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ngeniera

ArduinoSmartCarRally
RobotsSeguidoresdeLnea

ReglamentodeTorneo

Resumen
Este documento contiene la informacin, lineamientos y trminos referentes a la
competencia Rally - NatCar, la cual consiste en el desarrollo de carreras entre dos robots
autnomos capaces de seguir fielmente el circuito simtrico marcado por una lnea blanca o
negra, sobre una superficie del color opuesto a dicha lnea. Los robots iniciarn
simultneamente a recorrer el circuito en dos puntos diferentes paralelos entre s,
sealados en la pista, el primer robot en llegar a su respectiva meta (punto de inicio de su
contrincante) ser declarado como ganador de la contienda.
Para definir a los tres primeros lugares de la competencia se harn una serie de
eliminatorias en funcin de la cantidad de participantes que asistan al evento.

Objetivos
El planteamiento y desarrollo de esta prueba, dirigida a desarrolladores en general, tiene
como principales objetivos:
Desarrollar e implementar algoritmos para el seguimiento fiel de una lnea continua
y discontinua, control de velocidad, aprendizaje de trayectorias y variaciones a las
condiciones de iluminacin.
Fomentar las habilidades y aprendizaje del uso de microcontroladores aplicados a
proyectos con alto dinamismo.
Acercar a los estudiantes de cualquier nivel al desarrollo de proyectos integrales
como lo es el diseo, construccin e implementacin de mini robots.
Realizar una prueba piloto sobre una nueva competencia de seguidores de lnea en
el pas para llevarse a cabo en el torneo de robtica de la UNAM el prximo ao.
Acreditar el curso inter semestral impartido en Junio-Julio del ao en curso por
aquellos equipos que hayan participado en este.

1.

Caractersticas de la pista de competencia

Las especificaciones generales del rea de competencia son descritas a continuacin:

1.1.

1.2.

1.3.

Los colores a utilizar en el circuito sern blanco y negro mate, uno de estos
dos corresponder a la superficie de fondo y el otro a la lnea central que
indicar el circuito y aquellos
sealamientos auxiliares que formarn parte
del circuito.
La pista se formar de varias piezas, ser al estilo de una pista de juguete
cuyo ancho ser de 300 mm, teniendo la lnea a seguir por el centro. La
longitud total del circuito ser mnimo de 20 metros.
La pista tendr marcados su bordes con una lnea en ambos lados del mismo
color que la lnea central. Las dimensiones de estos sealamientos lmites se
indican en la Figura 1.

Figura 1. Tamao del camino donde estar trazado el circuito y sealamiento de

sus lmites. Unidades en milmetros
1.4.

1.5.

El grosor de la lnea que marcar el circuito a seguir as como los

sealamientos auxiliares
, ser de un ancho nominal de 18 mm 2 mm y un
grosor de 0.18 mm.
La lnea que indicar el circuito a seguir, podr presentar discontinuidades de
hasta 10 mm en lnea recta.

1.6.

El circuito podr presentar curvas, vueltas e incorporaciones como las

mostradas en la Figura 2.

Dimensiones en milmetros

Figura 2 Configuracin de curvas, vueltas e incorporaciones que podrn estar

presentes en el circuito de la competencia. Las lneas con entramado no estarn
presentes en la pista. La Imagen A son discontinuidades no lineales del circuito,
que tendrn como dimensiones las sealadas en la imagen.
El radio mnimo de las curvas ser de 180 mm.
1.7.

El punto de inicio y final del recorrido ser marcado por dos cuadrados
perpendiculares a la lnea central, uno de cada lado, de tal forma que todos
los sensores estarn observando un mismo color, que ser el de la lnea del
circuito. Los robots debern de identificar dichos puntos, enfatizando la
distincin de la meta para que el robot se detenga solo una vez cruzado este
punto. La Figura 3, ilustra lo descrito en este nmero.

Dimensiones en milmetros
Figura 3 Sealizacin de punto de inicio y final del recorrido del circuito
Antes y despus de dichas marcas, existir un segmento del circuito recto de por lo menos
500 mm.
1.8.

A lo largo de todo el circuito, de forma perpendicular a la lnea central,

existirn una serie de segmentos de recta del mismo color que la del circuito,
dichos
sealamientos auxiliares estarn presentes antes de las curvas, en
discontinuidades del camino y posibles atajos, con el fin de que auxilien al
robot para el control de su velocidad, seguimiento del circuito o aprendizaje
de este. La configuracin de los sealamientos auxiliares para curvas se
muestran en la Figura 4.

Dimensiones en milmetros
Figura 4 Configuracin de los sealamientos auxiliares a lo largo del circuito
indicadores de como entrar a la proxima curva.

Indicaciones de sealamientos
Una
discontinuidad pronunciada del camino no lineal (como la imagen A de la
Figura 3), ser indicada por dos lneas perpendiculares a la lnea central. Despus de
dichos sealamientos existir una recorrido lineal de 300 a 1000 mm medidos a
partir del inicio del primer sealamiento, como se muestra en la figura 5.

Figura 5 Indicacin de la discontinuidad pronunciada del camino no lineal.

Dimensiones en milmetros
Como parte del circuito tambin existirn vueltas a 90 grados, las cules estarn indicadas
antes de presentarse, para que los robots tomen las medidas necesarias para realizar dicha
vuelta. Existirn sealamientos auxiliares que indicarn la direccin, como se puede
observar en la Figura 6.

Figura 6 Sealamientos de vueltas a 90 grados. Los sealamientos sern respectivamente

los mostrados (dobles lneas perpendiculares a la central), despus de esas y en los
ltimos 300 mm de camino recto, existirn 30 mm de lnea blanca paralela a la lnea
central

2.

1.9.

La separacin de todos los sealamientos de todas las curvas respecto a la

lnea central ser de 10 mm 2 mm.

1.10.

El largo de los sealamientos ser de 15 mm, el grosor y ancho fue

especificado en el punto 1.2

1.11.

Podrn estar presentes pendientes ascendentes y descendentes de ngulos

menores a 15 grados con respecto al piso.

1.12.

Dentro del rea de competencia nicamente se encontrarn los capitanes

que estn compitiendo y el o los jueces.

Especificaciones de los robots concursantes

Todos los robots que deseen competir debern de cumplir con las siguientes
especificaciones, lineamientos y obligaciones para poder concursar en el torneo.
2.1.

Los robots deben de tener un funcionamiento completamente autnomo.

3.

2.2.

Deber de contar con una fuente de energa propia, es decir, se prohbe

alimentar el robot de forma almbrica.

2.3.

Cada robot deber de tener algn distintivo que lo identifique del resto, as
como contar con un nombre.

2.4.

Cada prototipo podr tener como dimensiones de rea mximas 200 mm x

250 mm, sin lmite de altura.

2.5.

No debern de daar la pista de competencia ni dejar rastro de alguna

sustancia que haga la superficie resbalosa o que haga borroso el circuito.

2.6.

Deber de contar con un interruptor independiente al del suministro de

energa para poder iniciar el funcionamiento del robot.

2.7.

Podr contar con cualquier tipo de electrnica que le permita cumplir con su
objetivo a cumplir.

2.8.

Debern de poder seguir la lnea sin importar las condiciones de iluminacin

donde se desarrolle la competencia.

Participantes

Podr participar todas aquellas personas que cumplan con los lineamientos de este
documento, adems:
3.1.

Estn permitidos equipos de mximo

tres integrantes
, de los cules uno debe
de ser nombrado como capitn del equipo quien ser responsable de
manejar el robot en el desarrollo de la competencia y podr aclarar cualquier
punto de dicho reglamento.

3.2.

Durante la competencia, todos los integrantes debern de utilizar un lenguaje

apropiado de convivencia (sin groseras, palabras en doble sentido, etc.) y
respetar a los contrincantes, a los posibles espectadores y por supuesto a los
jueces de la competencia.

3.3.

Todo el equipo deber de estar al pendiente de las indicaciones y llamados a

competir.

3.4.

4.

En caso de alguna falta de conducta o el incumplimiento de cualquier

lineamiento, el o los jueces podrn descalificar al equipo, sin apelacin
alguna.

Desarrollo de la competencia

Descripcin
El concurso consiste en desarrollar una serie de carreras, para encontrar a los tres mejores
robots de la contienda. Antes de iniciar la competencia, acorde al nmero de participantes
se determinar la forma de eliminatoria y el sorteo para definir de forma aleatoria los
encuentros y los puntos de inicio.
Una vez definidas las eliminatorias, se dar un tiempo para hacer las ltimas pruebas y
ajustes antes de iniciar las carreras. El o los jueces darn la indicarn el momento en el que
todos los robots sin excepcin alguna debern de pasar a revisin, para ver si cumplen con
las especificaciones mencionadas en el punto 2 de este documento, dicho proceso se le
conocer como
homologacin
.

Aprobada la homologacin, los robots se quedarn en un lugar visible a todos sin la

posibilidaddehacerlemodificacinalguna,incluyendolacargadebatera.

Acorde a las eliminatorias, el juez anunciar los encuentros a realizarse uno por uno.
Solicitando que pase los capitanes de los equipos a concursar, los cules tend
an que
acceder al rea de competencia para tomar sus respectivos robots.
El juez dar dos minutos para hacer los ltimos ajustes, antes de iniciar la carrera; en este
tiempo se podr realizar una vuelta de reconocimiento de todo el circuito. A la indicacin los
robots tendrn que colocarse en sus puntos de salida y posterior a esto los capitanes se
debern de saludar de mano.
A la seal de salida, los capitanes pondrn en funcionamiento sus robots, teniendo la
posibilidad de seguir su robot sin interferir a su contrincante. nicamente lo dos capitanes y
el o los jueces podrn estar dentro del rea de competencia.

Reingresos al circuito
Si durante el trayecto del circuito, el robot se llegar a salir, el capitn de dicho robot podr
volverlo a colocar en el camino, nicamente lo podr hacer 2 veces, en caso de que el robot
se salga una tercera ocasin se declarar como perdedor de la prueba.

Dichos reingresos al circuito nicamente se podrn hacer si no se interfiere con el

desempeo del robot contrincante.

Ganador de la prueba
En cada carrera participarn dos robots, los cuales tendrn que recorrer todo el circuito en
el menor tiempo posible, declarando como ganador el robot que llegue en primer lugar a su
respectiva meta y se detenga acorde a lo sealado en el punto.

En resumen
4.1.

Todos los robots pasarn a la homologacin (revisin de lineamientos) y

sern recogidos y devueltos hasta que se termine la ronda de carreras.

4.2.

Acorde a las eliminatorias, pasarn los capitanes por sus respectivos robots,
realizarn por 2 minutos los ltimos ajustes.

4.3.

Colocarn los robots en los puntos de inicio y a la seal de salida, los

capitanes iniciarn el funcionamiento de sus robots.
Ganar el robot que llegue primero a la meta y se detenga una vez que la
cruce.

4.4.

Al terminar la carrera, acorde al criterio de eliminacin los robots debern de volver a

colocarse en el rea donde fueron tomados al ser llamados a competir. Los equipos podrn
recoger sus robots hasta el final del set de carreras.
Entre cada ronda, el juez dar tiempo para realizar ajustes antes de volver a iniciar con el
procedimiento anteriormente descrito.
De ser posible, la pista se cambiar en cada ronda.

5.

Transitorios

T
odos aquellos sucesos que no se contemplen dentro del presente reglamento dentro y
durante la competencia sern resueltos por el Comit Organizador y jueces sin derecho de
apelacin, de igual forma se reserva el derecho de cambiar las reglas sin previo aviso.

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