PROGRAMA

PROFESIONAL
INGENIERA
ELECTRNICA

CONTROL
AUTOMATICO II
INFORME AVANCE N2
HECHO POR:
HUAYLLAZO CANCAPA
JAIME ABRAHAN
DOCENTE:
MALAGA CHAVEZ
CESAR EDUARDO
Grupo : N4
9:00-11:00

2015-AREQUIPA

SEGUNDA PRCTICA DE LABORATORIO:

ANLISIS DE ESTABILIDAD-RAICES DEL SISTEMA

I. OBJETIVOS

1. Aplicar Matlab para crear y manipular funciones de transferencias

2. Analizar la estabilidad de un sistema realimentado a partir de sus races

II. TEMAS A TRATAR

1. Concepto de estabilidad
2. Anlisis de las races de la ecuacin caracterstica
3. Respuesta ante seales acotadas, sistemas BIBO (bounded input bounded output)

IV. MARCO TERICO

a) Funciones de transferencia
MatLab permite una serie de comandos para trabajar las diversas formas de
representacin de los sistemas de control a partir de sus funciones de transferencia, por
ejemplo

Numerador, denominador de la FT

>> n=[1 2 3], d=[4 15 6]

Ganancia, ceros, polos

>> k=10, z=[-1;-4; 3], d=[0;-4;-1+i; -1-i]

Se puede convertir entre una forma de representacin y otra, por ejemplo

>> [z,p,k]=tf2zp(n,d)

o
>> [n,d]=zp2tf(z,p,k)

de igual manera a partir de la funcin de transferencia de lazo directo para un

servomecanismo se puede obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado
>> ng=[1 2 3], dg=[4 15 6], [nw,dw]=cloop(ng,dg)

a) Races del sistema

Es particularmente importante el denominador de la funcin de transferencia de lazo
cerrado se llama ecuacin caracterstica,
1+G(s)H(s)=0

de su solucin obtenemos las races del sistema de control:

>> raices=roots(dw)

la ubicacin de estas races en el plano complejo determinan la estabilidad del sistema de

control

Plano S

Zona de
estabilida
d

Zona de
inestabilida
d

R
e

Imj

Podemos observar el aporte temporal de cada raz segn su ubicacin en el plano

S

Si los todos los polos de la funcin de transferencia estn en el lado izquierdo

de plano-s entonces el sistema es estable.

Un sistema es crticamente estable si uno o ms polos estn en el eje

imaginario del plano-s.

En el estudio de estabilidad slo los polos de la funcin de transferencia son

importante, los zeros son irrelevantes.

Los polos de un sistema son las races obtenidas de el denominador de la

funcin de transferencia cuando es igualado a cero. Polinomio caracterstico.

El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas a lazo cerrado o a lazo

abierto.

c) Respuesta ante entradas acotadas

La estabilidad se define como la capacidad del sistema de responder ante

entradas acotadas como una constante, o una onda seno de amplitud constante o
un tren de pulsos de amplitud constante, etc. Matlab considera comandos para
analizar la respuesta de los sistemas, el comando step halla la respuesta ante una
entrada constante e igual a uno:

>> num=[1 7], den=[1 3 10], step(num,den)

los resultados pueden ser guardados en vectores para su manipulacin posterior

Es posible tambin hallar la respuesta frente a cualquier entrada siempre y

cuando esta halla sido definida en el tiempo, a travs del comando lsim

>>t=0:0.1:5, u=2*sin(t), [x,t]=lsim(num,den,u,t)

Todos los comandos descritos en esta parte pertenecen al toolbox de control y son
accesibles a partir del help

>>help control

V. ACTIVIDADES
Para los ejercicios propuestos a continuacin

Desarrolle la solucin

Defina el formato de cada uno de los comandos en Matlab que use (puede
hacer la consulta en la opcin help de la ventana de comandos, a travs de la
tabla de contenidos eligiendo CONTROL

Escriba el programa en MATLAB para implementar la misma

Para los sistemas realimentados de control descritos:

1. hallar las funciones de transferencia de lazo directo G(s), inverso H(s), abierto
G(s)H(s) y cerrado W(s) expresadas como modelos (sistema) en su forma:

FT lazo directo
i. polinmica (tf)

ii. ceros y polos (zpk)

lazo inverso

polinmica (tf)

ceros y polos (zpk)

 lazo abierto

polinmica (tf)

ceros y polos (zpk)

lazo cerrado
polinmica (tf)

Continuous-time transfer function.

ceros y polos (zpk)

B)
FT LAZO DIRECTO
i.

polinmica (tf)

ceros y polos (zpk)

LAZO INVERSO

polinmica (tf)

ceros y polos (zpk)

LAZO ABIERTO

polinmica (tf)

ceros y polos (zpk)

LAZO CERRADO

polinmica (tf)

ceros y polos (zpk)

c)
FT LAZO DIRECTO

polinmica (tf)

ceros y polos (zpk)

LAZO INVERSO

polinmica (tf)

ceros y polos (zpk)

LAZO ABIERTO

polinmica (tf)

ceros y polos (zpk)

LAZO CERRADO

polinmica (tf)

ceros y polos (zpk)

d)
FT LAZO DIRECTO

polinmica (tf)

ceros y polos (zpk)

LAZO INVERSO

polinmica (tf)

ceros y polos (zpk)

LAZO ABIERTO

polinmica (tf)

ceros y polos (zpk)

LAZO CERRADO

polinmica (tf)

ceros y polos (zpk)

2. hallar las funciones de transferencia de lazo directo G(s), inverso H(s), abierto
G(s)H(s) y cerrado W(s) expresadas como valores numricos en su forma:
Para A)

lazo directo G(s)

i. polinmica (num,den)

ii. ceros y polos (ceros,polos,ganancia)

lazo inverso H(s)

i.

polinmica (num,den)

ii.

ceros y polos (ceros,polos,ganancia)

lazo abierto G(s)H(s)

i.

polinmica (num,den)

ii.

ceros y polos (ceros,polos,ganancia)

lazo cerrado W(s)

i.

ii.

polinmica (num,den)

ceros y polos (ceros,polos,ganancia)

Para B)

lazo directo G(s)

i.

polinmica (num,den)

ii.

ceros y polos (ceros,polos,ganancia)

lazo inverso H(s)

i.

polinmica (num,den)

ii.

ceros y polos (ceros,polos,ganancia)

lazo abierto G(s)H(s)

i.

polinmica (num,den)

ii.

ceros y polos (ceros,polos,ganancia)

lazo cerrado W(s)

i.

polinmica (num,den)

ii.

ceros y polos (ceros,polos,ganancia)

Para C)

lazo directo G(s)

i.

polinmica (num,den)

ii.

ceros y polos (ceros,polos,ganancia)

lazo inverso H(s)

i.

polinmica (num,den)

ii.

ceros y polos (ceros,polos,ganancia)

lazo abierto GH(s)

i.

polinmica (num,den)

ii.

ceros y polos (ceros,polos,ganancia)

lazo cerrado GH(s)

i.

polinmica (num,den)

ii.

ceros y polos (ceros,polos,ganancia)

Para D)

lazo directo G(s)

i.

polinmica (num,den)

ii.

ceros y polos (ceros,polos,ganancia)

lazo inverso H(s)

i.

polinmica (num,den)

ii.

ceros y polos (ceros,polos,ganancia)

lazo abierto G(s)H(s)

i.

polinmica (num,den)

ii.

ceros y polos (ceros,polos,ganancia)

lazo cerrado W(s)

polinmica (num,den)

i.

ceros y polos (ceros,polos,ganancia)

3. Encontrar las races del mismo (usar el comando roots) y definir la estabilidad
(justifique Su respuesta).
Para A)

paraB)

paraC)

paraD)

4. Hallar la respuesta ante una entrada escaln unitario, en forma tabulada y como
grfico, indicar si la misma es acotada o no.
paraA)

C(t)
10.0000

1.0e+26 *

9.5469

0.0000

9.1142

0.0000

8.7010

0.0000

8.3064

0.0000

7.9295

0.0000

7.5696

0.0000

7.2260

0.0000

6.8977

0.0000

6.5843

0.0001

6.2849

0.0001

5.9991

0.0001

5.7260

0.0001

5.4653

0.0001

5.2163

0.0001

4.9786

0.0002

4.7515

0.0002

ParaB)

4.5346

0.0003

4.3275

0.0003

4.1298

0.0003

3.9409

0.0003

3.7605

0.0004

3.5883

0.0004

3.4238

0.0005

3.2667

0.0005

3.1166

0.0005

2.9734

0.0006

2.8365

0.0007

2.7059

0.0009

2.5811

0.0010

2.4619

0.0011

2.3481

0.0012

2.2394

0.0014

2.1356

0.0015

C(t)
0.0000

0.0000

0.0003

0.0003

0.0010

0.0010

0.0023

0.0023

0.0044

0.0044

0.0073

0.0073

0.0111

0.0111

0.0160

0.0160

0.0218

0.0218

0.9044

0.0287

0.9057

0.0367

0.9062

0.0458

0.9068

0.0559

0.9075

0.1060

0.9081

0.8330

0.9088

0.8393

0.9095

0.8451

0.9103

0.8506

0.9110

0.8557

0.9118

0.8605

0.9126

0.8650

0.9135

0.9033

0.9144

0.9037

0.9153

0.9040

0.9162

0.9042

0.9171

0.9044

0.9181

0.9045

0.9191

0.9

0.9201

0.9020

0.9211

0.9019

0.9222

0.9018

0.9232

0.9017

0.9243

0.9016

0.9254

0.9015

0.9988

0.9015

0.9999

0.9015

1.0009

0.9015

1.0019

0.9016

1.0029

0.9017

1.0040

0.9019

1.0050

0.9020

1.0060

0.9022

1.0070

0.9025

1.0080

0.9028

1.0090

0.9031

parac)

paraD)

1.0100

0.9034

1.0110

0.9038

1.0120

0.9042

166

0.9047

1.0275

1.0692

1.0285

1.0701

1.0294

1.0710

1.0304

1.0718

1.0313

1.0727

1.0322

1.0736

1.0332

1.0744

1.0341

1.0753

1.0351

1.0761

1.0361

1.0770

0.0333
0.0002

0.0361

0.0008

0.0389

0.0017

0.0417

0.0029

0.0446

0.0044

0.0474

0.0061

0.0502

0.0080

0.0529

0.0101

0.0557

0.1247

0.0584

0.1260

0.0611

0.1273

0.1112

0.1285

0.1128

0.1297

0.1716

0.1309

0.1716

0.1321

0.1716

0.1332

0.1716

0.1343

0.1717

0.1354

0.1717

0.1364

0.1717

0.1374

0.1717

0.1384

0.1718

0.1394

0.1718

0.1446

0.1718

0.1454

0.1718

0.1462

0.1718

0.1469

0.1719

0.1698

0.1719

0.1699

0.1719

5. Hallar la respuesta ante una entrada constante igual a 4 indicar si la salida es

acotada o no.
paraA)

C(t)
0

40.0000
5.2632

-0.4570

10.5263

-0.6524

15.7895

-0.3535

21.0526

-0.4605

26.3158

-0.5875

31.5789

-0.4049

36.8421

-0.4647

42.1053

-0.5469

47.3684

-0.4355

52.6316

-0.4686

57.8947

-0.5215

63.1579

-0.4537

68.4211

-0.4718

73.6842

-0.5058

78.9474

-0.4645

84.2105

-0.4742

89.4737

-0.4959

94.7368

-0.4709

100.0000

-0.4760

paraB)

C(t)
0

5.9946

3.7455

5.2632

4.3987

10.5263

4.8544

15.7895

5.1804

21.0526

5.4136

26.3158

5.5805

31.5789

5.6999

36.8421

5.7853

42.1053

5.8464

47.3684

5.8901

52.6316

5.9214

57.8947

5.9437

63.1579

5.9598

68.4211

5.9712

73.6842

5.9794

78.9474

5.9853

84.2105

5.9895

89.4737

5.9925

94.7368
100.0000

paraC)

C(t)
0

0
3.8442

5.2632

3.9935

10.5263

3.9998

15.7895

4.0000

21.0526

4.0000

26.3158

4.0000

31.5789

4.0000

36.8421

4.0000

42.1053

4.0000

47.3684

4.0000

52.6316

4.0000

57.8947

4.0000

63.1579

4.0000

68.4211

4.0000

73.6842

4.0000

78.9474

4.0000

84.2105

4.0000

89.4737

4.0000
4.0000

94.7368
100.0000

paraD)

C(t)
0

0.6897

5.2632

0.6897

10.5263

0.6897

15.7895

0.6897

21.0526

0.6897

26.3158

0.6897

31.5789

0.6897

36.8421

0.6897

42.1053

0.6897

47.3684

0.6897

52.6316

0.6897

57.8947

0.6897

63.1579

0.6897

68.4211

0.6897

73.6842

0.6897

78.9474

0.6897

84.2105

0.6897

89.4737

0.6897

94.7368

0.6897

100.0000

6. Hallar la respuesta ante una entrada sinusoidal 2sin(t), indicar si la salida es

acotada o no.
paraA)

Tabulado

C(t)
0

5.2632

0.1058

10.5263

0.2661

15.7895

0.1255

21.0526

-0.1929

26.3158

-0.2451

31.5789

-0.0900

36.8421

0.1133

42.1053

0.2588

47.3684

0.1430

52.6316

-0.1333

57.8947

-0.2520

63.1579

-0.1383

68.4211

0.0916

73.6842

0.2528

78.9474

0.1688

84.2105

-0.0861

89.4737

-0.2476

94.7368

-0.1753

100.0000
paraB)

0.0578

Tabulado

C(t)
0
0

0.1053

0.0001

0.2105

0.0011

0.3158

0.0048

0.4211

0.0137

0.5263

0.0299

0.6316

0.0555

0.7368

0.0919

0.8421

0.1399

0.9474

0.1998

1.0526

0.2712

1.1579

0.3531

1.2632

0.4443

1.3684

0.5430

1.4737

0.6473

1.5789

0.7548

1.6842

0.8634

1.7895

0.9707

1.8947

1.0744
1.1723

2.0000

paraC)

tabulado
t

C(t)
0

5.2632

-1.6401

10.5263

-1.7801

15.7895

-0.2238

21.0526

1.5459

26.3158

1.8419

31.5789

0.3820

36.8421

-1.4421

42.1053

-1.8914

47.3684

-0.5376

52.6316

1.3287

57.8947

1.9283

63.1579

0.6897

68.4211

-1.2065

73.6842

-1.9524

78.9474

-0.8371

84.2105

1.0762

89.4737

1.9636

94.7368

0.9790

100.0000
paraD)

Tabulado

-0.9389

C(t)
0

0
0.0025

0.1053

0.0136

0.2105

0.0329

0.3158

0.0577

0.4211

0.0859

0.5263

0.1157

0.6316

0.1458

0.7368

0.1754

0.8421

0.2036

0.9474

0.2300

1.0526

0.2541

1.1579

0.2756

1.2632

0.2940

1.3684

0.3093

1.4737

0.3212

1.5789

0.3295

1.6842

0.3342

1.7895

0.3352

1.8947

0.3325

2.0000

VI CONCLUSIONES

Emita al menos cinco conclusiones alrededor del anlisis algebraico de estabilidad en

Matlab y de su significado en relacin al tipo de respuesta obtenido

El sistema ser acotable si ante cualquier entra acotada, el sistema posee una salida
acotada , esto se ve aplicado en las respuestas obtenidas de los sisemas a,c y d

Un sistema no es acotable si ante un valor o entrada acotada genera una respuesta

que crece indefinidamente , esto se ve aplicado en las respuesta obtenidas del
sistema b

La estabilidad de un sistema se puede determinar mediante la ecuacin

caracterstica(polo ). Cuando todos los polos reales se encuentran en el plano real
negativo , el sistema es estable ; si alguno de los polos reales se encuentra en plano
real positivo , el sistema es inestable.

Un sistema es estable si las races de la ecuacin caracterstica son reales negativas o

complejas conjugadas con parte real negativa. O dicho en forma ms compacta, si
todas las races se encuentran en el semiplano izquierdo de la variable compleja s.

VII CUESTIONARIO/EJERCICIOS

1. Considere cuatro comandos del toolbox de control asociados a funciones de

transferencia y respuesta en el tiempo y ejemplifique su uso
A) comando step
el comando step halla la respuesta ante una entrada constante e igual a uno

B) comando roots(W)
Este comando retorna un vector cuyos elementos son las races del polinomio c.
En esta prctica se hizo uso de este comando para obtener las races de la ecuacin
caracterstica y as determinar la estabilidad del sistema.

C) comando Slim(sys,y,t)
Este comando imprime el tiempo de respuesta del sistema dinmico sys a un
intervalo de tiempo t y a una seal u. El vector t se expresa en unidades de tiempo
de sys y consiste de muestras de tiempo espaciadas.

D) comando linspace(x1,x2,n)
Este comando genera n puntos entre x1 y x2.

2. Enuncie la condicin de estabilidad para los sistemas de control

Un sistema se dice que es estable si para toda entrada acotada produce una
salida acotada, independientemente de su estado inicial.
Si se quiere saber si un sistema es estable o no, bastara con analizar las races
de la ecuacin caracterstica. Como se trata de un polinomio, las races no se
pueden calcular con una frmula explcita, salvo escasas excepciones. Por lo
tanto, para analizar la estabilidad, se debera recurrir a un procedimiento
numrico.