza un par
continuo sobre las bobinas de la armadura. En este ejemplo, el campo giratorio se logra
mediante las bobinas extras en los polos.
55
56
Curva Caracterstica
57
Este es una maquina de corriente alterna, de la que solamente una parte: el rotor o el
estator, est conectado a la red y la otra parte trabaja por induccin, siendo la frecuencia de
las fuerzas electromotrices inducidas proporcionalmente al resbalamiento.
Por consiguiente la eleccin de un motor de cualquier tipo para una determinada
instalacin requiere el conocimiento de los conjuntos de caractersticas, las del motor y las de
la instalacin, algunas necesarias porque estn impuestas, y no pueden ser elegidas
58
59
Carcasa. Fijacin del motor a patas. Motor cerrado de proteccin. Carcasa de aletas para
la refrigeracin.
Estator. Ajustado a la carcasa en caliente.
Bobinado estatrico.
Rotor. De aleacin de aluminio colado bajo presin. Equilibrado dinmico.
Bobinado rotrico.
Colector.
Ventilacin forzada.
Caja de bornes con condensador incorporado.
3.2.6 MOTORES TRIFSICOS DE INDUCCIN.
Los motores trifsicos de induccin disponen de un campo giratorio en el estator
originado por la alimentacin trifsica donde cada corriente est desfasada 120 una con
respecto a la otra. Los devanados del estator estn distribuidos uniformemente en las
ranuras de todo el permetro de ste.
Figura 01.-
60
61
Torque alto, deslizamiento nominal normal, corriente de arranque normal. Son motores
de induccin con rotor de doble jaula de ardilla, que desarrollan un alto torque de arranque y
62
por ello son utilizados para cargas de arranque pesado. Estos motores tienen un
deslizamiento nominal menor que el 5%.
63
La corriente del devanado primario (estator) crea un campo magntico giratorio, el cual
induce una corriente en el devanado secundario(rotor). La corriente del rotor junto con el
campo magntico inducido provoca una fuerza, que es la causa de la rotacin del motor.
Debido a que la transformacin de potencia entre rotor y estator depende de la
variacin del flujo, si la velocidad del rotor aumenta, menos cantidad de potencia se puede
convertir y adems se van solapando la velocidad del rotor con la del campo magntico
giratorio, 50 o 60 Hz .Esto significa que a la velocidad de sincronismo no existe conversin
de potencia y el motor se para. La diferencia entre la velocidad de sincronismo y la velocidad
real se la denomina deslizamiento. La velocidad del motor viene determinada por la
frecuencia y el deslizamiento.
3.7 MOTOR SNCRONO
Una mquina sincrnica es una mquina de corriente alterna cuya velocidad bajo
condiciones de estado estable es proporcional a la frecuencia de la corriente en su armadura.
El campo magntico que crean las corrientes de armadura gira a la misma velocidad que el
que crea la corriente del campo en el rotor (que gira a la velocidad sincrnica), y se produce
un par estacionario.
3.7.1 Funcionamiento del motor sncrono
Una mquina sincrnica es una mquina de corriente alterna cuya velocidad bajo
condiciones de estado estable es proporcional a la frecuencia de la corriente en su armadura.
El campo magntico que crean las corrientes de armadura gira a la misma velocidad que el
que crea la corriente del campo en el rotor (que gira a la velocidad sincrnica), y se produce
un par estacionario.
Los polos del rotor estn sometidos ahora a atracciones y repulsiones, en breves
periodos de tiempo, por parte de los polos del estator, pero el rotor no consigue girar,
entonces vibrar. Pero si llevamos el rotor a la velocidad de sincronismo, hacindole girar
mediante un motor auxiliar, al enfrentarse polos de signo opuestos se establece un enganche
magntico que les obliga a seguir girando juntos, pudindose retirar el motor auxiliar.
64
65
66
67
68
69
4 MQUINAS ESPECIALES
4.1 SERVOMOTORES DE CC
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este
puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal
de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin
angular del engranaje. Cuando la seal codificada cambia, la posicin angular de los piones
cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el
movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones.
Los servomotores tambin se usan en radio control, tteres, y por supuesto, en robots.
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una
resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. Este potencimetro
permite a la circuitera de control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est
en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo
no es el correcto, el motor girar en la direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El
eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega
a los 210 grados, pero vara segn el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un
movimiento angular de entre 0 y 180. La cantidad de voltaje aplicado al motor es
proporcional a la distancia que ste necesita viajar. As, si el eje necesita regresar una
distancia grande, el motor regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una
pequea cantidad, el motor correr a una velocidad ms lenta. A esto se le llama control
proporcional.
4.1.1 Funcionamiento
Para controlar un servo, usted le ordena un cierto ngulo, medido desde 0 grados.
Usted le enva una serie de pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ngulo al que debe
posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms = mx. grado (cerca de 120) y algn valor entre ellos da
un ngulo de salida proporcional. Generalmente se considera que en 1.5ms est el "centro."
Entre lmites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes, usted normalmente
puede usar un rango mayor de 1.5ms para obtener un ngulo mayor e incluso de 2ms para
un ngulo de rendimiento de 180 grados o ms. El factor limitante es el tope del
potencimetro y los lmites mecnicos construidos en el servo. Un sonido de zumbido
normalmente indica que usted est forzando por encima al servo, entonces debe disminuir un
poco.
Un servomotor de este tipo es bsicamente un motor elctrico que slo se puede girar
en un ngulo de aproximadamente 180 grados (no dan vueltas completas como los motores
normales). De los tres cables que salen de su cubierta. El rojo es de voltaje de alimentacin
70
(+5V), el negro es de tierra (0V o GND). El cable blanco (a veces amarillo) es el cable por el
cual se le instruye al servomotor en qu posicin ubicarse (entre 0 grados y 180).
Dentro del servomotor, una tarjeta controladora le dice a un pequeo motor de
corriente directa cuntas vueltas girar para acomodar la flecha (el eje de plstico que sale al
exterior) en la posicin que se le ha pedido.
En la siguiente figura se observa la ubicacin de estas piezas dentro del servomotor:
Un potencimetro que est sujeto a la flecha, mide hacia dnde est ubicado en todo
momento. Es as como la tarjeta controladora sabe hacia dnde mover al motor.
La posicin deseada se le da al servomotor por medio de pulsos. Todo el tiempo debe
haber una seal de pulsos presente en ese cable.
Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados.
Un servo normal no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso
que el sugerido por las especificaciones del fabricante.
Los servomotores tienen 3 terminales:
Terminal positivo: Recibe la alimentacin del motor (4 a 8 voltios)
Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios)
Entrada de seal: Recibe la seal de control del motor
Los colores del cable de cada terminal varan con cada fabricante: el cable del terminal
positivo siempre es rojo; el del terminal negativo puede ser marrn o negro; y el del terminal
de entrada de seal suele ser de color blanco, naranja o amarillo.
71
ngulo
[grados]
0,3
1,2
90
2,1
180
0,75
45
72
73
la longitud del pulso. El factor limitante es el tope del potencimetro y los lmites mecnicos
constructivos.
74
75
Mucha atencin en las tierras. La tierra del servo debe concordar con la tierra de la
fuetes y del sistema que enva las ordenes al servo
Si usas cables demasiado largos para controlar tus servos, es probable que tengas
ruido en los servos, esto ocurre porque mientras ms largo es el cable resulta ms
vulnerable a ruido electromagntico e incluso es perturbado por seales de otros
servos. Esto se soluciona utilizando cable blindado, solo recuerda aterrizar el blindaje.
Un
servo
en
operacin
normal
no
se
debe
de
calentar.
Siempre que sea posible utiliza fuentes de voltaje separadas para tus servomotores y
para tu electrnica digital. los servomotores generan bastante ruido hacia su lnea de
alimentacin. Los servos tambin envejecen con el uso.
76
77
78
SSC 32: Es un controlador de la empresa Lynxmotion que permite controlar hasta un mximo
de 32 servos. Se trata de un controlador ms completo que el Mini SSC ya que dispone de
un conjunto de funcionalidades adicionales: control de servos por tiempo/velocidad/posicin,
movimiento sncrono de varios servos, consulta de posicin de los servos y utilizacin de los
pines de control de los servos como salidas digitales TTL. Adems, dispone de 4 entradas (A,
B, C y D) que pueden ser ledas de manera digital (bits) o de manera analgica (voltajes).
Este controlador se puede transformar en inalmbrico con un adaptador bluetoothserie, al igual que el Mini SSC. Pero, tambin se puede conectar a una tarjeta modem
bluetooth (BlueSMiRF WRL-00582 o WRL-00158), creando un mdulo ms compacto sin
necesidad de alimentacin adicional.
4.2 SERVOMOTOR DE CA
Un servomotor es un motor elctrico que puede ser controlado tanto en velocidad
como en posicin.
4.2.1 COMPOSICION
Por un estator, un rotor, cubiertas, rodamientos y un dispositivo de acople.
79
El estator incorpora una bobina centralizada o distribuida con una clase de aislamiento
que alcanza el nivel F. El rotor incorpora materiales de tierras raras de alto rendimiento.
El dispositivo de acople puede ser un codificador fotoelctrico o un transformador giratorio.
4.2.2 ELEMENTOS PARA SU FUNCIONAMIENTO
La seal de control que se enva desde el ordenador principal a la bobina del motor
mediante el driver.
Inercia pequea
80
Alta velocidad
4.2.6 APLICACIONES
81
Hbridos.
De disco.
4.3.2 VENTAJAS
4.3.3 INCONVENIENTES
Sufren resonancias, en especial si el control no es el adecuado.
Dificultad de operacin a altas frecuencias (prdidas de pasos).
82
Par elevado.
Buen par de retencin.
Bajas frecuencias de trabajo.
Caros.
Menos resolucin.
Importa el sentido de la corriente.
83
Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente que son los ms
utilizados en robtica: unipolares y bipolares. A continuacin se muestra una descripcin de
estos dos tipos de motores y una imagen del tipo de motor utilizado en este proyecto que es
bipolar (figura 3.1-1), esta eleccin se baso nicamente en que era el motor disponible.
4.3.7 UNIPOLARES
Estos motores suelen tener 6 5 cables de salida dependiendo de su conexionado
interno, que suelen ser comnmente 4 cables por los cuales se reciben los pulsos que
indican al motor la secuencia y duracin de los pasos y los restantes sirven como
alimentacin al motor.
Secuencias para manejar motores paso a paso unipolares .
Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a
continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado
el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las
secuencias en modo inverso.
4.3.7.1 Secuencia Normal
Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al
menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin.
4.3.7.2 Secuencia del tipo wave drive
En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda
un funcionamiento ms suave, pero por otro lado al estar solo una bobina activada, el torque
de paso y retencin es menor.
4.3.7.3 Secuencia del tipo medio paso
En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma que se realice un movimiento
igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as
sucesivamente.
4.3.8 BIPOLARES
Este tipo de motores tienen generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertas
manipulaciones para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del
flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un
movimiento. Es necesario adems un puente H por cada bobina del motor, es decir que para
controlar un motor paso a paso de 4 cables (dos bobinas), se necesitaran usar dos puentes
H.
Secuencia para manejar motores paso a paso bipolares .
84
85
86
87
88
89
90
91
92
Consideraremos las soluciones previstas para la realizacin tanto del inductor como
del inducido con referencia particular a la eleccin del tipo de bobinado y del nmero de
fases. El motor lineal de induccin puede derivarse de un motor de induccin normal,
cortndolo axialmente y considerando un sector plano del estator (o primario) y del rotor (o
secundario), como si fuera motor asincrnico cuyo rotor tiene un radio infinito, por lo cual el
movimiento del campo magntico, siendo rotante con radio infinito, se transforma en lineal. El
campo magntico rotante se transforma en consecuencia en un campo magntico de
translacin, y en lugar de un par electromagntico se tiene una fuerza o empuje
electromagntico.
Los inducidos se clasifican en: inducidos con hierro (que da una fuerza de atraccin
entre el inductor e inducido) y sin hierro (que reacciona con el inductor solo por los efectos
electrodinmicos).
Adems se puede hacer otra clasificacin segn la forma del entrehierro. Los motores
lineales pueden ser de entrehierro plano cuya aplicacin es el transporte y los de campo
arrollado o (tubulares) que se desarrollan como mquinas de accionamiento de cortos
recorridos (no se usa en transporte por el costo). Tambin se puede emplear el motor lineal
como accionamiento de metal fundido pero con un rendimiento muy bajo.
4.4.1.1 Motor lineal de entrehierro plano
93
94
4.4.1.1.3 Fuerza
La fuerza es para una induccin dada, proporcional a la superficie del mvil en el
campo. Una vez definida la longitud del inductor queda por elegir el ancho activo para
obtener la fuerza. Esta eleccin depende de la caracterstica de la fuerza en funcin de la
velocidad, aunque la naturaleza del inducido podr tener tambin una influencia
determinante.
4.4.1.1.4 Distancia entre el inductor e inducido
En el motor rotante el valor del entrehierro es elegido por el constructor en funcin de
las caractersticas mecnicas de la mquina y es prcticamente independiente de la mquina
traccionada. En el motor lineal las condiciones mecnicas de la mquina a impulsar imponen,
en la mayora de los casos, un juego que conduce a un entrehierro importante desde el punto
de vista electromagntico. El volumen del motor est ligado directamente a este entrehierro,
por lo que se pone el mximo inters en reducir tal juego al valor mecnico estrictamente
mnimo.
4.4.1.1.5 Construccin del inductor
Al tratarse de una mquina de corriente alterna el ncleo magntico del inductor se
construye con chapas magnticas. El modo de asentamiento y los elementos que constituyen
el soporte del inductor, varan segn el tipo de arrollamiento y segn los problemas que
interesa resolver.
4.4.1.1.6 Eleccin del arrollamiento inductor
La eleccin del arrollamiento depende del dimensionamiento geomtrico del inductor.
El arrollamiento clsico utilizado en los motores asincrnicos presenta un inconveniente
importante.
95
En efecto las dimensiones de las cabezas de bobina crece rpidamente con el paso
polar y por lo tanto con la velocidad. En consecuencia la dispersin y las prdidas por efecto
Joule aumentan. El arrollamiento en anillo permite reducir en un modo muy apreciable la
longitud total del conductor pero aumenta la altura del inductor.
96
rozamientos. Esta fuerza es variable en funcin de la naturaleza del inducido ms que del
valor del entrehierro.
La atraccin magntica es mas dbil con inducido mixto porque el entrehierro
magntico ser en tal caso mayor que en los otros tipos de inducido, ya que el mismo
comprende el espesor de la plancha conductora.
Los valores de relacin entre atraccin magntica y fuerza mxima para los distintos
tipos de inducido, se indican en funcin del entrehierro y de las caractersticas de los
mismos. En primera instancia esta fuerza de atraccin puede parecer perjudicial, pero a
veces puede ser utilizada, por ejemplo para aumentar la adherencia.
97
Estos inducidos estn formados por un conductor istropo no magntico como por
ejemplo el cobre, el aluminio o cualquier conductor no magntico. La estructura del motor
ser de dos inductores o sino de un inductor y un yugo de cierre del flujo.
98
El motor lineal tubular sigue siendo un motor lineal. Sin embargo su diseo
constructivo aborda los problemas clsicos de este tipo de accionamiento desde el
planteamiento de una simplicidad an mayor. En este caso, el forcer rodea totalmente a una
gua imantada tubular, o barra. Esta geometra asegura, gracias a su simetra cilndrica, un
vector de fuerzas entre forcer y barra que presenta una resultante radial nula, con lo que se
99
elimina el problema tradicional de los motores lineales planos, pero sin requerir el doble de
imanes como en el caso de los U-channel. Adems el campo magntico tambin se reparte
uniformemente, lo que ayuda a una eficiencia ptima.
Los motores lineales tubulares, y en particular los del tipo ServoTube, representan un
punto de incursin de la tecnologa ms pura de accionamiento lineal en mbitos donde la
neumtica se quedaba corta en prestaciones y controlabilidad, donde los accionamientos
electromecnicos clsicos resultaban lentos, ruidosos o poco precisos, y donde los motores
lineales convencionales resultaban excesivamente caros y difciles de instalar, as como en
todas aquellas aplicaciones donde los requisitos de higiene, aislamiento, contaminacin
acstica o bajo mantenimiento son elevados.
100
101
BIBLIOGRAFA
Mquinas Elctricas, Chapman
Mquinas Elctricas y Transformadores, Kosow
www.infowarehouse.com.ve
http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm
http://www.aurova.ua.es:8080/proyectos/dpi2005/docs/publicaciones/pub09ServoMotores/servos.pdf
FINK. Donald. Manual de ingeniera elctrica. Decimotercera edicin Tomos II y III McGrawHi1l . Mxico. 1996
KOSOW. Irving. Control de mquinas elctricas. Primera Edicin. Editorial Revert S.A.
Espaa 1982
SANJURJO. Rafael. Mquinas elctricas. Primera Edicin. McGraw-Hill. Espaa 1989
http://www.vc.ehu.es/ierwww/maquinas%20el%E9ctricas%20I%20febrero202001.pdf
http://www.caib.es/sac/tr/programa_normalizados/pdf/moee02.pdf
http://personal.redestb.es/jorgecd/maquinas.html
102