Posicion Amien To

Posicionamiento
satelital
Eduardo Huerta
Aldo Mangiaterra
Gustavo Noguera
~~
UNR
EDITORA
GPS
Posicionamiento
Satelital
Eduardo Huerta
Aldo Mangiaterra
Gustavo Noguera
Huerta, Eduardo
GPS: posicionamiento satelital / Eduardo Huerta; Aldo
Mangiaterra; Gustavo Noguera - 1a. ed. - Rosario:
UNR Editora - Universidad Nacional de Rosario,
2005.
148 p. 23x16 cm.
ISBN 950-673-488-7
1. Tecnologa Satelital. -I. Mangiaterra,
Aldo. II. Noguera, Gustavo. III Ttulo
CDD 629.46
I.S.B.N 950-673-488-7
Eduardo Huerta; Aldo Mangiaterra; Gustavo Noguera. 2005
Hecho el depsito que marca la ley 11.723
RED DE EDITORIALES
DE UNIVERSIDADES
NACIONALES
ASOCIACION DE UNIVERSIDADES
GRUPO MONTEVIDEO
IMPRESO EN LA ARGENTINA - PRINTED IN ARGENTINA

UNR EDITORA - EDITORIAL DE LA UNIVERSIDAD NACIONAL DE
ROSARIO
SECRETARA DE EXTENSIN UNIVERSITARIA
EL LIBRO
A esta altura es ampliamente difundido que la tecnologa satelital
permite determinar, con la precisin necesaria, la posicin espacial de
objetos, sean stos fijos o mviles.
Por otra parte tal posicin se obtiene con referencia a un sistema
nico global, lo que permite correlacionar informacin proveniente de
distintas fuentes y de distintas pocas.
Rapidez, seguridad y economa son caractersticas distintivas del
posicionamiento satelital.
GPS (Global Positioning System) es, hasta ahora, el sistema satelital que brinda mayores y mejores prestaciones, aunque existen otros en
operacin o en desarrollo.
Si bien el origen de GPS es de carcter militar, el uso civil ha
pasado a ser netamente preponderante, tal es la magnitud y amplitud
de las aplicaciones a las que sirve.
El libro que presentamos tiene tres caractersticas fundamentales.
Es de contenido terico; est dirigido a difundir los
fundamentos
del posicionamiento satelital en general y de GPS en particular.
Es adecuado al nivel de estudiante o graduado universitario en
general, dado que no requiere previa especializacin y evitamos
recurrir a un tratamiento matemtico complejo. Sus destinatarios son
principalmente
profesionales y estudiantes de la ingeniera de
diversas ramas, aunque por la importancia y vastedad del tema se torna
til para un amplio campo del conocimiento.
Es de carcter didctico, es decir est orientado a facilitar
el aprendizaje.
Se agrega un detalle: los autores nos comprometemos a
responder las consultas de los lectores, relativas al contenido del libro,
por el lapso
de un ao a partir de la fecha de edicin. Para ello se habilita la

siguiente direccin de correo electrnico:
librogps@fceia.unr.edu.ar
En este libro no se desarrollan las cuestiones atinentes a las
aplicaciones y a las herramientas de medicin y clculo. No se trata de
una subes- timacin de tales cuestiones, sino de la eleccin de temas
prioritarios.
En efecto, consideramos que la evolucin de la tecnologa de posicionamiento satelital es, como otras, vertiginosa, por momentos abrumadora, y que existe un peligro para quien intente aplicarla: confundir
las herramientas de medicin y clculo y las tcnicas de su manejo, con
el conocimiento mismo.
La experiencia nos indica que quien est munido de los fundamentos tericos puede abordar, sin mayor dificultad, los manuales instructivos de los distintos modelos y las distintas marcas del instrumental
y el software ofrecido en el mercado comercial.
Por el contrario, quienes se acercan al tema slo desde el manejo
de un instrumento especfico, a travs de cursos facilitados por los proveedores, se encuentran a corto plazo con insalvables dificultades.
El libro surge de sucesivas elaboraciones de material didctico
para un curso de posgrado sobre el tema, el cual lleva ya diez aos de
desarrollo y se ha dictado en cinco universidades, participando hasta ahora algunos centenares de profesionales de distintas titulaciones y de diverso origen geogrfico.
Sin temor a equivocarnos nos atrevemos a afirmar que, por su
incidencia en una enorme gama de actividades humanas, el posicionamiento satelital deviene rpidamente, de cambio tecnolgico en cambio
cultural.
Los autores
PERSONAS E INSTITUCIONES
Quienes escribimos este libro somos docentes de la Facultad de
Ciencias Exactas, Ingeniera y Agrimensura de la Universidad
Nacional de Rosario y ejercemos nuestra labor en el Departamento de
Geotopocar- tografa de la Escuela de Agrimensura. A la vez integramos
el Grupo de Geodesia Satelital de Rosario (GGSR).
En cuanto a nuestra formacin en Geodesia somos discpulos del
Ing. Oscar Adolfo Parach, ya fallecido, quien fuera el primer
director del GGSR y de los cursos de posgrado sobre GPS. l fue nuestro
maestro de Geodesia.
La Facultad de Ciencias Astronmicas y Geofsicas de la Universidad Nacional de La Plata estuvo desde un primer momento al frente de
los estudios sobre GPS en nuestro pas. Quienes encabezaron esa
labor, en particular el Dr. Claudio Brunini y el Lic. Ral Perdomo, nos
brinda- ron generosamente su apoyo, tanto en lo referente a nuestra
labor de investigacin como en la realizacin de cursos de posgrado.
En la confeccin del libro hemos contado con la colaboracin de
la Ing. Beatriz Jimnez, tambin docente del Departamento de Geotopocartografa.
La Asociacin de Profesores de la Facultad de Ciencias Exactas,
Ingeniera y Agrimensura ha hecho posible la publicacin de esta obra
otorgando un subsidio a tal fin.
Eduardo Huerta
Aldo Mangiaterra
Gustavo Noguera
Contenidos
77
CONTENIDOS
1. Introduccin
1.1 Introduccin a la geodesia espacial
1.1.1 El sistema Transit

1.1.2 El Sistema de Posicionamiento Global GPS
1.1.3 Tiempo
1.1.4 Sistema GPS - Constitucin

1.2 Segmento espacial
1.2.1 Constelacin
1.2.2 Identificacin
1.2.3 Relojes de los satlites
1.2.4 Portadoras y cdigos
1.3 Segmento de control

1.4 Segmento usuario
1.4.1 Informacin en el receptor
1.5 Modernizacin del Sistema

1.6 Magnitudes y unidades de medida
1.7 Algunas definiciones
I-1
I-1
I-2
I-3
I-4
I-4
I-6
I-7
I-7
I-8
I-8
I-9
I-11
I-11
I-12
I-13
2. Nociones de Geodesia
2.1
2.2
2.3
2.4
Introduccin
Resea histrica
Aspectos conceptuales bsicos
Superficies de referencia
2.4.1 Geoide
2.4.2 Elipsoide de revolucin
2.5 Geodesia Clsica
2.5.1 Levantamiento geodsico

2.5.2 Asignacin de coordenadas del origen P(B,L,h)
2.6 Geodesia Satelital

2.7 Transformacin entre Marcos de referencia
II-1
II-2
II-6
II-8
II.8
II-10
II-12
II-13
II-13
II-15
II-17
Contenidos
2.8 Elipsoide equipotencial

2.9 Modelos de geoide
2.10 Representacin Plana
2.10.1 Fundamentos. Ecuaciones de representacin

2.10.2 Representacin conforme. Deformaciones
88
II-20
II-20
II-22
II-22
II-24
3. La obtencin de coordenadas
3.1 El problema de la pirmide
3.1.1 Posicionamiento mediante cdigo C/A

3.1.2 La seal del satlite
3.1.3 Medicin de la distancia
3.1.4 Relacin entre cdigo C/A, tiempo y distancia
3.2 Ecuaciones de observacin

3.3 Precisin del posicionamiento
3.3.1 Consideracin de los errores
3.3.2 Errores sistemticos
3.3.3 Errores accidentales
3.4 Factor de configuracin

3.5 Otros sistemas de posicionamiento satelital
3.5.1 Sistema GLONASS
3.5.2 Descripcin y constitucin de GLONASS
3.5.3 Sistemas europeos
3.6 El programa GALILEO
3.6.1 La constelacin GALILEO

3.6.2 Servicios GALILEO
3.6.3 Atractivo del sistema GALILEO
III-1
III-2
III-2
III-4
III-5
III-7
III-8
III-9
III-10
III-11
III-11
III-14
III-14
III-15
III-16
III-19
III-20
III-21
III-21
4. Posicionamiento con Cdigo C/A

4.1 Posicionamiento absoluto
4.1.1 Modo esttico
4.1.2 Modo mvil
4.1.3 Precisiones
4.2 Posicionamiento Diferencial

4.2.1 Correccin de posicin
IV-1
IV-1
IV-1
IV-2
IV-2
IV-5
Contenidos
Contenidos
4.2.2 Correccin de distancias

4.2.3 Simples y dobles diferencias
4.2.4 Conclusin
4.3 Mtodos de operacin

4.3.1 Modo esttico
4.3.2 Modo mvil
4.4 Precisiones
4.5 Aplicacin de la correccin diferencial
4.5.1 Post-procesamiento
4.5.2 Correccin diferencial en tiempo real
4.5.3 WADGPS
99
iii
IV-6
IV-8
IV-9
IV-9
IV-9
IV-10
IV-10
IV-11
IV-11
IV-12
IV-12
5. Posicionamiento con fase

5.1 Introduccin
5.2 Fases. Conceptos bsicos
5.3 Caso satelital
5.3.1 Observable ideal
5.3.2 Observable real
5.4 Posicionando Puntos con Fases de la Portadora

5.5 Posicionamiento relativo esttico
5.5.1 Diferencias de fase
5.5.2 La resolucin de ambigedades
5.6 Posicionamiento relativo dinmico

5.6.1 Mtodo cinemtico puro
5.6.2 Mtodo Stop & Go
5.6.3 Mtodo OTF
5.7 Combinaciones lineales de fase
5.8 Precisiones
5.8.1 Posicionamiento esttico

5.8.2 Posicionamiento dinmico
5.8.3 Mejoramiento de la precisin en vectores largos
5.9 Coordenadas en tiempo diferido o real
V-1
V-3
V-5
V-6
V-10
V-11
V-13
V-14
V-21
V-23
V-23
V-24
V-24
V-26
V-27
V-27
V-28
V-29
V-30
Contenidos
Contenidos
10
10
6. Georreferenciacin
6.1 Conceptos bsicos
6.2 La medida

6.2.3 Precisin
6.2.4 Precisin del promedio
6.2.5 Tolerancia
6.2.6 Propagacin de errores y configuracin
6.3 Ajuste o compensacin

6.4 Criterios en georreferenciacin con GPS
7. Bibliografa
VI-1
VI-3
VI-5
VI-6
VI-6
VI-7
VI-8
VI-8
VI-9
VI-12
VII-1
iii
Captulo I
I-1
Introduccin
1.1 Introduccin a la geodesia espacial
Se puede decir que la era de la geodesia espacial fue
efectivamente iniciada por la URSS en octubre de 1957 con el
lanzamiento del primer satlite artificial de la Tierra: el Sputnik I.
Posteriormente pudo observarse que determinando el corrimiento
Doppler de las seales radiodifundidas por el Sputnik, desde
estaciones de posicin conocidas, era posible establecer la rbita del
satlite.
Esto permiti el planteo inverso, es decir, si la rbita era conocida previamente sera posible obtener la posicin de un receptor en una
ubicacin cualquiera. Para ello habra que realizar observaciones durante
varios pasos del satlite.
Durante la dcada siguiente la investigaciones se orientaron a
desarrollar y perfeccionar los mtodos bsicos de observaciones satelitales y de clculo de rbitas encaminados a implementar sistemas de posicionamiento y de determinacin del campo de gravedad terrestre, lo que
permiti crear el primer sistema de posicionamiento geodsico.
1.1.1 El sistema Transit

Este sistema, concebido con fines exclusivamente militares, se
bas en observaciones Doppler y entr en operaciones en el ao 1964.
Posteriormente, en 1967, se comenz a utilizar en trabajos de tipo
geodsico tales como mediciones de redes geodsicas extensas,
determinacin de parmetros entre sistemas geodsicos, y otras
aplicaciones cientficas y tecnolgicas.
Estuvo funcionando hasta el ao 1996. Su salida de operacin se
debi fundamentalmente a que un nuevo sistema estaba operando exitosamente superando importantes deficiencias que caracterizaban a su
pre- decesor.
I-2
Introduccin
Introduccin
Las principales deficiencias que presentaba el Sistema Transit eran:
Dada la escasa altura de las rbitas, stas eran muy afectadas por las variaciones del campo de gravedad.
La transmisin de la seal era fuertemente alterada por

la refraccin atmosfrica debido a que la frecuencia de
emisin era relativamente baja.
Se producan huecos en las observaciones muy grandes

debido a la configuracin y al nmero reducido de satlites de la constelacin (entre 5 y 7).
1.1.2 El Sistema de Posicionamiento Global GPS

La implementacin del programa NAVSTAR, GPS (Navigation
System Timing And Ranging, Global Positioning System) fue efectivamente iniciada en diciembre de 1973. El 22 de febrero de 1978 fue lanzado el primer satlite de una serie de cuatro.
La responsabilidad del desarrollo y mantenimiento del sistema
recae en el Departamento de Defensa de los Estados Unidos, Divisin
Sistema Espacial. Esa dependencia se deba a que el sistema fue
concebido, igual que Transit, para uso militar.
GPS es un sistema que tiene como objetivo la determinacin
de las coordenadas espaciales de puntos respecto de un sistema de
referencia mundial. Los puntos pueden estar ubicados en cualquier lugar
del planeta, pueden permanecer estticos o en movimiento y las
observaciones pueden realizarse en cualquier momento del da.
Para la obtencin de coordenadas el sistema se basa en la determinacin simultnea de las distancias a cuatro satlites (como
mnimo) de coordenadas conocidas. Estas distancias se obtienen a partir
de las seales emitidas por los satlites, las que son recibidas por
receptores especialmente diseados. Las coordenadas de los satlites son
provistas al receptor por el sistema.
I-2
I-3
Introduccin
Introduccin
I-3
Desde el punto de vista geodsico-topogrfico, el Sistema GPS

responde a dos requerimientos bsicos:
Planteo directo o levantamiento: se tiene en el terreno un punto materializado, un pilar con placa y marca, un mojn, etc. Se
piden sus coordenadas en un sistema de referencia prefijado.
Planteo inverso o replanteo: se dan las coordenadas de un

punto en un sistema de referencia determinado y se pide la
locali- zacin de dicho punto, que, de no estarlo ya, ser
materializado en el terreno.
La operatividad del sistema no implica un compromiso legal del

gobierno de Estados Unidos. Por lo tanto la Agencia Cartogrfica del
Departa- mento de Defensa, NIMA (National Imagery and Mapping
Agency) puede modificar sin previo aviso su funcionamiento alterando,
por ejemplo, el denominado mensaje de navegacin (en el que est
incluida informacin esencial para el clculo como son las coordenadas
de los satlites), limitando el acceso a uno o mas componentes de la seal,
alterando el estado de los relojes, degradando la precisin de las rbitas,
etc.
De todos modos el acceso a las seales que emiten los satlites
es de carcter pblico, no requirindose licencia o autorizacin alguna, al
menos hasta el ao 2005.
En la actualidad, el uso civil de GPS ha sobrepasado
largamente el uso militar, convirtindose de hecho en un servicio pblico
de carcter mundial de enorme importancia y con innumerables
aplicaciones.
Ante incesantes requerimientos, el gobierno de los Estados Unidos se ha comprometido a mantener operativo el sistema al menos
hasta el ao 2010.
1.1.3 Tiempo
El tiempo GPS est definido por el reloj atmico de Cesio de la
Estacin de Control Maestra (ver 1.3).
I-4
Introduccin
Introduccin
El origen de la escala de tiempo GPS se fij coincidente con el

UTC (Tiempo Universal Coordinado), a las 0 horas del 6 de enero
de
1980. La unidad del UTC es el segundo atmico, pero est sometido
a
peridicos reajustes a causa del movimiento irregular de la Tierra, razn
por la cual la diferencia entre tiempo GPS y UTC, que se fij en cero
segundos en 1980, se fue modificando siendo el 1 de enero de 2005 de 13
segundos.
Una unidad de tiempo utilizada por el sistema es el nmero de
semana GPS (NSGPS) equivalente a 604800 segundos. La cuenta de la
semana GPS comenz con el origen de la escala de tiempo GPS. Cuando
se comple- t la semana 1023 la NSGPS se reinicializ, es decir, la
medianoche de 21 de agosto de 1999 se comenz a contar nuevamente
desde 0.
1.1.4 Sistema GPS - Constitucin

Est constituido por tres segmentos fundamentales:
Espacial
De control
Del usuario
1.2 Segmento espacial

Se puede observar en la Figura 1 la disposicin aproximada que
tienen los satlites de la constelacin NAVSTAR, GPS que integran el
segmento espacial
Debido a que la vida til de un satlite llega a trmino por envejecimiento de los paneles solares, falta de capacidad de los
acumuladores, averas no reversibles en los sistemas electrnicos o
agotamiento del combustible de maniobra, se planific su reemplazo en
bloques.
Los primeros satlites puestos en rbita fueron los integrantes del
denominado Bloque I. Fueron lanzados desde la base Vandenberg, ubi-
I-4
I-5
Introduccin
Introduccin
cada en el estado de California. El total de satlites puestos en rbita

fue
11 entre los aos 1978 y 1985, utilizndose para ello cohetes AtlasF.
I-5
I-6
Introduccin
Introduccin
I-6
Estos primeros satlites tuvieron un peso de 845 Kg. y un promedio

de vida efectiva de 7.5 aos. Las rbitas descriptas tenan una
inclinacin de
63 grados respecto del Ecuador
Figura 1
Los satlites del Bloque I fueron sustituidos progresivamente por
los del denominado Bloque II. El primer satlite de este grupo fue lanzado en el ao 1989 desde el Centro Espacial Kennedy en Cabo Caaveral,
estado de Florida.
Cabe mencionar que este nuevo bloque adiciona varias innovaciones. Entre ellas la posibilidad de incorporar a la seal una
perturbacin denominada SA (Selective Availability) que no es otra cosa
que la disminucin intencional de la precisin del sistema, tambin se
estableci una limitacin al acceso del denominado cdigo P. Estas
caractersticas fueron impuestas a los usuarios civiles por cuestiones de
inters militar.
El peso de estos satlites es de 1500 Kg. con un perodo de vida
de aproximadamente 10 aos. A partir de estos satlites se modific
la
I-7
Introduccin
Introduccin
inclinacin de las rbitas llevndolas a 55 grados. Se lanzaron un total de

9 satlites.
En 1990 se comenz con el lanzamiento de satlites que tenan
ligeras diferencias respecto de la primer versin de este bloque. Este fue el
denominado Bloque IIA. La A significa Advanced. El 8 de diciembre de
1993 se haban puesto en rbita 15 satlites adicionales de este bloque,
totalizando as 24 satlites, fue entonces declarado al sistema en plena
capacidad operativa.
En 1996 fue lanzado el primer satlite del Bloque IIR. El
agregado de R (replacement) se refiere a reemplazo o sustitucin, es decir,
estos satlites fueron reemplazando a los satlites que salan de
operacin. Esta versin tiene un peso de 2000 Kg. y se distingue por las
mejoras introducidas en los relojes de a bordo.
Finalmente se desarroll la cuarta generacin de satlites de este
bloque, el denominado Bloque IIF con importantes mejoras en el sistema
de navegacin de a bordo. El lanzamiento de estos satlites comenz en el
2001 y se prev que seguir hasta el 2010. Estn diseados para una vida
til de 15 aos.
Para la puesta en rbita de satlites de todas las versiones del
Bloque II se utilizaron transbordadores espaciales, que transportan
simultneamente tres satlites en cada viaje, con la consecuente reduccin
de costos.
Forman parte del equipamiento de cada satlite dos paneles
solares y un sistema de propulsin
Los paneles solares se utilizan para recargar los
acumuladores que permiten el funcionamiento mientras el satlite pasa
por la sombra de la Tierra.
Desde el sistema de control terrestre es posible activar los
sistemas de propulsin con el objetivo de corregir las rbitas de cada
satlite o incluso cambiar de posicin dentro de la misma rbita.
1.2.1 Constelacin
I-7
I-8
Introduccin
Introduccin
A fines de 1993 cuando fue completada la constelacin de satlites

del sistema sus caractersticas eran las siguientes:
I-8
I-9
Introduccin
Introduccin
I-9
Compuesta por 24 satlites.

Los satlites se ubican en 6 rbitas planas prcticamente circulares, con inclinacin de 55 respecto al plano del Ecuador y con
una distribucin aproximadamente uniforme; con 4 satlites
en
cada rbita.
Se encuentran aproximadamente a 20180 km de altura.
Tienen 12h de perodo de rotacin (en tiempo sidreo) u 11h 58m
(en tiempo oficial).
Tambin hay satlites en rbita que se encuentran desactivados
y disponibles como reemplazo.
Con la constelacin completa, se dispone, en cualquier punto y
momento, entre 5 y 11 satlites observables, con geometra favorable.
El tiempo mximo de observacin de un satlite es de hasta 4
horas 15 minutos.
Con la incorporacin de los satlites de los Bloques IIR y IIF la

constelacin tiene a principios del 2005, 29 satlites en rbita,
distribuidos en los seis planos orbitales. La cantidad de satlites por plano
es 4, 5 6 segn la rbita.
1.2.2
Identificacin
La identificacin de los satlites puede hacerse de varias formas:
por su orden de lanzamiento, por la rbita y posicin que ocupa en ella, o
por su PRN o Ruido Pseudo Aleatorio (Pseudo Random Noise)
caracterstico y exclusivo de cada satlite, el que ser ms adelante
descripto en el Captulo III.
1.2.3 Relojes
satlites
de
los
Los relojes de los satlites, son en realidad osciladores atmicos,

los que por su alta frecuencia y la gran estabilidad de la misma, permiten
efectuar mediciones de tiempo con elevada precisin.
La estabilidad se caracteriza por el valor f/f, donde f indica la
variacin de frecuencia posible en un perodo dado (por ejemplo un
I-10
Introduccin
Introduccin
I-10
da) y f indica la frecuencia propia del reloj. A modo de ejemplo

podemos citar los siguientes valores (ver en Bibliografa: Leick A,1995).
I-11
Introduccin
Tipo de reloj
Rubidio
Cesio
Hidrgeno
Introduccin
Estabilidad f/f
-12
10
-14
10
-15
10
Si vinculamos la frecuencia con la medicin de tiempo es

posible demostrar que
f
t
(t indica el tiempo transcurrido y t el error posible en la medicin de t)
Esto nos permite afirmar que, considerando un reloj de rubidio y
el tiempo que la seal tarda en recorrer la distancia satlitereceptor (aproximadamente 0.066 segundos), el valor t es del orden de
-15
66 . 10 segundos, y consecuentemente el error posible en la medicin
de la distancia no excedera las dos centsimas de milmetro
1.2.4 Portadoras y cdigos

Todos los satlites emiten dos ondas portadoras en la banda L
(1000 Mhz a 3000 Mhz).
La portadora L1 est modulada por dos cdigos (C/A y P) y la
L2 solo por el cdigo P. Ambas portadoras incluyen adems el
denominado mensaje de navegacin. Ms adelante en el Captulo III se
brindarn algunos detalles sobre la estructura de seal emitida.
1.3 Segmento de control

Las funciones
principales
del
segmento de control,
denominado internacionalmente con las siglas OCS (Operational Control
Segment) son:
Monitoreo y control permanente de los satlites con el objeto

de determinar y predecir las rbitas y los relojes de a bordo.
I-11
I-12
Introduccin
Introduccin
I-12
Sincronizacin de los relojes de los satlites con el tiempo GPS
Transmisin, a cada satlite, de la informacin procesada.
Est integrado por una Estacin de Control Maestra (MCS), varias Estaciones de Monitoreo (MS) y Antenas Terrestres (GA).
Las estaciones de monitoreo tienen coordenadas conocidas con
gran precisin y estn equipadas con receptores GPS de doble frecuencia
L1/L2 y un reloj de Cesio. Su funcin es determinar las distancias a
todos los satlites visibles y transmitirlas a la estacin de control
maestra junto con los datos meteorolgicos de cada estacin.
Con los datos recibidos de las estaciones monitoras, la estacin
maestra, ubicada en la Base de la Fuerza Area Schriever en el estado de
Colorado, calcula los parmetros orbitales y los de los relojes y posteriormente los transmite a las antenas terrestres que los transfieren a los
satlites a travs de un enlace va banda S.
Como se puede observar en la Figura 2, el segmento de control
est integrado por 10 estaciones.
Estas estn ubicadas en:
Colorado Springs (EUA)
Isla Ascensin (Atlntico Sur)
Diego Garca (ndico)
Kwajalein (Pacfico Occidental)
Hawaii (Pacfico Oriental)
Quito (Ecuador)
Buenos Aires (Argentina)
Hermitage (Inglaterra)
Bahrein (Golfo Prsico)
Smithfield (Australia).
1.4 Segmento usuario

Est constituido por los instrumentos utilizados
recepcionar y procesar la seal emitida por los satlites.
para
I-13
Introduccin
Introduccin
Estos instrumentos estn integrados esencialmente por una antena y un receptor. Un equipo complementario es usado, en ocasiones,
para transferir datos entre receptores.
Hermitage
Colorado
Spring
Bahrein
Hawai
i
Kwajalein
Quit
o
Isla
Ascensin
B
BueuneosnAAires
o
Buenos
Smithfield
Diego
Garcia
ir es
s Aires
Estaciones de
Control
Figura 2
La antena est conectada por cable al receptor o en otros casos
forman una sola unidad. Las coordenadas que se calculan corresponden
al centro radioelctrico de la antena.
El receptor consta de un mnimo de 4 canales (generalmente 10
12) que permiten recepcionar y procesar simultneamente la seal de
cada satlite.
Posee adems un oscilador de cuarzo que permite generar la frecuencia de referencia para realizar la observacin (ver 3.1.3).
Un microprocesador interno con el software correspondiente calcula
I-13
las coordenadas de la antena y la velocidad y acimut si el aparato est

en movimiento.
Posee adems una memoria para almacenar observaciones.
La capacidad de esta memoria vara de acuerdo al tipo de receptor,
pudiendo llegar a almacenar informacin durante varias decenas de
horas.
Todo equipo adiciona una unidad de alimentacin elctrica que
deber brindar al receptor la autonoma necesaria.
Los equipos estn en continuo desarrollo y su evolucin es comparable a la experimentada en informtica durante las ltimas
dcadas para los ordenadores personales.
1.4.1 Informacin en el receptor

Una vez en funcionamiento, el receptor puede ofrecer al
operador una muy amplia y diversa informacin sobre el proceso de
observacin, mientras recibe las seales de los satlites.
Aunque vara entre diferentes modelos, se suele disponer de la
informacin siguiente:
Satlites localizados
Satlites en seguimiento
Intensidad de cada seal recibida
Condicin de cada satlite en seguimiento
Posicin : longitud, latitud, altitud
Calidad de la geometra de observacin.
Segn la precisin con que se pueden obtener los resultados, podemos clasificarlos en receptores: Geodsicos -Topogrficos- Navegadores.
1.5 Modernizacin del Sistema

El departamento de defensa de EUA ha comunicado
oficialmente, en el ao 2000, la decisin de modernizar el sistema
En el comunicado anuncia como primera fase del proceso la incorporacin del cdigo C/A a L2 con el objetivo de mejorar las prestaciones para la comunidad civil.
Posteriormente se prev adicionar un nuevo cdigo denominado
M sobre L1 y L2 para uso exclusivamente militar.
En la prxima fase se proyecta la emisin de una nueva
portadora denominada L5 con una frecuencia nominal de 1176 MHz, con
un nuevo tipo de modulacin, la que ser utilizada en aplicaciones que
requieran posicionamiento instantneo de precisin, por ejemplo,
para casos de navegacin area.
Se encuentra en etapa de definicin y diseo una nueva versin
para el sistema denominada GPSIII, cuyo objetivo ser responder a los
requerimientos tanto civiles como militares para los prximos 30 aos.
Esta nueva versin presenta innovaciones tanto en la arquitectura de los
satlites como en el segmento de control.
1.6 Magnitudes y unidades de medida

A continuacin se muestran dos tablas. En la primera se listan los
prefijos utilizados para designar los mltiplos y submltiplos que se
utili- zarn (nombre, smbolo y valor).
En la segunda se muestran las magnitudes utilizadas y
ejemplos de cantidades.
Nombre Smbolo
Giga
Mega
Kilo
Mili
Micro
Nano
Pico
G
M
K
m
n
p
Valor
Exponente de 10
9
6
3
-3
-6
-9
-12
Magnitud
Tiempo
Longitud
Velocidad
Frecuencia
Unidad
1s
1m
1 m/s
1 hz = 1 ciclo/s
Algunas cantidades
Lapso del cdigo C/A = 1 ms
Longitud de onda de L1 ~ 0.19 m
C ~ 300000 km/s = 0.3 m/ns
Frecuencia de L1 ~ 1.5 Ghz
1.7 Algunas definiciones

Definimos como Efemrides al conjunto de parmetros que permiten calcular la rbita de cada satlite y su posicin dentro de la
misma, es decir, sus coordenadas; podemos distinguir entre:
Efemrides transmitidas: el usuario las recibe en el instante de observacin, contenidas en la seal del satlite. Consisten en un conjunto de parmetros que permiten extrapolar la ubicacin del satlite durante cuatro
horas (2 hs. antes y 2 hs. despus del tiempo de referencia). La
estacin de control maestra las enva al satlite y ste al usuario.
Efemrides precisas: son calculadas a posteriori, por interpolacin,
considerando la efectiva posicin de cada satlite obtenida mediante las
observaciones efectuadas desde las estaciones de control. El usuario las
puede tener disponibles desde varias fuentes a travs de Internet. Estas
efemrides proporcionan coordenadas ms precisas que las transmitidas.
Almanaque: es la versin simplificada de las efemrides, permite
calcular las coordenadas de los satlites en forma aproximada; su
validez es de seis meses, aunque es recomendable su actualizacin
semanal.
Datum: en algunos receptores aparece este trmino, que se refiere a los
parmetros que definen el Sistema de Referencia utilizado por el
receptor, por lo tanto debe prestarse especial atencin a su configuracin.
Escalas de tiempo
Definidas por la rotacin de la
Tierra:
Tiempo Universal o Solar (UT)

Tiempo Sidreo (ST)
Definidas por osciladores atmicos:

Tiempo Universal Coordinado (UTC)
Tiempo GPS (GPST)
Convenciones locales:
Tiempo oficial local (HL=UTC-K)

K: constante definida por cada pas
Buenos Aires, 2005; K = - 3 hs.
Captulo II
II-1
Nociones de Geodesia
2.1 Introduccin
Segn Friedrich Robert Helmert (1880), la geodesia es la ciencia
encargada de la medicin y representacin cartogrfica de la superficie
terrestre. Esta definicin involucra no solamente la determinacin de la
forma y dimensiones de la Tierra sino tambin la determinacin del
campo de gravedad terrestre. El concepto de geodesia fue
posteriormente extendido y actualmente su estudio incluye la medicin
de los fondos ocenicos estando adems ligada a la exploracin espacial
lo que permite estudiar, en el sentido geodsico, otros cuerpos celestes
(por ejemplo: la Luna). Constituye tambin un tema importante de la
geodesia moderna, el estudio de las variaciones temporales, tanto de las
coordenadas de los puntos fijos como del campo de gravedad.
En algunos aspectos (geomtricos), se puede pensar a la
geodesia como una continuacin de la topografa. Desde ese punto de
vista ambas tienen como objetivo comn la determinacin de las
Formas
Dimensiones
Ubicacin
de una parte de la superficie terrestre.
Mientras la topografa se ocupa de pequeas extensiones (lo que
permite el uso de mtodos de medicin y clculo simplificados), la geodesia tiene como meta grandes extensiones (una regin, una provincia o
incluso todo el planeta).
Recordemos adems que la topografa se ocupa del
levantamiento de los detalles (relleno) que configuran la superficie
terrestre (sean estos naturales o artificiales), mientras que la geodesia
tiene como objetivo principal el apoyo o control horizontal y vertical
para tareas de levantamiento y replanteo (Figura 1) en distintas reas
de aplicacin como: ca-
II-2
tastro, construccin de grandes obras de ingeniera, exploracin

geofsica, lneas de conduccin elctrica, vas de comunicacin,
saneamiento, microgeodesia en la construccin y en la industria,
cartografa bsica.
Figura 1
Cabe destacar adems el importante papel que cumplen las
redes geodsicas en la construccin de los sistemas de informacin
geogrficos (GIS) al posibilitar la correlacin de informacin de distinto
origen a travs de su georreferenciacin (Figura 2).
2.2 Resea histrica

Desde tiempos muy remotos el hombre se ha planteado interrogantes tales como Cul es la forma de la Tierra? Cules son sus
dimensiones? Estas preguntas dieron origen a la Geodesia.
Eratstenes, director de la biblioteca del Museo de Aleja ndra, realiz la primera medicin de la circunferencia de la Tierra
usando una tcnica extremadamente simple. La experiencia consisti
en lo siguiente: en el momento en que el Sol estaba directamente
sobre Siena (hoy Asuan) de modo tal que el fondo de un pozo fuera
totalmente iluminado por los rayos solares, en Alejandra se efectu
la medicin de la sombra proyectada por una varilla vert ical (s) de
altura conocida (h) (Figura3).
II-2
II-3
II-3
Industrias
Valuaciones
Salud
Poblacin
Suelos
Geofsica
Geologa
Redes
Carta Catastral
Plano Topogrfico
Apoyo Geodsico
Figura 2
A partir de la relacin s/h, Eratstenes dedujo que en Alejandra
el Sol estaba a 1/50 de crculo debajo del cenit mientras en Siena
estaba en la vertical. As calcul la circunferencia de la Tierra
multiplicando la distancia entre Alejandra y Siena por cincuenta. La
distancia fue estimada en
5.000 estadios, a partir del tiempo que demand el viaje entre ambas
pobla- ciones (50 das en camello), por lo que la circunferencia terrestre
debera ser
250.000 estadios. Aunque la longitud del estadio (unidad utilizada en
Egipto en esa poca) en trminos de unidades modernas es bastante
incierta, esto dara como resultado un permetro de 39.820 km.
correspondiente a un radio
de 6.338 km., muy cerca del valor verdadero. No obstante actualmente
se
cree
que
los resultados obtenidos fueron afortunados, ya que
existieron elementos de juicio equivocados en esa determinacin, a
pesar de lo cual esa medicin del tamao de la Tierra fue un importante
progreso para la poca.
II-4
II-4
Durante los prximos siglos, incluida la Edad Media completa,

los estudios sobre la forma de la Tierra y sus dimensiones fueron
abandonados.
II-5
R
R ~ d.
_
h
s
Figura 3
Una nueva poca en el estudio de la forma y dimensiones de la
Tierra (siglo XVII) comenz despus que la ley de gravitacin universal
fuera enunciada por Newton.
Partiendo de la suposicin de que nuestro planeta en otros tiempos estuvo en un estado de lquido incandescente, Newton postul que la
Tierra debera tener una forma de esferoide aplastada en los Polos
debido al movimiento de rotacin terrestre que genera una fuerza
centrfuga normal al eje, que adquiere un valor mximo en el Ecuador
hasta anularse en los Polos.
Esta teora se poda comprobar determinando la longitud de
arcos de meridianos correspondiente a una variacin de latitud de un
grado. Si la longitud de un arco de meridiano determinado, resultara
mayor que otro mas alejado del Ecuador, quedara demostrado el
achatamiento de la Tierra en los polos.
II-5
II-6
II-6
En esa poca Snellius (Holanda) inicia una nueva etapa en la

Geodesia al introducir el mtodo de triangulacin en los trabajos
geodsicos, superando as las dificultades que ofrecan las mediciones
de distancias sobre la superficie terrestre, produciendo adems un
considerable aumento en las precisiones.
Cassini (Francia) a partir de mediciones errneas anuncia un
esferoide alargado en los polos (Figura 4). Se produce entonces una
fuerte controversia entre ambos cientficos.
NEWTON (Inglaterra)
CASSINI (Francia)
d
r
D
R
d
R
r
Figura 4
En el siglo XVIII se resuelve la controversia a partir de dos
expediciones geodsicas que dispone realizar la Academia de
Ciencias de Pars: una a Laponia cercana a la latitud 66; otra al Per
cercana al Ecuador. Los resultados de estas expediciones confirmaron la
concepcin de Newton.
Durante los siguientes 200 aos las determinaciones del radio y
aplastamiento de la Tierra se convirtieron en ms precisas a medida
que las tcnicas geodsicas se fueron refinando.
En la primera mitad del siglo XX el mtodo utilizado para los
levantamientos geodsicos fue fundamentalmente el de
triangulacin
basado en la trabajosa medicin de una base con hilos invar y en mediciones angulares. En la segunda mitad del siglo XX irrumpieron los electrodistancimetros, facilitando notablemente la medicin de distancias
con adecuada precisin. Esto produjo una predileccin por la trilateracin (Figura 5).
Hilos invar
Electrodistancimetros
Figura 5
Sobre fines del siglo XX los geodestas tienen acceso masivo al
Sistema de Posicionamiento Global que permite el posicionamiento preciso de puntos terrestres a partir de seales provenientes de satlites artificiales diseados para ese fin.
2.3 Aspectos conceptuales bsicos

Como ya se mencion, la topografa y la geodesia (en su aspecto
geomtrico) se plantean como cuestin fundamental la determinacin
de las formas, dimensiones y ubicacin de un sector de la superficie
terrestre. Este sector puede corresponder a un rea muy pequea
(algunas de-
cenas de metros cuadrados) o a una muy grande (con extensin

continen- tal o mundial).
Cuando se trata de definir la forma, dimensiones y ubicacin
de un objeto irregular, (es el caso de la superficie de la Tierra) podemos
pensar en reducir el problema a la determinacin de la posicin espacial
de puntos adecuadamente elegidos de ese objeto, a partir de los cuales
podemos inferir un resultado. Es decir que la discretizacin del problema
planteado permite obtener una solucin, que ser tanto ms precisa
cuando mayor sea la densidad y la calidad de los puntos seleccionados.
Justamente en topografa y geodesia, el punto es la entidad generadora de la superficie terrestre.
El problema tal cual est planteado queda entonces resuelto si
de- terminamos las coordenadas espaciales de los puntos mencionados
(Figu- ra 6). Las coordenadas pueden ser, por ejemplo, las cartesianas
ortogona- les x, y, z o las polares , , correspondientes a una terna de
ejes.
z
P
y
x
Figura 6
Es necesario entonces definir un sistema de coordenadas terrestres, ello implica establecer la ubicacin del origen del sistema y la orientacin de por lo menos dos de los ejes de tal manera que el sistema permanezca fijo respecto de la Tierra. Se define as un sistema trirrectangular de mano derecha con origen en el centro de masas de la Tierra, con
su
eje Z apuntando al Polo Norte Convencional y su eje X pasando por la

interseccin del plano del Ecuador y del meridiano de Greenwich.
Una vez concebido el sistema de referencia, se presenta un problema adicional: Cmo utilizar en la prctica el sistema
previamente definido? La manera de hacerlo es a travs de un conjunto
de puntos fijos que previamente se materializan en forma permanente
sobre la superficie terrestre y cuyas coordenadas en dicho sistema son
conocidas. Estos puntos constituyen un marco de referencia geodsico.
Entonces, el problema prctico de posicionamiento se reducir a la
determinacin de la ubicacin relativa de puntos respecto del marco de
referencia mencionado.
2.4 Superficies de referencia

2.4.1 Geoide
Si bien la superficie fsica de la Tierra puede ser representada
punto a punto por medio de coordenadas como las descriptas hasta aqu,
existen una gran cantidad de requerimientos prcticos (la mayora vinculados a la determinacin de la direccin de escurrimiento del agua) que
imponen la determinacin de alturas respecto de una superficie de nivel
(superficie horizontal).
Cabe sealar que las coordenadas espaciales de un punto constituyen una referencia puramente geomtrica mientras que las alturas referidas en ltimo trmino dependen del campo de gravedad terrestre, el
que a su vez depende de la distribucin de masas en el interior del
planeta, adquiriendo as un significado fsico.
Inmediatamente surgen dos preguntas:
a) Qu es una superficie de nivel?

b) Por qu es necesario determinar la distancia de los puntos a esa
superficie?
Se define como superficie horizontal, o superficie de nivel o superficie equipotencial del campo de gravedad a aquella que en todos sus puntos es normal a la direccin de la vertical del lugar, la cual coincide con
la
direccin de la gravedad en cada punto y es la direccin de la

resultante de la fuerza de atraccin de la masa terrestre y la fuerza
centrfuga producida por la rotacin terrestre (Figura 7).
Eje de rotacin
Vertical
Figura 7
La Tierra aparecer entonces, laminada por superficies equipotenciales o de nivel de las cuales se destaca una, la que mejor se ajusta
al nivel medio del mar; es el geoide.
Todas estas superficies tienen la propiedad comn de que si se
deposita sobre ellas una partcula de agua, sta no sufrir ningn desplazamiento. Es ahora sencillo entender por qu ese requerimiento
adicional, claro, la determinacin de la distancia (segn la direccin de la
vertical) entre puntos de la superficie terrestre y una superficie de nivel
tomada como superficie de referencia nos permitir definir, en principio,
la direccin y velocidad del escurrimiento del agua entre dichos
puntos.
A esta altura del anlisis del problema ya se pueden
identificar dos componentes de origen independiente:
a) Una componente geomtrica (coordenadas espaciales)
b) Una componente fsica vinculada al campo gravitatorio terrestre

(vertical o superficie de nivel).
Desde ya se puede mencionar que un problema central es definir
correctamente las superficies de nivel. Como ya se adelant la
configuracin de estas superficies de nivel, depender de la
distribucin de masas en el interior de la Tierra, que es desconocida.
2.4.2 Elipsoide de revolucin

Desde el punto de vista geomtrico, las coordenadas cartesianas,
aunque adecuadas para el clculo, no proporcionan una idea clara e inmediata de la posicin de los puntos sobre la superficie terrestre. Por esa
razn, en geodesia, es usual referir la posicin espacial de puntos a una
superficie que aproxime la forma de la Tierra. En ese sentido se define
como superficie geomtrica de referencia la que corresponde a un elipsoide de revolucin.
La forma y dimensin del elipsoide de revolucin terrestre queda
determinada por dos parmetros (por ejemplo, a: semieje mayor y b: semieje menor), adems es necesario definir su ubicacin y orientacin.
Tanto su forma y dimensiones, dadas por a y b, como su ubicacin y orientacin se obtienen tratando de ajustarlo de la mejor manera
posible al geoide. El centro del elipsoide coincide as con el origen del
sistema cartesiano y el semieje menor con el eje Z. Es posible entonces
obtener las coordenadas elipsidicas o geodsicas B, L y h (Figura 8).
De esta manera cada sistema de referencia geodsico tendr asociado un elipsoide de revolucin.
Las coordenadas geodsicas del punto P se definen de la siguiente manera:
La latitud geodsica B es el ngulo entre el plano del Ecuador y

la normal al elipsoide que pasa por el punto P medida en el
plano del meridiano del punto. El origen de las latitudes es el
Ecuador y vara entre 0 y 90 en el hemisferio norte y entre 0 y
-90 en el hemisferio sur.
Polo convencional normal al elipsoide

terrestre
P (punto a
posicionar)
h
Meridiano de
Greenwich
b
Centro de masas
terrestre
L
a
Ecuador
Figura 8
La longitud geodsica L es el ngulo del diedro determinado

por el meridiano de Greenwich, es decir el plano (x, z) y el
meridiano que contiene al punto P. La longitud vara entre 0 y
180 medida desde el meridiano de Greenwich hacia el este y 0
y -180 medida desde el meridiano de Greenwich hacia el
oeste.
La altura geodsica h es la distancia entre el punto y el elipsoide

medida a lo largo de la normal al elipsoide. La altura es positiva
por encima del elipsoide y negativa por debajo de l.
La utilizacin de este ltimo tipo de coordenadas permite

ubicar al punto en altura por medio de h (en este caso respecto del
elipsoide adoptado) y determinar la posicin de su proyeccin sobre el
elipsoide por medio de B y L.
Resumiendo se puede decir que tanto las coordenadas cartesianas
geocntricas (x, y, z), las polares (, , ) como las coordenadas
geodsicas (B, L, h) representan formas distintas de expresar la posicin
espacial de un punto. Existen frmulas que permiten realizar las
conversiones entre estos diferentes tipos de coordenadas (ver en
Bibliografa: Leick A., 1997)
A modo de ejemplo se puede decir que tpicamente las coordenadas cartesianas rectangulares se utilizan en geodesia espacial y en microgeodesia, las polares en campo de gravedad, las coordenadas
elipsidicas se utilizan en geodesia clsica y sus representaciones planas
en cartografa.
2.5 Geodesia Clsica

La geodesia clsica realizaba sus levantamientos a partir de un
punto origen al que previamente se le asignaban coordenadas
elipsidicas con el auxilio de la astronoma geodsica y de la
nivelacin geomtrica de precisin (2.5.2). Este origen tiene asociado
tambin una orientacin (acimut) necesaria para el posterior
levantamiento de puntos. A partir de ese origen se transportaban las
coordenadas B y L a otros puntos de la red basndose en mediciones
angulares, de distancias y del clculo elip- sidico correspondiente.
La tercer coordenada geodsica h (altura elipsidica), aunque
conjuntamente con B y L permiten ubicar unvocamente un punto en el
espacio, en general, para la geodesia clsica fue imposible
determinarla, es decir, que se trataba de levantamientos bidimensionales.
Junto con las coordenadas geodsicas B y L era usual que se publicara la altitud medida respecto de una superficie equipotencial, usualmente el geoide, denominada ortomtrica, la cual puede obtenerse en una
primera aproximacin por medio de nivelacin geomtrica de precisin.
Por esta razn, en la Repblica Argentina, con el uso de la geodesia clsica se han materializado sobre el territorio las siguientes redes:
Por un lado, la red de puntos trigonomtricos (con sus

correspondientes pilares de acimut) constituida por un conjunto
de puntos monumentados con las coordenadas geodsicas B
(latitud) y L (longitud) correspondientes.
Por otro, las redes de nivelacin, referidas a las alturas de

algunas estaciones mareogrficas (que definen el nivel medio del
mar), tambin materializadas por un conjunto de mojones de los
cuales se determinaron las alturas ortomtricas aproximadas H.
2.5.1 Levantamiento geodsico

Para la geodesia clsica ha sido imposible definir un Sistema de
Referencia nico para todo el planeta. As es que existen mltiples marcos de referencia geodsicos en los que el ajuste entre elipsoide y
geoide se planteaba a nivel regional, con un origen que en general se
encontraba desplazado respecto del geocentro.
El procedimiento utilizado para definir este tipo de marcos de
referencia regionales ha sido el siguiente:
En un punto elegido como origen del levantamiento
a) Se determinaba la altura H sobre el nivel medio de mar

mediante nivelacin geomtrica de precisin.
b) Se determinaban las coordenadas astronmicas: latitud , y

la longitud mediante Astronoma Geodsica.
c) Se determinaba un acimut astronmico de orientacin en

el arranque mediante Astronoma Geodsica.
d) Se realizaba la medicin de una longitud denominada base.

2.5.2 Asignacin de coordenadas del origen P (B, L, h)
B = aproximacin vlida en el orden de 200 m
L = - aproximacin vlida en el orden de 200 m
El orden de las aproximaciones indicadas anteriormente se debe
a que mientras las coordenadas astronmicas estn referidas a la
direccin de la vertical, las coordenadas geodsicas estn referidas a la
direccin de la normal, el ngulo entre ambas direcciones es el
denominado desvo de la vertical.
h = H aproximacin vlida en el orden de 50 m.
El orden de la aproximacin anterior se debe a que la altura ortomtrica est referida al geoide mientras que la altura elipsidica est
referida al elipsoide.
En la Figura 9 se puede visualizar el significado de la asignacin

anterior, supuesto por comodidad el desvo de la vertical en el plano del
dibujo. De ella deducimos que las coordenadas asignadas a P son en realidad las coordenadas geodsicas de un punto P1 necesariamente
prximo a P (para tener una idea, como ya se dijo, 100, 200 300
metros).
normal n1
vertical v
normal n(B,L)
P
H
P1
Geoide
h
H
Elipsoide terrestre
Figura 9
Esto es equivalente entonces, a desplazar en el arranque, el elipsoide terrestre centrado en el centro de masas de la Tierra, segn el vector P1P, lo que significa que entre el elipsoide y el geoide existe un
punto de contacto en el cual ambas superficies son tangentes.
En resumen se puede decir que en la geodesia clsica las
redes son calculadas sobre un elipsoide propio no centrado cuya
ubicacin y orientacin depender del punto de arranque elegido.
En la Repblica Argentina durante las ltimas dcadas y hasta
mayo de 1997 el marco de referencia oficial fue el denominado Campo
Inchauspe 1969 (CAI69), el que fuera definido mediante los procedimientos indicados y que son propios de la geodesia clsica. El elipsoide
asociado a dicho marco es el de Hayford. Su origen y orientacin
espacial se ajustaron para que fuera tangente al geoide en el paraje
Campo In- chauspe ubicado en la provincia de Buenos Aires.
Los parmetros geomtricos correspondientes al elipsoide de

Hayford son:
semieje mayor
a =
aplastamiento
6378388 m
ab 1
297
a
donde b es el semieje menor

Cabe sealar que el marco de referencia CAI69 cuenta con,
aproximadamente, 18000 puntos.
2.6 Geodesia Satelital

A partir de las observaciones satelitales es posible determinar la
posicin espacial de puntos terrestres a travs de tres coordenadas que
estarn referidas a un sistema de referencia global.
Segn la definicin convencional adoptada por la Asociacin
Internacional de Geodesia y por la Unin Astronmica Internacional, el
Sistema de Referencia Terrestre Internacional (ITRS) es una terna
trirrectangular de mano derecha, de ejes x, y, z, cuyo origen coincide
con el centro de masas de la Tierra, su eje z pasa por el polo
convencional terrestre definido por el Servicio Internacional de
Rotacin de la Tierra (IERS). Los ejes x e y son perpendiculares al eje
z, con el eje x definido por la interseccin del meridiano de Greenwich,
tambin definido por el IERS, y el plano del ecuador terrestre.
Con el aporte de los servicios cientficos de la Asociacin Internacional de Geodesia, ha sido posible materializar sobre la superficie
terrestre sistemas de referencia geocntricos en los cuales el ajuste entre
elipsoide y geoide se plantea a nivel global. Cada uno de estos servicios
utiliza una tcnica de observacin distinta:
Servicio Internacional de GPS (International GPS Service. IGS)

Servicio Internacional de rastreo lser (International Laser
Ran- ging Service. ILRS)
Servicio Internacional de Interferometra sobre lneas base muy

largas para geodesia y astronoma (International VLBI
Service for Geodesy and Astrometry. IVS).
Red Posgar 94
Puntos Posgar
Figura 10
Cabe mencionar que a partir de mltiples recomendaciones, en la

Repblica Argentina se decidi adoptar el Sistema de Referencia
WGS84 (World Geodetic System 1984), de origen satelital. Para
materializarlo se desarroll el proyecto Posgar (Posiciones Geodsicas
Argentinas). Se trata de una red constituida por 127 puntos (Figura 10)
distribuidos ms o menos regularmente sobre el territorio nacional (la
distancia promedio entre puntos es de aproximadamente 200 Km.) y est
basada en mediciones GPS. En mayo de 1997, luego de realizadas las
observaciones y el clculo correspondiente, fue adoptado oficialmente a
travs de la resolucin 13/97 del Instituto Geogrfico Militar, el nuevo
marco de referencia geodsico en la Argentina que recibe el nombre
POSGAR 94.
Este marco usa el elipsoide denominado WGS84 definido por los
siguientes parmetros:
semieje mayor a = 6378137 m
aplastamiento = 1/298.257223563.
2.7 Transformacin entre Marcos de Referencia

Dado un punto P cuyas coordenadas cartesianas son conocidas en
un marco de referencia, muchas veces es necesario calcular las
coordenadas de dicho punto en otro marco.
Dos marcos quedan vinculados a travs de siete parmetros: tres
tras- laciones, tres rotaciones y un factor de escala. Conocidos los siete
parmetros, existen expresiones que permiten realizar la transformacin
sealada.
Los primeros parmetros de transformacin conocidos entre
Campo Inchauspe 69 y WGS84 fueron las tres componentes del
desplazamiento entre los orgenes de ambos sistemas, determinados por la
Agencia Cartogrfica del Departamento de Defensa (DMA) de los
Estados Unidos de Amrica (hoy denominado NIMA) en el ao 1991 a
partir de observaciones realizadas por el Sistema Transit en Argentina.
Estos valores son:
x = -148 m
y = 136 m
z = 90 m
y fueron determinados con una incertidumbre del orden de los 5 metros.

Las coordenadas en el nuevo marco se calculan con:
x x ' x
y y' y
'
z z
z
Esta transformacin al realizarse con solo tres parmetros,

supone que el factor de escala es igual a la unidad y que las tres
rotaciones son nulas (Figura 11).
z'
z
b'
b
y'
o'
y
o
a'
a
x'
Desplazamiento ~ 220 m.
Figura 11
La transformacin de siete parmetros se realiza con la expresin:
x
Rz
y (1 k) - Rz
1

z
Ry Rx
'
Ry x
Rx y' y
'
1 z x
(II-1)
donde:
x, y, z : son las componentes del desplazamiento del origen
Rx, Ry, Rz: son las rotaciones de los ejes
k: es el factor de escala
La expresin (II-1) es vlida para Rx, Ry, y Rz pequeos, los
que estn expresados en radianes.
En junio de 1996, C. Brunini, J. Olondriz y R. Rodrguez, en
su trabajo Determinacin de parmetros de transformacin entre los
sistemas de Campo Inchauspe 1969 y WGS84 en Argentina, determinaron nuevos parmetros utilizando 50 puntos con coordenadas conocidas en ambos marcos. Se calcularon los parmetros considera ndo slo las tres componentes del desplazamiento del origen; se realiz tambin el clculo adicionando el factor de escala y las rotaciones
de los ejes (Figura 12) y finalmente se determinaron los c oeficientes
correspondientes a las frmulas de regresin mlt iple para la latitu
d y longitud (bidimensional).
z'
z
Rz
y'
b'
b
o'
Ry
o
a'
y
x,y, z
x'
Rx
Figura 12
Los autores mencionados determinaron adems, a travs del ajuste correspondiente, la desviacin estndar de los residuos correspondientes a las coordenadas horizontales.
Respecto de la determinacin de estos parmetros es importante
recordar que en el marco CAI69 no se dispone de alturas elipsidicas, es
decir, tiene carcter bidimensional. Si adems se tienen en cuenta los
errores propios de cada marco se puede decir que para la coordenada h,
la transformacin, slo permite obtener un valor aproximado cuyo
error sera difcil precisar.
2.8 Elipsoide equipotencial

As como se define un elipsoide de revolucin como superficie
de referencia geomtrica, para modelizar el campo de gravedad externo
de la Tierra, la geodesia adopta el mismo elipsoide al cual le asigna la
masa total y la velocidad angular de la Tierra requirindose adems que
la superficie del elipsoide sea una superficie equipotencial de su propio
campo de gravedad. Al campo de gravedad generado por este modelo se
lo denomina campo de gravedad normal. De acuerdo al Teorema de
Stokes- Poincar, el campo de gravedad normal queda unvocamente
determinado en el espacio exterior del elipsoide.
2.9 Modelos de geoide

Nivelando con GPS?
En la prctica la expresin h = H + N (Figura 13) se puede
consi- derar como vlida ya que el desvo de la vertical (i) es un valor
muy pequeo (nunca se encontr un valor que supere los 30). Como se
ver en el Captulo III, con GPS se pueden determinar las coordenadas
cartesianas x, y, z de un punto, luego aplicando las frmulas de
conversin correspondientes se podrn calcular inmediatamente las
coordenadas geodsicas B, L y h. Posteriormente se podr calcular la cota
ortomtrica H (la que interesa en nivelacin) si el valor de N en ese punto
es conocido, donde N representa la distancia geoide-elipsoide
denominada ondulacin del geoide.
Terreno
N
Geoide
Elipsoide de Referencia
Figura 13
Si se trata de determinar la direccin del escurrimiento del agua
entre dos puntos es necesario determinar la diferencia de alturas ortomtricas (en primera aproximacin, ya que solo las cotas dinmicas poseen
esta propiedad). Ms precisamente, podremos decir que si se consideran
los puntos P y Q, resulta:
hQ = HQ+NQ
hP = HP+NP
HQ - HP = (hQ - hP) - (NQ - NP)
es decir, que la diferencia de nivel ser igual a la diferencia de altura
elipsidica slo si la diferencia de ondulacin es nula, de lo contrario
habr que conocer la diferencia de ondulacin.
Cabe sealar que en la prctica existen mltiples aplicaciones,
fundamentalmente las de orden topogrfico, en las cuales, bajo determinadas condiciones resulta vlido despreciar la diferencia de ondulacin.
El problema inverso consistir en determinar ondulaciones en
puntos discretos de una regin que permitan inferir (por interpolacin)

la ondulacin en cualquier punto. Es lo que se llama Modelo de geoide.
Una forma de modelizar el geoide consiste en determinar h sobre
puntos de cota ortomtrica conocida o recprocamente nivelar entre
puntos de altitud elipsidica conocidas, entonces se podrn determinar
diferencias de ondulacin con:
NQ - NP = (hQ - hP) - (HQ + HP)
En la Repblica Argentina se han elaborado modelos de geoide
regionales en base a mediciones realizadas con GPS sobre puntos de nivelacin. Estos trabajos permitiran obtener valores de ondulaciones, con
precisiones centimtricas, como es el caso de modelos obtenidos para la
Provincia de Buenos Aires (Perdomo R. y otros. Nuevos avances en la
determinacin de un modelo de transformacin de alturas para la provincia de Buenos Aires. A.A.G.G. 2002).
Existen tambin modelos globales de geoide como OSU91 de la
Universidad de Ohio y EGM96 (Nasa GSFC y DMA) que permiten calcular las ondulaciones del geoide desde un desarrollo en armnicos esfricos del potencial gravitacional terrestre. Estos modelos, aunque
carecen de resolucin suficiente para muchas aplicaciones resultan tiles
como referencia para modelos regionales.
2.10 Representacin Plana

2.10.1 Fundamentos. Ecuaciones de representacin
Como ya se vio en el desarrollo de los captulos precedentes las
coordenadas geodsicas B, L y h, es decir la latitud, longitud y altura
elipsidicas respectivamente, determinan unvocamente la posicin
espacial de puntos respecto de un elipsoide de revolucin tomado como
superficie geodsica de referencia. Aunque la utilizacin de este tipo
de coordenadas resulta de gran utilidad en geodesia, su uso resulta
incmodo para emplearlo en determinadas aplicaciones.
En efecto, teniendo en cuenta que las coordenadas horizontales B
y L de los puntos se expresan en unidades angulares (grados, minutos y

segundos de latitud y longitud), cuando se pretende determinar
distancias entre puntos o direcciones definidas por stos, se presentan
inconvenientes tales como que el valor lineal equivalente a las
unidades angulares mencionadas depende de la posicin del punto, o
que las direcciones de los meridianos no son paralelas.
Se tiene entonces que aun para pequeas extensiones los
clculos que se realizan a partir de coordenadas geodsicas requieren, en
muchos casos, la intervencin de un profesional con conocimientos
especializados en clculo geodsico. En algunas aplicaciones los
clculos pueden realizarse con software existente.
Resulta particularmente til, mediante una adecuada transformacin, reemplazar las coordenadas elipsidicas B y L por coordenadas
planas rectangulares con las consecuentes ventajas que ello implica.
La transformacin anterior implica definir la relacin analtica
entre las coordenadas geodsicas horizontales (B, L) del punto genrico
Q y las correspondientes (X, Y) de su imagen en el plano, es decir, Q
(Figura 14).
z
normal al elipsoide
Y
Q
(B,L)
Conversin
Figura 14
(X,Y)
Q'
Estas relaciones analticas estn expresadas genricamente en

las siguientes ecuaciones:
donde :
X = f1 (B, L, a, b)
Y = f2 (B, L, a, b)
B, L: son las coordenadas geodsicas que determinan
la posicin de un punto sobre el elipsoide
X, Y: son las coordenadas rectangulares que
determinan la posicin del punto imagen sobre el
plano
a : semieje mayor del elipsoide terrestre
b : semieje menor del elipsoide terrestre.
Definir el tipo de representacin es encontrar las funciones f 1 y

f2 en base a determinadas condiciones que se imponen a priori. Existen
numerosos autores que desarrollan minuciosamente este tema
usando como criterio general minimizar la distorsin entre las figuras en
la superficie origen y su representacin plana.
2.10.2 Representacin conforme. Deformaciones
Si al elemento de arco ds de la curva C de la superficie S, le corresponde en el plano un elemento de arco ds de la curva imagen C, a
la razn
m
ds '
ds
se la denomina coeficiente de deformacin lineal.

La representacin plana de la superficie S se llama conforme si
la deformacin lineal m slo depende de la posicin del punto P, pero
fijado ste, es la misma para todas las direcciones. El resultado de esa
condicin de conformidad es que un ngulo sobre la superficie es
preservado en el plano, es decir, la representacin es isogonal.
Dos superficies se llaman isomtricas si puede establecerse entre

sus puntos una correspondencia biunvoca que conserve las longitudes,
es decir:
ds = ds
o sea
m=1
Planteado el problema en trminos matemticos se demuestra

que en general ser imposible encontrar dos funciones que cumplan
simultneamente con las condiciones de conformidad e isometra, salvo
que la superficie a representar verifique condiciones especiales. Se
puede demostrar que la condicin necesaria que debe cumplir la
superficie, para que su representacin plana sea conforme e isomtrica
es que sea desarrollable.
Debido a que el elipsoide de revolucin no es una superficie desarrollable, las figuras planas sern siempre heteromorfas de las correspondientes figuras que representan, es decir, que al pasar de la superficie
de referencia al plano la deformacin es inevitable (Figura 15).
plano
elipsoide
D eformaciones
Figura 15
Con la finalidad de realizar este tipo de transformaciones se han
desarrollado mltiples sistemas de representacin (proyecciones). En
geodesia se utilizan representaciones conformes. Cabe sealar que una
de las caractersticas, que justifica el uso de este tipo de proyecciones es
que
para una figura de extensin limitada, su representacin plana

resulta semejante.
En general se puede decir que el tipo de proyeccin a utilizar depende de las caractersticas del rea a representar. Por ejemplo en territorios extendidos preferentemente en la direccin N-S como la Repblica
Argentina, son adecuadas las proyecciones cilndricas transversales. En
ellas se utiliza como superficie intermedia un cilindro tangente a la
superficie de referencia terrestre a lo largo de un meridiano llamado
meridiano de tangencia o meridiano central.
Si se considera que el aplastamiento de la elipse es nulo, los meridianos sern circulares y estaremos en el caso de la proyeccin cilndrica transversal de Lambert, cuyo desarrollo es particularmente sencillo.
En geodesia el cilindro ser elptico ya que los meridianos tambin lo
son.
Como ejemplo se brindan algunos detalles sobre el tipo de representacin utilizada en la Repblica Argentina. En este pas se adopt
en el ao 1925 la proyeccin conforme Gauss Krger (cilndrica
transversal conforme) como sistema de representacin plano.
Fijado un meridiano central (meridiano de tangencia), las abscisas se miden sobre el meridiano central desde el polo sur hasta el pie de
la proyeccin ortogonal del punto. Las ordenadas se miden desde el
meridiano de tangencia creciendo de Oeste a Este (Figura 16).
y
Q(B,L)
m.c.
Q'
X=x
Meridiano
central (m.c.)
Figura 16
Adems de la condicin de conformidad, se establece que los

puntos del meridiano central sean representados sin deformacin, es decir, que cada elemento del eje de las abscisas en el plano es igual al arco
elptico del meridiano que representa.
Las deformaciones lineales crecen rpidamente con la distancia
al meridiano central, por lo que representar los puntos de toda una
superficie elipsidica muy extendida en direccin E-O no es
aconsejable, ya que las deformaciones (aunque calculables) seran
demasiado grandes y esto distorsionara apreciablemente las figuras. En
este sentido, y con la finalidad de limitar las deformaciones, es
recomendable la divisin de la superficie en zonas, que tendrn una
representacin plana independiente una de otra.
Como resultado de lo anteriormente mencionado el territorio
de la Repblica Argentina se divide en 7 fajas meridianas de 3 de
ancho cada una, con meridianos centrales en las longitudes 72, 69,
66, 63,
60, 57, 54 al oeste de Greenwich.
Para distinguir por sus ordenadas cada una de las fajas,
empleando adems slo nmeros positivos se asignan a los meridianos
centrales las siguientes ordenadas.
a
Al meridiano 72 de la 1 faja, la ordenada 1.500.000

a
metros Al meridiano 69 de la 2 faja, la ordenada
a
2.500.000 metros Al meridiano 66 de la 3 faja, la
a
ordenada 3.500.000 metros Al meridiano 63 de la 4 faja,
a
la ordenada 4.500.000 metros Al meridiano 60 de la 5
faja, la ordenada 5.500.000 metros Al meridiano 57 de la
a
6 faja, la ordenada 6.500.000 metros Al meridiano 54 de
a
la 7 faja, la ordenada 7.500.000 metros
Debe tenerse en cuenta que en la representacin plana de una regin con ms de una faja meridiana se pierde la continuidad espacial
por lo que carece de sentido integrar puntos cuyas coordenadas planas
fueron calculadas con distintos meridianos centrales. En estos casos, ser
necesario recalcular las coordenadas proyectivas de los puntos
mencionados utilizando un nico meridiano central.
Tngase en cuenta que las coordenadas Gauss Krger de un punto estarn siempre asociadas a un marco de referencia geodsico ya que
son funcin de las coordenadas B y L del punto que dependern del marco de referencia en el que estn expresadas.
Captulo III
III-1
La obtencin de coordenadas
3.1 El problema de la pirmide
Para determinar la posicin de un punto en el espacio, es
suficiente conocer las distancias a tres puntos de coordenadas
conocidas. Se trata de una interseccin espacial inversa. Es un problema
geomtrico relativamente simple, ms all de las dificultades que su
clculo suponga. Se trata, en definitiva de una pirmide de base
triangular.
En la Figura 1, las letras S indican la posicin de los satlites y
la letra P la del punto cuyas coordenadas se quiere conocer, es decir la
ubicacin del receptor GPS.
S1
E1
S3
S2
E2
E3
NO!
S3
S1
S2
C!
S2
S1
C
P
P
E3
Figura 1
Desde el punto de vista geomtrico el problema tiene dos

soluciones, pero es fcil elegir la correcta, puesto que la otra est
ubicada a unos
40.000 km. de la superficie terrestre.
III-2
El punto P se corresponde con la interseccin entre las tres

esferas que tienen por radios, respectivamente, las distancias PS1; PS2 y
PS3.
3.1.1 Posicionamiento mediante cdigo C/A

Cuando se dise GPS se estableci que el cdigo C/A (cdigo
de adquisicin comn) fuera de libre adquisicin, es decir no reservado
para uso militar.
El problema a resolver es MEDIR LAS DISTANCIAS entre satlites y receptor. Para ello vamos a utilizar el llamado cdigo C/A.
Recordemos el mtodo aplicado en los distancimetros electrnicos: el aparato emite una onda homognea de frecuencia conocida, la
cual se refleja en un prisma colocado en el otro extremo del segmento a
medir; el rebote es recibido por el aparato, el cual mide el desfasaje, lo
convierte en tiempo y por lo tanto en distancia equivalente. Dejamos de
lado aspectos particulares de la distanciometra electrnica que no
vienen al caso.
En
GPS la medicin es de va nica, es decir no hay
reflexin. Debe medirse el tiempo necesario para que la seal recorra la
distancia satlite - receptor. Puesto que se trata de medir tiempos es
necesario contar con relojes adecuados tanto en los satlites como en el
receptor.
En realidad son instrumentos que distan mucho de la nocin
usual de reloj. Se trata de osciladores de frecuencias muy estables
-13
capaces de sealar medidas de tiempo del orden de 10 segundos (o 10
14
-8
) en los satlites y 10 segundos en los receptores.
3.1.2 La seal del satlite

Hay una frecuencia fundamental, generada por el oscilador del
satlite, de ella se derivan todas las dems frecuencias que el satlite
utiliza para emitir. Se emiten dos ondas portadoras, llamadas L1 y L2 ;
sobre una de ellas, L1, se monta la modulacin correspondiente al cdigo
C/A.
III-2
III-3
En la Figura 2 se intenta esquematizar, de alguna manera, el

tipo de seal que emiten los satlites y los componentes de la misma.
III-3
III-4
Longitud de onda 30 m.
C/A
Longitud de onda 300 m.
Pseudo ruido
III-4
MENSAJE
(Efemrides, etc.)
L1
Longitud de onda 19 cm.
L2
Longitud de onda 24 cm.
Cdigos (P y C/A), Portadoras (L1 y L2)
Figura 2
Por ahora nos remitiremos casi exclusivamente al CDIGO C/A
como medio para efectuar la medicin de las distancias que nos
interesan.
Supongamos un satlite en particular:
Al cdigo lo podemos imaginar como una serie de ceros y unos,
o bien de (+1) y (-1), en un cierto orden. Al multiplicar la onda
portadora por el cdigo, aquella no se altera cuando se encuentra con los
(+1), pero se invierte donde aparecen los (-1). Todo ello da como
resultado una onda deformada, un seudo ruido aparentemente aleatorio,
que es lo que llega al receptor.
Lo que graficamos en la Figura 3 es un croquis totalmente
fuera de escala, slo vlido con fines didcticos. La seal emitida
es el resultado de multiplicar a la onda portadora por el cdigo.
SEAL, PORTADORA, CDIGO
seal emitida
onda portadora
cdigo
modulador
Figura 3
cada satlite cuenta con un cdigo C/A diferente, lo que genera

una modulacin especfica de la seal, propia y exclusiva de ese
satlite
de tal modo se obtiene un PRN (ruido seudo aleatorio)

distintivo de ese satlite
si queremos hacer una analoga grfica podramos decir que es un

dibujo caracterstico de ese satlite.
Pero adems, ese dibujo, va asociado al tiempo; se repite cada

milisegundo y le corresponde un instante determinado para comenzar
cada repeticin; ese instante no puede ser cualquiera, debe ser comn a
todo el sistema.
3.1.3 Medicin de la distancia

Cada receptor tiene almacenadas en su memoria las rplicas de
todos los PRN. As cuando recibe la emisin satelital puede efectuar el
reconocimiento del satlite correspondiente. A continuacin, procesando
la seal, recupera el cdigo con el que fue modulada y, a la vez, genera
inte-
riormente una rplica del cdigo recibido, pero obviamente

desfasado, puesto que el recibido debi viajar por el espacio, siendo
recibido con un retardo (Figura 4).
Cdigo Transmitido
Cdigo Recibido
Retardo
Cdigo Local
Tiempo
TUC o TGPS
Retardo = Range (distancia)
Incgnitas: x y z (Coordenadas de la antena)
Figura 4
La operacin siguiente consiste en correlacionar los cdigos
(recibido y autogenerado o local), lo que permite medir el tiempo y
por lo tanto la distancia (considerando conocida la velocidad de la luz en
el espacio).
3.1.4 Relacin entre cdigo C/A, tiempo y distancia

300.000 m
-3
- cdigo completo
1 milisegundo = 10 segundos
- un elemento (*)
1 microsegundo = 10 segundos
-6
~ 300 m
~ 3m
- apreciacin (**) 10 nanosegundos = 10-8 segundos
(*) es la milsima parte del cdigo
completo
(**) en la correlacin entre el cdigo recibido y el cdigo local, se
puede apreciar una centsima parte de un elemento
Pero se miden SEUDODISTANCIAS

Y ello es lgico porque la sincronizacin de los relojes (el del
satlite y el del receptor) no puede ser perfecta. Para comprenderlo
bastara tan slo tener en cuenta la diferencia existente entre la precisin
que caracteriza al reloj del satlite y la del reloj del receptor.
La consecuencia es que la distancia observada no es la real,
sino un valor prximo que difiere en una longitud d = c . (-R)
(donde c = velocidad de la luz).(Figura 5)
R
Cdigo Transmitido
Cdigo Recibido
Range
Retardo
Cdigo Local
Tiempo
TUC o TGPS
Retardo = Range + Error de reloj
Incgnitas: x y z (Coordenadas de la antena)
R Error del reloj del receptor
Figura 5
Surge as una incgnita imprevista: R es una incgnita que
representa el error del reloj del receptor respecto al sistema de tiempo
GPS.
Cul es la solucin a este inconveniente? Muy sencilla,

como todas las soluciones geniales. El propio sistema nos la brinda.
3 de posicin (xp, yp, zp)
Hay 4 incgnitas
1 de reloj
( R )
Se resuelve observando 4 satlites en vez de 3 y resolviendo un
sistema de 4 ecuaciones con 4 incgnitas. Eso simplifica enormemente
las cosas porque permite utilizar en los receptores osciladores menos
precisos que los de los satlites y obviamente con muchsimo menor
costo.
Como vemos es el propio sistema el que controla, y corrige, el
estado de los relojes de los receptores.
3.2 Ecuaciones de observacin

De la Figura 6 surge inmediatamente la ecuacin posterior
S(satlite)
(posicin)P
Figura 6
Coordenadas de S (satlite): xs, ys, zs
Coordenadas de P (posicin) xp, yp, zp
2 = (xs - xp)2 + (ys - yp)2 + (zs - zp)2

donde
= sd + d
d = c . (-R) (donde c = velocidad de la luz)

2
(sd + d) = (xs -xp) + (ys - yp) + (zs - zp)
(III-1)
tendremos una ecuacin de este tipo por cada satlite observado.

Para efectuar el clculo debe efectuarse cierta manipulacin de
esa ecuacin, cuestin que no pretendemos desarrollar aqu; basta con
saber que es posible calcular (xp, yp, zp, d), lo que constituye la solucin
del sistema de ecuaciones antes mencionado
- Observacin:
Para trabajar en 3 dimensiones (basta con)
sistema de 4
ecuaciones con 4
incgnitas
Para trabajar en 2 dimensiones (basta con)
sistema de 3
ecuaciones con 3
incgnitas
En ocasiones puede ser conveniente trabajar en dos dimensiones,

por ejemplo en casos que se tiene un valor aproximado de la altura o
cuando existen dificultades para observar 4 satlites (arboleda, edificios,
etc.). En tales condiciones con slo 3 satlites se puede obtener un buen
posicionamiento horizontal, es decir latitud y longitud.
Probablemente vale la pena recordar que cuando hablamos de
altura, nos estamos refiriendo a la que corresponde sobre el geoide (H) o
sobre el elipsoide (h). Recordemos que la coordenada geocntrica Z no
indica altura.
3.3 Precisin del posicionamiento

Analicemos la ecuacin (III-1)
d
x p
y p
z p
(sd d ) ( xs - x p )2 ( ys - y p 2 ( zs - z p 2)
)
xs
incgnitas
sd observacin
y datos
s
zs
Si tenemos en cuenta que:

a) la distancia que observa el aparato es en realidad la seudodistancia,
pero afectada por una serie de errores (cuyas causas se analizarn de
inmediato)
seudodistancia = distancia observada menos una sumatoria de errores
sd = dobs - e
b) los datos que tenemos sobre las coordenadas de los satlites (a travs
de las efemrides) tambin estn afectados por errores, puesto que las
rbitas surgen de mediciones y extrapolaciones.
xs = xst - exs
donde xst significa coordenada
transmitida y exs el error de la misma
reemplazando en (III-1), podemos expresar
2
(dobs - e + d) = (xst - exs - xp) + (yst - eys - yp) + (zst - ezs - zp) (III-2)
3.3.1 Consideracin de los errores

En primer lugar debe distinguirse claramente entre los
errores propios de la medicin y las equivocaciones o errores groseros.
Estos ltimos no dependen de la tcnica o el instrumental de medicin;
son producto de la impericia, el cansancio, o incluso de una accin
intencional.
Ahora bien, entre los errores de medicin, debemos separar por

un lado a los llamados sistemticos, cuya causa responde a alguna ley
fsica ms o menos conocida, y los llamados accidentales, inevitables en
toda medicin, cuyo comportamiento ha sido caracterizado mediante la
famosa campana de Gauss.
Vamos a intentar una esquematizacin de las principales causas
de error en GPS y mencionar algn criterio de tratamiento de los
mismos, reducindonos exclusivamente a la medicin con cdigo C/A.
En la Figura
7 tenemos una idea aproximada de la magnitud que el error puede llegar
a alcanzar en cada caso.
"Errores" de medicin
(seudodistancia)
Posicin REAL
IONOSFERA
2 a 100m
TROPOSFERA
dms
Posicin TRANSMITIDA
reloj
rbita
SA
1m
5m
100m
5m
FUENTE: G. Seeber - 1994
RUIDO .3 a 3m
Nota: en 1994, G. Seeber sealaba la "disponibilidad selectiva" (S.A.),

hoy inexistente, como principal causa de error en aquel entonces.
Figura 7

a) efemrides y reloj de satlite: su influencia no es
demasiado significativa para cdigo C/A. En otros mtodos de
medicin se mejoran
los resultados utilizando las efemrides precisas, es decir

coordenadas de los satlites calculadas a posteriori con mayor precisin.
b) influencia de la atmsfera: es una fuente de error muy importante; con un solo receptor es inevitable, no obstante existen mtodos,
que abordaremos ms adelante, que reducen notoriamente su influencia.
c) ondas reflejadas o multicamino: las ondas reflejadas,
llamadas tambin efecto multipath, se controlan tratando de evitar, en lo
posible, el estacionamiento del receptor prximo a superficies reflectantes.

En este caso surgen al medir mediante la tcnica de correlacin
de los cdigos. El ruido propio de la medicin es aquella medida por
debajo de la cual el instrumental no puede efectuar determinaciones
certeras, es decir expresa la incertidumbre propia de la medicin.
Su tratamiento responde a los cnones clsicos; apelar a la sobreabundancia de observaciones y a la bsqueda del valor ms probable, mediante el clculo llamado de compensaciones o ajustes.
La suma de (si se permite la expresin) electrnica + informtica, facilita efectuar y acumular un gran nmero de observaciones. Ello
explica la conveniencia de prolongar la medicin por cierto lapso de
tiempo a los efectos de mejorar la precisin.
Veremos que ese lapso de tiempo se justifica tambin por otras
consideraciones.
3.4 Factor de configuracin

Recordemos que estamos tratando una interseccin espacial. La
precisin de la misma depende tanto de la calidad de la medicin como
tambin de la configuracin del sistema.
Veamos un ejemplo en interseccin plana desde dos puntos. Midiendo las distancias a dos referencias (puntos de coordenadas
conocidas), podemos calcular la posicin del punto P en el plano.
A, B, C y D son puntos de coordenadas conocidas
A
P
Figura 8
C
D
Pares de puntos a utilizar como

referencias: Convenientes
Inconvenientes
ByC
AyD
AyB
AyC
ByD
CyD
Es fcil ver, intuitivamente, que segn sea el par de puntos elegidos para referenciar la interseccin, obtendremos resultados de diferente
precisin. Es evidente que cuando los puntos de referencia estn
muy prximos entre s (en el ejemplo C y D) se obtiene una interseccin
en P poco confiable; algo similar pasa cuando las referencias adoptadas
estn ubicadas aproximadamente en una misma alineacin con el punto P
(en el ejemplo A y C o A y D).
En GPS, para efectuar la interseccin espacial que nos brinda las
coordenadas de la antena del receptor, nos apoyamos en un grupo de
satlites (en general 4 como mnimo), lo que llamamos la constelacin.
Esos satlites
estn distribuidos en el espacio, en el momento de la medicin, de una

determinada forma, que es lo que llamamos la configuracin.
Si apelamos a la analoga con las mediciones terrestres, los
satlites juegan el papel tradicionalmente desempeado por los
puntos fijos, lo que resulta paradojal, pues si algo caracteriza a los
satlites es su movi- lidad permanente, es decir la incesante e instantnea
variacin de sus coordenadas.
Pero eso explica por qu es conveniente prolongar las
observaciones durante cierto tiempo. De ese modo, manteniendo la
constelacin, cambia la configuracin, es decir no estamos tan solamente
reiterando la medicin anterior, sino efectuando una medicin distinta,
con otros puntos fijos, lo cual es muy importante para mejorar la
precisin de los resultados.
En GPS la influencia de la configuracin se expresa matemticamente mediante un factor, del siguiente modo:
p = d . DOP
donde
p : desvo standard en la posicin obtenida

d : desvo standard en la medicin de las distancias
DOP : factor de dilucin de la precisin
El software disponible en todo equipamiento GPS, permite calcular rpidamente el factor de dilucin una vez fijada la configuracin.
Esto vale tanto para programar una medicin, es decir determinar a
priori, con gran aproximacin, cul ser el factor de dilucin, como vale
para las mediciones ya realizadas, donde ese factor surge de los propios
datos de medicin.
En el caso que fuera necesario, la influencia del factor de
configuracin se puede expresar mediante lo que seran sus
componentes, as es posible obtener:
HDOP para estimar el error en el posicionamiento horizontal
VDOP para estimar el error en el posicionamiento vertical

PDOP para estimar el error en el posicionamiento tridimensional
Se utiliza el PDOP para validar las constelaciones, es decir
aceptar o no la medicin efectuada o a efectuarse en esas condiciones,
para lo cual se establecen mximos admisibles o valores de tolerancia.
Es bastante conocido que en GPS se obtiene siempre menor
precisin en vertical que en horizontal (la relacin es del orden de 1,5
2).
Ello se explica justamente por el factor de configuracin, puesto
que es imposible obtener una adecuada configuracin para la altura.
Mientras tengamos la Tierra debajo de nosotros es imposible observar satlites que estn abajo, por lo que debemos conformarnos con
los de arriba.
Dado que pueden presentarse situaciones, no muy comunes pero
posibles, en que la visibilidad de satlites sea muy restringida, habr
que cerciorarse que el PDOP sea aceptable. De lo contrario debe
programarse la medicin para el da y hora en que ello se produzca.
En definitiva, se puede obtener una precisin del orden de los 15
metros, con un solo receptor, efectuando una sola observacin, con
resultado instantneo y en el 95% de los casos.
3.5 Otros
satelital
sistemas
de
posicionamiento
3.5.1 Sistema GLONASS

(informacin extractada de: M. Holanda y J. Bermejo, G.P.S. y
GLONASS, Madrid, 1998 - Actualizada a noviembre de 2004 ITARTASS Agency reports)
El sistema ruso GLONASS fue desarrollado desde principios
de los aos 70 por el entonces Ministerio de Defensa Sovitico. Es
similar en muchos aspectos al GPS , tambin presenta diferencias.
Los planes de GLONASS permiten proporcionar dos servicios: el

CSA (Channel of Standard Accuracy) disponible para uso civil, y el
CHA (Channel of High Accuracy) para usos autorizados.
El GLONASS CSA fue aceptado desde 1996 por la Organizacin
Internacional de Aviacin Civil.
3.5.2 Descripcin y constitucin de GLONASS
Sector de control: la central se encuentra en Mosc y tiene una
red de estaciones de seguimiento y control ubicadas en todo el territorio
ruso. Las mismas, como en GPS, deben seguir y vigilar el estado de los
satlites, determinar efemrides y errores de los relojes.
GLONASS proporciona a los usuarios civiles una precisin, en
tiempo real y posicionamiento absoluto, midiendo con cdigo, de unos 60
metros en horizontal y 75 metros en vertical (99,7% de los casos) segn
el gobierno de la Federacin Rusa, no estando prevista ninguna
degradacin intencional.
Sector espacial: tiene semejanzas con el de GPS. Cuando se
com- plete estar compuesto por una constelacin de 24 satlites
ubicados en tres planos orbitales inclinados aproximadamente 65
respecto del Ecua- dor. Cada plano contendr 8 satlites, a unos 19.100
Km de altura, asegurando una cobertura de adecuada geometra, con 5
satlites como mnimo, en cualquier instante y lugar de la Tierra.
El primer satlite fue lanzado en 1982. A diferencia de GPS
todos los satlites transmiten el mismo cdigo, pero se diferencian en la
frecuencia de la portadora.
La informacin de las efemrides no rene las condiciones adecuadas para los trabajos de gran precisin. Esto y la cantidad de
satlites, es la principal limitacin de este sistema respecto a GPS.
Sector usuario: los receptores tienen caractersticas similares a
los de GPS. En el mercado existen marcas y modelos con capacidad de
recibir seales de ambos sistemas. As el usuario podr tener acceso a un
sistema
combinado con mayor cantidad de satlites. Para ello es necesario

conocer sus posiciones en el mismo sistema de referencia y establecer la
relacin entre las dos escalas de tiempo.
Datum PZ90: el Datum Geodsico Parametry Zemli 1990 (o
PZ90) es el sistema de referencia terrestre adoptado por GLONASS. Hay
diferencias en el origen, en la orientacin de los ejes y en la escala
respecto al WGS84.
La red de estaciones existentes en diversos pases permite
obtener los parmetros de transformacin del sistema de referencia PZ90
al sistema WGS84.
Hasta el ao 2004, el estado de la constelacin GLONASS, no se
ha modificado, es decir, tiene operativos 10 satlites en rbita, de los 24
previstos.
A esa fecha el sistema era operado y gestionado por las Fuerzas
Espaciales Rusas dependientes del ministerio de Defensa. Posee un
nivel de precisin de acceso abierto y una mejor precisin pero de uso
restringido, tal como sucede en el sistema norteamericano.
Durante su vida operativa se han lanzado 77 satlites, aunque,
desde 1995 hasta la fecha, el programa ha sufrido retrasos y
cancelacio- nes. Por este motivo, su estado operacional es muy limitado.
Con solamente 10 satlites operativos, GLONASS no garantiza, a fines
del 2004, ningn nivel aceptable de servicio. Para fines de 2005 tienen
previsto tener en rbita entre 16 y 18 satlites.
De todos modos, no se duda de su continuidad, ya que forma
parte de diversos proyectos de navegacin por satlite, entre ellos GNSS1. Por otra parte, esto fue reafirmado en un comunicado oficial del
Gobierno de la Federacin Rusa, de fecha 29 de marzo de 1999 y
confirmado a principios del 2004.
3.5.3 Sistemas europeos
(Informacin extractada del "Comunicado Oficial de la Comisin Europea, Divisin de Navegacin por Satlite GNSS", publicado por AENA,
Espaa y de publicaciones especializadas, como la revista GPS World).
Segn la Comisin Europea, los sistemas GPS y GLONASS
presentan una serie de limitaciones tcnicas e institucionales que se
pueden resumir en:
a) No satisfacen todos los requisitos de navegacin exigidos por la aviacin civil, y como consecuencia de ello, su uso adolece de una serie de
restricciones y en la prctica se limita a las fases de vuelo menos
exigen- tes.
b) Estn bajo control militar por lo que, en caso de conflicto blico, la
disponibilidad del servicio no est asegurada.
c) No existe ningn tipo de garanta legal o de seguridad sobre el funcionamiento de los sistemas.
d) No existe un marco de responsabilidad legal claramente definido en
caso de accidentes provocados por estos sistemas.
Como consecuencia de estas limitaciones, es necesario complementar a GPS y/o GLONASS con sistemas adicionales. Estos sistemas se
conocen en la terminologa de la OACI (Organizacin de Aviacin Civil
Internacional) como "aumentaciones", y tienen por objeto mejorar el
servicio bsico ofrecido por GPS y GLONASS.
Siguiendo las recomendaciones emitidas en 1992 por el Comit
FANS (Future Air Navigation Systems) de la OACI, la implantacin del
GNSS se aborda en dos etapas, que se denominan GNSS-1 y GNSS-2.
Las presentaciones de los sistemas GNSS se establecen siguiendo
cuatro parmetros bsicos: Precisin - Integridad (Confianza) - Continuidad -Disponibilidad.
3.5.3.1 GNSS-1
Esta etapa se basa en el mximo aprovechamiento posible de las

constelaciones GPS y GLONASS, las cuales no obstante deben ser completadas con "sistemas de aumentacin". Las "aumentaciones" tienen un
objetivo doble: en primer lugar, mejorar las prestaciones de GPS
y/o GLONASS y, en segundo lugar, posibilitar la definicin de un marco
legal e institucional de uso del que carecen hoy da. Se han contemplado
tres posibles tipos.
Uno de stos es SBAS (Satellite Based Augmentation System),
definida como "sistema de aumentacin de cobertura amplia en los
cuales el usuario recibe la informacin de aumentacin a travs de un
transmisor embarcado en un satlite", que proporciona importante
servicios, por ejemplo informacin relativa al estado de funcionamiento
y calidad de las seales emitidas por todos los satlites GNSS-1
(incluye GPS y/o GLONASS junto con los satlites adicionales SBAS).
Mediante este servicio se mejoran las prestaciones de navegacin
desde el punto de vista de la integridad, pues se dota a GPS y
GLONASS de una funcin de monitoreo de su funcionamiento de la que
ahora carecen
En la actualidad existen tres iniciativas a nivel mundial de
implantacin de sistemas SBAS: EGNOS en Europa, WAAS en
Estados Unidos y MSAS en Japn. Los tres sistemas, aunque de mbito
regional y des- arrollados de forma independiente, proporcionarn
servicios similares y compatibles entre s. Mediante el uso conjunto e
inter-operable de estos sistemas y futuras extensiones de los mismos, se
espera poder llegar a proporcionar un servicio uniforme de navegacin
con cobertura mundial.
3.5.3.2 El programa EGNOS
(European Geostationary Navigation Overlay Service - Contribucin
europea al GNSS-1)
EGNOS responde al esquema de aumentacin SBAS definido
por la OACI. Su rea de servicio es la regin europea, y proporciona
como satlites adicionales los geoestacionarios INMARSAT AOR-E,
INMARSAT IOR y ARTEMIS. Para generar los diferentes
servicios
SBAS de aumentaciones utilizan, adems de estos tres satlites, una red

de instalaciones terrestres distribuidas por toda Europa.
La gestin institucional y tcnica del Programa EGNOS est
siendo llevada a cabo por el llamado Comit Tripartito, formado por la
Comisin Europea.
EGNOS ofrecer mltiples beneficios e introducir mejoras considerables en cuanto a calidad y seguridad en todos los modos de
transporte: areo, martimo, terrestre por carretera o ferrocarril.
Asimismo, abrir nuevos campos en toda una multitud de
diferentes aplicaciones tales como agricultura, pesca, geodesia, etc.
Entre otras mejoras, permitir una gestin y seguimiento ms eficaz y
flexible de los servicios de transporte comercial y privado gracias a la
posibilidad de localizar vehculos de forma precisa y en tiempo real,
monitoreando su recorrido.
De acuerdo con la planificacin inicial, el desarrollo del sistema
EGNOS debera haber finalizado a principios del ao 2003. A
noviembre de 2004, continuaba en etapa de experimentacin avanzada.
La Agencia Espacial Europea, ha creado a partir del mes de julio de
2004, un sitio Web dedicado a especialistas del tema, para la
colaboracin de los mismos en esta
instancia, pudiendo tener, por
ejemplo, acceso a la informacin tcnica detallada de la versin
experimental .
3.5.3.3 GNSS-2
Se prev que GNSS-1 evolucione hacia un sistema de
navegacin multimodal, que contemple usuarios de todo tipo, de mejores
prestaciones y bajo control civil, denominado GNSS-2.
3.6 El programa GALILEO

La componente principal del sistema es una constelacin de
satlites con una cobertura global. Dirigido por la Unin Europea y
por la
Agencia Espacial Europea, la fase de definicin del sistema empez

en
1999.
El proyecto Galileo, que garantizar la autonoma europea en
ma- teria de posicionamiento satelital, dar a las empresas de la regin
grandes oportunidades comerciales e incluir el despliegue de una
constelacin de
30 satlites de navegacin bajo control civil y cobertura mundial. La
planificacin se ha establecido en varias fases: definicin, desarrollo y
valida- cin, despliegue y operacin. En la primera, que empez en junio
de 1999 y finaliz en 2001, se defini el sistema, la organizacin para su
gestin y la viabilidad econmica a largo plazo.
Durante el 2004, ESA firm acuerdos para lanzar dos satlites
experimentales de Galileo a bordo de la nave espacial Soyuz. El primero
partir del cosmdromo de Baikonur antes de fines del 2005.
Mientras tanto, la investigacin, el desarrollo y la tecnologa del
espacio de la Agencia Espacial Europea (ES) se centran en Nordwijk,
en los Pases Bajos, en donde se est probando actualmente el modelo
estruc- tural del primero de los dos satlites experimentales citados.
La tercera fase de despliegue de la constelacin se extender desde
2006 hasta 2008 y a partir de entonces est previsto el ltimo perodo. El
pleno funcionamiento del programa, sin embargo, se alcanzar entre
2016 y 2020, cuando funcione la red de los 30 satlites y las estaciones
terrestres.
Lneas principales de desarrollo del programa GALILEO
:
Es independiente de los sistemas GPS y GLONASS pero

complementario e interoperable.
Est abierto a la contribucin de capital privado

internacional.
Explotar las nuevas capacidades en un sistema civil,

permitiendo el desarrollo de nuevas aplicaciones, facilitando la
robustez del GNSS y poniendo remedio a ciertas deficiencias que
existen en la actualidad.
Tendr una cobertura global para proveer un mercado

mundial para el sistema y sus aplicaciones. Incluir un servicio
de acceso restringido.
El sistema permanecer bajo el control de autoridades civiles.
3.6.1 La constelacin GALILEO

La constelacin del sistema Galileo estar formada por 30 satlites (27 en operacin y 3 de repuesto), ubicados a 23600 km de altura
sobre la superficie de la Tierra, en 3 planos orbitales, con 56 de inclinacin respecto del plano ecuatorial.
3.6.2 Servicios GALILEO

Se est diseando para proporcionar 3 niveles distintos de servicios:
Nivel 1: Un sistema de acceso abierto similar a GPS standard

actual, principalmente dedicado al mercado masivo.
Nivel 2: Un servicio de acceso restringido dedicado a

aplicaciones comerciales y profesionales que requieren un
nivel de precisin ms elevado.
Nivel 3: Un servicio de acceso restringido, con exigencias

crticas de seguridad, que no pueden admitir interrupcin o
perturbacin (caso de aviacin civil).
Adems de estos servicios de posicionamiento, GALILEO

provee- r un servicio de "Tiempo Preciso" en todo el mundo, con una
escala de diferentes niveles de precisin y garantas.
3.6.3 Atractivo del sistema GALILEO

Es un sistema complementario con GPS y GLONASS:
No es un sistema de competencia con los sistemas satelitales

existentes. Las futuras aplicaciones se beneficiarn de la posibilidad de
utilizar todos los sistemas de navegacin disponibles. Los criterios de
diseo de la estructura de la seal del sistema GALILEO se estn
desarrollando para aadir un costo mnimo adicional a los usuarios. El
uso combinado de GALILEO y otros sistemas como EGNOS, proveer
elevadas prestaciones, por ejemplo en trminos de disponibilidad de
navegacin en reas urbanas.
Es independiente de GPS y GLONASS:
Las ventajas residen tambin en su independencia de GPS y
GLONASS, asegurando que las aplicaciones crticas en trminos de
seguridad estn protegidas de los posibles errores que puedan ocurrir
en modo comn.
Estados Unidos tiene prevista la sustitucin progresiva de la
constelacin de satlites GPS por una nueva generacin conocida como
GPS BLOQUE II F. Segn las previsiones, dicha sustitucin se
completar hacia el ao 2010. Aprovechando esta circunstancia, Europa
intentar que GALILEO entre en operacin con dos aos de adelanto,
hacia 2008, con el objeto de capturar mercados potenciales previamente.
As Europa podr disponer de un sistema propio de satlites de
ltima generacin a mediano plazo, lo que le permitir superar la dependencia actual de la tecnologa norteamericana.
Captulo IV
IV-1
Posicionamiento con Cdigo C/A

4.1 Posicionamiento absoluto
Cuando hablamos de posicionamiento absoluto nos referimos al
caso de un solo receptor operando en modo autnomo, es decir, la funcin tpica de navegacin, calculando las coordenadas del receptor sobre
la superficie terrestre en base a las mediciones de distancia que realiza a
los satlites visibles (o a los posibles en funcin del nmero de canales
del receptor) y mostrando estas coordenadas, sin ningn tipo de
correccin, en el display del receptor (con un intervalo de actualizacin
que se puede prefijar, por ejemplo 1 segundo). Podemos distinguir dos
modos de operacin: esttico y mvil.
4.1.1 Modo esttico

El modo esttico significa que el receptor permanece estacionado
sobre el punto del que se quieren conocer las coordenadas durante un
lapso de tiempo, que puede ser de algunos minutos; si este receptor se
encuentra calculando posiciones (coordenadas) tendremos, para la
solucin en 3 dimensiones, un sistema de 4 ecuaciones con 4 incgnitas
por cada instante de actualizacin en la toma de datos, (si se
observaran ms de 4 satlites, tendremos sobreabundancia de
observaciones).
La posicin final, coordenadas del punto estacin, corresponde al
promedio de todas las posiciones calculadas.
Dentro de las variables que podemos manejar en este tipo de
posicionamiento vale recordar la importancia de operar con un valor
bajo de PDOP (ver Captulo III, 3.4 Factor de configuracin).
4.1.2 Modo mvil

El modo mvil est relacionado con el uso del receptor en movimiento, en este caso tendremos soluciones instantneas en tres
dimensiones
IV-2
para cada momento de toma, que no corresponden al mismo punto (el receptor se est moviendo). Tendremos formado un sistema de 4
ecuaciones con 4 incgnitas por cada toma (y sobreabundancia si se
observan mas de
4 satlites), que nos dar las coordenadas del punto en que se ubica el
receptor a cada instante, siendo esta la solucin tpica de navegacin, de
modo que esta sucesin de puntos describe la trayectoria seguida por el
receptor.
4.1.3 Precisiones
Con estos mtodos de operacin la precisin general alcanzable
en las coordenadas de los puntos ser mejor que 10 metros en horizontal
y 15 metros en vertical, en el 95% de los casos (que es la caracterizacin
oficial del SPS, Servicio de Posicionamiento Standard).
Esta precisin se alcanzaba desde el origen del sistema, hasta que
fue implementada la SA (Selective Avaliability), en marzo de 1990,
cuando deliberadamente se degrad la precisin, hasta su desactivacin,
el 1 de mayo de 2000.
En el perodo en que estuvo activada la SA se lograba una precisin en la posicin horizontal (bidimensional) del orden de 100
metros, para un usuario aislado, en el 95% de los casos.
Para estudiar los efectos sobre la posicin horizontal de
una estacin fija realizamos la siguiente experiencia:
Estacionamos un receptor sobre un punto de coordenadas conocidas, durante varias horas y lo ponemos a calcular posiciones; luego hacemos la grfica de la distribucin de todas esas posiciones calculadas,
comparando cunto se alejan del valor conocido, tomndolo como
referencia, as obtendremos la distribucin que puede observarse en la
Figura 1 (corresponde a 24 hs. de observacin y clculo de la Estacin
GPS Perma- nente UNRO, los nmeros indican metros).
4.2
Diferencial
Posicionamiento
Ahora bien, si retomamos la experiencia y en vez de un

receptor, colocamos dos receptores no muy alejados entre s (digamos
10 km por
IV-2
IV-3
IV-3
ejemplo), que observan los mismos satlites, obtendremos que las

grficas de las distribuciones de las posiciones horizontales calculadas
por cada uno resultan muy similares.
6
0
-4
-3
-2
-1
-2
-4
-6
Figura 1
Este es el principio de la tcnica de CORRECCIN
CIAL. DIFERENLos errores en la propagacin de la seal (ionsfera y tropsfera)
afectan de manera similar a dos estaciones no muy alejadas entre s, que
utilizan los mismos satlites.
Y esto es as porque la distancia entre los receptores sobre la su-
perficie terrestre resulta muy pequea comparada con la distancia a la

que estn los satlites (ver Figura 2, en la que estn dibujados a escala
uniforme el radio terrestre, la separacin entre estaciones y la distancia
a los satlites), inclusive si los receptores se encuentran exageradamente
separados (500 km), la porcin de atmsfera que atraviesan las seales
del mismo satlite es prcticamente la misma.
SV1
SV2
SV3
INFLUYEN EN
EL
POSICIONAMIENTO SATE
L I TA L
ERRORES
S A T E L IT E
R e lo
j
O rb i ta ( e fe m r id e s )
P R O P A G A C IO N R e fr a c c i n Io n o s f r ic a
R e fr a c c i n Tr o p o s f r ic a
SEAL
R e lo j
M u ltip a th
RECEPTO
C o r r e la c i n C d ig o
R , E S TA C I
ON
PDO
P
F a c to r d e d ilu c i n d e la P r e c
is i n
Figura 2
Los errores en cada satlite (reloj, rbita) son comunes para

ambas estaciones.
La tcnica de correccin diferencial hace uso de estas

caractersticas para eliminar las influencias de estos errores en el
clculo de las posiciones de la segunda estacin (remota) a partir de
conocerlos en una primera estacin (base), de la que se conocen sus
coordenadas.
De modo que, si para cada posicin calculada por la estacin
base, asignamos un vector error y luego lo aplicamos, cambiado de
signo, a la posicin calculada en la estacin remota, tendremos las
posiciones corregidas.
Debe tenerse en cuenta que esta tcnica no elimina todos los
errores que influyen en el posicionamiento satelital, ya que quedan los
errores propios de cada estacin, el multipath y la correlacin propia de
cada receptor, disminuyendo la precisin general del posicionamiento,
nos afecta- r el PDOP de la configuracin utilizada, que incluye
constelacin y estacin.
Esta tcnica de correccin diferencial puede aplicarse de varias
formas:
4.2.1 Correccin de posicin

Una es la conocida como correccin de posicin, (o diferencia
de coordenadas, Figura 3), en este caso cada posicin calculada por el
receptor base en funcin de la medicin de distancia a 4 satlites y
sealada en el tiempo GPS, es comparada con las coordenadas,
conocidas de antema- no, de la estacin base.
Para cada una de estas posiciones se calcula el vector error y se
aplica, con signo opuesto, a la posicin correspondiente al mismo tiempo
GPS, calculada por el receptor remoto.
De esta forma tendremos posiciones de la estacin remota
corregidas. Como restriccin de este mtodo establecemos la
necesidad de observar los mismos satlites en ambas estaciones, ya que el clculo de la
posicin estar influido por los errores correspondientes a cada satlite y
para que se eliminen diferenciando deben ser los mismos en ambas

estaciones.
(x,y,z)
calc.
BASE
(x,y,z)verd
.
(x,y,z)
calc.
REMOTO
(x,y,z)cor
r.
PC
CORRECCION
POSICION POSTPROCESAMIENTO
Figura 3
La ventaja de este mtodo es que se puede usar con receptores
que no almacenen las observaciones, solo hacen falta las posiciones.
4.2.2 Correccin de distancias

La otra forma de aplicacin es la correccin de distancias a los
satlites (o correccin de las observaciones, Figura 4), en este caso se

identifica en el tiempo GPS, cada distancia calculada por el receptor
base a cada satlite en forma independiente.
(x,y,z)
calc. e2
(x,y,z)
calc.
e3
c2
c3
e1
e4
c1
BASE
(x,y,z)verd.
t GPS
8:00:00
8:00:00
8:00:00
8:00:00
8:00:10
8:00:10
8:00:10
8:00:10
8:00:20
8:00:20
...
BASE
calc.
- d1
- d2
- d3
- d4
- d1
- d2
- d3
- d4
- d1
- d2
- ...
REM.
calc.
-
d1
d2
d3
d4
d1
d2
d3
d4
d1
d2
...
c4
REMOTO
(x,y,z)corr.
REMOTO
corregido
d1c
d2c
d3c
d4c
d1c
d2c
d3c
d4c
d1c
d2c
...
CORRECCION DISTANCIAS
POST-PROCESAMIENTO
Figura 4
POSICION
corregida
(x,y,z)
(x,y,z)
(x,y,z)
...
Teniendo las coordenadas de la estacin base conocidas, puede

calcularse la distancia "verdadera" entre el receptor y cada satlite en
cada instante.
Esta distancia "verdadera" es comparada con la distancia
calculada y la diferencia entre ambas corresponde al error para ese
satlite en ese instante, valor que cambiado de signo es aplicado a la
distancia calculada por el receptor remoto a ese satlite en ese instante.
Para cada juego de distancias corregidas, se calcula en el
receptor remoto, una posicin correspondiente a ese instante.
Este mtodo resulta ms flexible respecto de los satlites que
utiliza cada receptor, ya que al separar el clculo de las
correcciones para cada satlite, no es necesario que sean estrictamente
los mismos los que observan el base y el remoto, pero s debe haber por
lo menos 4 satlites comunes entre ambos.
Este es el mtodo que se usa cuando se transmite la correccin en
tiempo real (ver 4.5.2).
4.2.3 Simples y dobles diferencias

La tercer alternativa es la utilizacin del clculo de simples y dobles diferencias de las distancias observadas a pares de satlites (por lo
menos 4), donde se elimina la influencia de los errores de los relojes del
satlite y del receptor y se reducen notoriamente las influencias de los
errores de los parmetros orbitales del satlite y de la transmisin de la
seal (retraso ionosfrico), quedando como incgnitas las componentes
del vector (x, y, z base-remoto), que se estiman en un nico clculo
por el mtodo de mnimos cuadrados (Los fundamentos de simples y
dobles diferencias se desarrollan en forma detallada en el Captulo V,
Posicionamien- to con fase).
Su uso es, principalmente, en post-procesamiento, aunque existen
tcnicas de clculo recursivas, mnimos cuadrados, filtro kalman etc.,
que
permitiran ajustar la solucin con cada nueva observacin, de manera

que puedan aplicarse a problemas en tiempo real.
4.2.4 Conclusin
La aplicacin de estas tcnicas de correccin diferencial nos conducen al fundamento del posicionamiento relativo, es decir, la utilizacin
simultnea de dos o mas receptores, tomando datos al mismo tiempo
(con el mismo intervalo de grabacin), el primero, que estar ubicado
sobre un punto de coordenadas conocidas, ser el receptor base y el
otro (o los otros) ser el receptor remoto y se ubicar en los puntos que
nos interesa relevar, para conocer sus coordenadas.
Las coordenadas de los puntos relevados se obtendrn finalmente
con una precisin que depende, no solo de los errores en el clculo del
vector, como vimos hasta ahora, sino tambin de la precisin con que se
conozcan las coordenadas de la estacin de referencia, ya que al
georreferenciar puntos de esta forma, trasladamos cualquier
incertidumbre en las coordenadas del sitio del receptor base, a los puntos
que se relevan con el receptor remoto, por lo tanto, para ser coherentes
con la precisin del m- todo, las coordenadas del receptor base deben
conocerse con mejor precisin que la propia del mtodo de medicin
utilizado; por ejemplo, vincu- lndose a redes existentes de precisin
adecuada.
4.3 Mtodos de operacin

De esta manera, y anlogamente al posicionamiento absoluto, encontramos dos modos de operacin: esttico y mvil.
4.3.1 Modo esttico

En el modo esttico, el receptor remoto es estacionado algunos
minutos sobre el punto que nos interesa relevar, haciendo mediciones de
distancias a los satlites y/o calculando posiciones, almacenando
estos datos en su memoria interna. Al cabo del relevamiento de todos los
puntos que interesan, se bajan los datos del receptor base y del
remoto a una
computadora para realizar el post-procesamiento de las mediciones

de ambos y aplicar alguno de los mtodos de correccin diferencial que
permiten obtener las coordenadas de los puntos relevados.
Como en todo posicionamiento esttico, es importante, ya que podemos manejarlo, trabajar con un PDOP
bajo.
4.3.2 Modo mvil

En el modo mvil, el receptor remoto est en movimiento, calculando y almacenando distancias y/o posiciones en su memoria interna.
Luego de terminado el trayecto a medir, se bajan los datos y se
efecta el post-procesamiento, aplicando la correccin diferencial (posicin o distancias), se obtiene cada posicin instantnea corregida, de esta
forma, las coordenadas de la trayectoria del receptor remoto
constituirn la solucin final.
Estas dos alternativas tambin pueden aplicarse en tiempo real,
contando con el equipamiento adecuado.
4.4 Precisiones
Las precisiones que caracterizan las mediciones con GPS en
modo diferencial, en funcin de la distancia entre las estaciones,
pueden verse en el cuadro (Tabla 1) que se adjunta al respecto (ver en
Bibliografa: Hofmann- Wellenhof, B. et al, ao 1994); debe aclararse que
en la actualidad y debido a las mejoras en los receptores y software de
post-procesamiento, los resultados que se obtienen pueden mejorar en
algunos casos.
Precisiones GPS Diferencial
Separacin
Observable
Precisin en posicin
Estaciones
Instantnea
Promed. 3 min.
10 Km
8m
4m
Cdigo C/A
500 Km
10 m
5m
Cdigo C/A suavizado
10 Km
3m
0,3 m
o correlacin fina
500 Km
7m
4m
Tabla 1
4.5 Aplicacin de la correccin diferencial

4.5.1 Post-Procesamiento
Este es el caso ms simple de aplicacin, es el ejemplo visto
anteriormente, hablamos de bajar los datos a una computadora y
enfrentar las mediciones de ambos receptores, realizando el postprocesamiento; vemos que los resultados se obtienen a posteriori de un
procesamiento en gabine- te.
Este mtodo puede aplicarse en forma "particular", es decir, un
usuario que cuente con 2 o ms receptores, dejar uno estacionado en un
punto de coordenadas conocidas, que actuar como "base" y el otro (o los
otros) recorrern los puntos que interesa relevar.
Una alternativa se presenta a este mtodo a travs de la
instalacin de una Estacin Permanente GPS, esto es, un receptor GPS
sobre un pun- to de coordenadas conocidas. Esta estacin almacena los
datos de los satlites GPS durante las 24 hs. y los pone a disposicin de
los usuarios en forma de archivos por el lapso de tiempo que cada
usuario estuvo realizando mediciones, de esta manera cada usuario
utiliza los archivos del receptor base para aplicar la correccin
diferencial a sus archivos tomados con su receptor remoto.
Como ventaja de este sistema podemos enunciar la
independencia de la estacin base, de su estacionamiento y su cuidado.
As tambin que el usuario necesita un equipamiento mnimo
compuesto por un solo receptor, y en el caso de contar con ms
receptores, todos actan como remotos, aumentando la eficiencia del
equipo de medicin.
En este caso, de la utilizacin del sistema de Estacin
Permanente, debe tenerse en cuenta que se produce una prdida de
precisin, en funcin de la distancia que separa al receptor remoto de la
estacin base, cuando esta pasa a ser mayor de 100 km aproximadamente.
4.5.2 Correccin diferencial en tiempo real

Tambin conocida como RTDGPS. Si en el caso de una Estacin
Permanente ubicada sobre un punto de coordenadas conocidas, contamos
con un receptor base capaz de calcular, para cada instante, el error en la
distancia y la correccin que corresponde a cada satlite que est
observando, y a travs de un sistema de radio transmitirlas (Figura 5);
cualquier receptor remoto que reciba esta correccin puede aplicarla a las
distancias de los satlites que l est observando y calcular as, en
tiempo real las posiciones corregidas (utilizando el mtodo de correccin
de distancias).
El receptor remoto debe tener capacidad interna de recibir e
inter- pretar esta correccin (va formato RTCM 104) y para esto estar
conec- tado a otro receptor de radio-frecuencias, para recibir esta seal
de correccin en tiempo real y aplicarla a las distancias a los satlites
que est observando.
Este sistema, al igual que en el caso anterior, tiene el problema
de la prdida de precisin a medida que el usuario del receptor
remoto se aleja de la estacin base de referencia, y las dificultades
propias de la recepcin de seales radiales (en la ciudad de Rosario
hemos desarrollado una experiencia piloto, en conjunto con la Facultad
de Ciencias Astron- micas y Geofsicas de la Universidad Nacional de
La Plata, poniendo en funcionamiento, por un perodo limitado de
tiempo, una Estacin Perma- nente con estas caractersticas).
4.5.3 WADGPS
Esta es la sigla que corresponde al sistema Wide Area Differential
GPS, (o bien GPS diferencial de rea amplia).
La idea bsica de un sistema WADGPS es la de eliminar la limitante principal de un sistema convencional DGPS, que es la prdida de
precisin a medida que el usuario se aleja de la estacin de referencia; ya
que los "errores" asumidos como iguales para la estacin base y para el
usuario remoto, dejan de serlo, invalidando el razonamiento que nos
per-
mita aplicar la "correccin diferencial" generada en una nica estacin

de coordenadas conocidas, antes mencionada.
C1,C2,C3,...
C1,C2,C3,..
.
(x,y,z)
calc.
c2
(x,y,z)
calc. e2 e3
c3
e1
e4
c1
BASE
(x,y,z)verd
.
c4
REMOTO
(x,y,z)corr.
REMOTO
corregido
t GPS
BASE
REM. calc.
calc.
8:00:00 - d1 - d1
8:00:00 - d2 - d2
8:00:00 - d3 - d3
8:00:00 - d4 - d4
8:00:10 - d1 - d1
8:00:10 - d2 - d2
8:00:10 - d3 - d3
8:00:10 - d4 - d4
8:00:20 - d1 - d1
8:00:20 - d2 - d2
...
- ... - ...
d1c
d2c
d3c
d4c
d1c
d2c
d3c
d4c
d1c
d2c
...
CORRECCION
DISTANCIAS
TIEMPO REAL
Figura 5
POSICION
corregida
(x,y,z)
(x,y,z)
(x,y,z)
...
La cuestin inmediata es que para hacer funcionar un

sistema DGPS de rea amplia (WADGPS), ser necesario incrementar
el nmero de estaciones de referencia, manteniendo una densidad
suficiente para evitar la prdida de precisin.
En cuanto al diseo del sistema y a la transmisin de la correccin, podemos definir bsicamente dos tipos de sistemas WADGPS:
4.5.3.1 Va transmisin radial
Estos sistemas operan transmitiendo las correcciones
diferenciales implementados de dos formas: a travs de las redes de FM,
o bien utilizando las seales de radio-faros de navegacin.
En el caso de la transmisin va FM, la modulacin de las correcciones es producida en sub-carriers de la onda de FM que transmiten las
emisoras de radio FM de cada localidad y permite al usuario autorizado
acceder a las correcciones a travs de receptores tipo pagers.
El formato utilizado para transmitir las correcciones es el RTCM104. Por detrs del conjunto de las estaciones radiales, est una
red de
estaciones de referencia, encargadas de computar, validar, calcular correcciones y determinar los parmetros que sern difundidos por las
emisoras radiales.
DCI y ACCQPOINT ofrecen estos sistemas para el usuario en
Amrica del Norte y en algunos otros lugares del planeta a travs de
un red de 450 estaciones FM.
Como vemos este sistema necesita de una gran cantidad de
antenas distribuidas por todo el territorio al que se le quiere brindar
correccin diferencial, ya que el alcance de la transmisin FM est
limitado a los 6080 km aproximadamente.
En este sistema el receptor de la correccin elige
automticamente la transmisin correspondiente a la antena ms cercana.
En el caso de los radio-faros, las correcciones son moduladas sobre la misma seal que es emitida por los radio-faros de navegacin,
fundamentalmente para los barcos que navegan en zonas costeras, pero
tambin puede ser utilizada por otros usuarios en la zona de cobertura.
En Argentina existe en funcionamiento comercial un sistema de
este tipo, con dos estaciones de transmisin (ubicadas en San Carlos,
Pro- vincia de Santa Fe y Bolvar, Provincia de Buenos Aires), dando
cobertura a la zona agrcola, especialmente para la aplicacin de tcnicas
de agricultura de precisin.
4.5.3.2 Va Inmarsat
Para resolver el problema de la cobertura en la transmisin de
los parmetros de correccin en un sistema WADGPS se utilizan los
satlites de comunicaciones Inmarsat, distribuidos de forma de
permanecer geoestacionarios sobre el Ecuador, logrando una cobertura
mundial con solo 4
5 satlites.
Este sistema a la vez permite otra ventaja y es la de necesitar
de un pequeo nmero de estaciones de referencia sobre puntos de
coordenadas conocidas distribuidas geogrficamente en el rea a ser
cubierta pudiendo mantener la precisin en el posicionamiento.
Las experiencias que citan diferentes autores indican como suficientes un nmero de 3 a 4 estaciones de referencia en reas de extensin
como EUA o Europa.
Estas estaciones deben operar en forma permanente, siendo una
de ellas la que funciona como Master, recibiendo y procesando los
datos de las dems.
De este modo los errores (error del reloj del satlite, error orbital,
errores debidos al atraso ionosfrico), son modelados y la estacin
Master transmite las correcciones en tiempo real.
Los satlites de comunicacin Inmarsat se utilizan para transmitir
la correccin a los usuarios y para transmitir los datos entre las

estaciones de referencia.
Podemos describir dos tendencias en cuanto a los mtodos de
mo- delar los errores en los sistemas WADGPS.
Por ejemplo en Nottingham (Inglaterra), los errores orbitales son
tratados a travs de la sustitucin de las efemrides transmitidas por los
satlites GPS, por una nueva rbita computada a partir de tcnicas de
integracin orbital (Ashkenazi, 1992).
Y en Stanford (Estados Unidos), una de las estrategias
adoptadas es la de invertir geomtricamente la solucin de
posicionamiento por satlites artificiales, computndose correcciones
tridimensionales a las posiciones de los satlites, a travs del
conocimiento de las coordenadas precisas de las estaciones de referencia
(Kee et al, 1995).
El modelo dinmico de Nottingham es sustituido por un modelo
puramente geomtrico en Stanford.
Datos obtenidos con receptores de una frecuencia, operando
en una red de 3 estaciones de referencia con separaciones de 2000 a 4000
km en el continente Europeo, fueron analizados dando una precisin de
2.3 metros en el posicionamiento horizontal y de 2.5 metros en el
vertical (Chao et al, 1995).
En Argentina pueden obtenerse correcciones provenientes de los
sistemas comerciales Omnistar y Racal.
Parte de la informacin sobre algunos temas aqu tratados, ha sido extrada
de artculos de publicaciones especializadas, (p.ej. GPSWorld).
Captulo V
V -1
Posicionamiento con fase

5.1 Introduccin
Como ya se mencionara en el captulo III, las seales
emitidas por los vehculos espaciales estn caracterizadas por un cierto
nmero de componentes todas basadas en una frecuencia
fundamental f0 igual a
10,23 Mhz controlada por los osciladores atmicos que se encuentran
a
bordo. Los satlites transmiten dos seales portadoras en la banda L, denominadas L1 y L2, las que son generadas multiplicando a la frecuencia
fundamental por un nmero entero, resultando respectivamente las siguientes frecuencias
f1= 154 . 10.23 Mhz = 1575.42 Mhz
f2= 120 . 10.23 Mhz= 1227.60 Mhz
Las longitudes de ondas de
respectivamente 19.05 cm. y 24.45 cm.
estas
portadoras
sern
Sobre las portadoras se sobreponen distintas modulaciones, por

lo que las seales integran un conjunto de componentes pudindose
expresar por las siguientes ecuaciones (Spilker,1980)
L 1 (t) = a p P j (t) D j (t) cos ( f 1 t) + a c G j (t) D j (t)
sen(
L 2 (t) = b p P j (t) D j (t) cos( f 2 t)
f 1 t)
(V-1)
En la expresin (V-1), la fase cosenoidal de ambas portadoras es

modulada por una secuencia de pulsos conocida como cdigo P y representada en las ecuaciones anteriores con Pj(t), donde el subndice j se
refiere al satlite j-simo. El cdigo P genera un algoritmo que se repite
cada 267 das. Observado a lo largo de este perodo la secuencia no presenta ninguna simetra, razn por la cual se denomina seudoaleatoria. La
frecuencia del cdigo P es de 10,23 Mhz.
V-2
La fase senoidal de la portadora L1 es modulada por una

secuencia de pulsos llamada cdigo C/A representada en la segunda
ecuacin por Gj(t). Este cdigo se repite cada 1 milisegundo y tiene una
frecuencia de
1,023 Mhz.
Los coeficientes a p ,a c ,b representan las amplitudes de los
p
cdigos P y C/A.
Adems de los dos cdigos, ambas fases de las portadoras L1 y
L2 son moduladas por una secuencia de baja frecuencia representada en
las ecuaciones por Dj(t). Esta contiene un conjunto de informaciones
necesa- rias para el usuario, conocido con el nombre de mensaje de
navegacin.
Una vez que las seales llegan a los receptores GPS, son
procesa- das con el objetivo de recuperar sus componentes. Dependiendo
del tipo de receptor, estos podrn llegar a reconstruir las ondas portadoras
y extraer los cdigos y el mensaje de navegacin. Esto se ilustra en la
Figura 1.
oscilador
portadoras
cdigos
satlite
mensaje
seal
receptor
portadoras
cdigos
mensaje
Figura 1
Para el desarrollo del captulo actual es necesario pensar
que previamente se han reconstruido las portadoras.
V-2
5.2 Fases - Conceptos bsicos

En un punto S se genera una onda electromagntica a partir
de un instante que tomamos como origen del tiempo.
Se puede asociar a la onda mencionada un vector que gira con
velocidad angular constante coincidente con la frecuencia de la
misma, por ejemplo, si la frecuencia es f = 1.5 Ghz, el vector definido
girar mil quinientos millones de vueltas en un segundo. En la Figura 2
se ejempli- fica mostrando la posicin del vector para el tiempo t=0
f
s
Figura 2
Considerando que la onda se propaga en el vaco, se tendr que
a una distancia de la fuente S aparecer el vector retrasado en el tiempo
t0.
t
(V-2)
donde c es la velocidad de la luz.

La Figura 3 muestra la posicin que el vector tiene en S en
el tiempo t0
En ese lapso el vector en S habr girado
f t0 = f
c
(V-3)
Ese nmero de vueltas ( f to ) tendr una parte entera N y una

fraccin decimal , tal que el nmero total de vueltas (ciclos) ser:
(V-4)
N += f
=
c
donde:
N se denomina ambigedad
se denomina fase
es la longitud de onda portadora.
Figura 3
A continuacin se plantea el siguiente caso: se consideran dos
puntos S y P separados una distancia invariable en los cuales se
generan sendas ondas electromagnticas idealmente iguales entre s y
perfectamente sincronizadas.
La Figura 4 permite visualizar la situacin de los vectores mencionados en ambas estaciones para distintas pocas, contadas a partir del
instante inicial (t=0).
Ntese que las fases del punto S y del punto P pueden compararse a partir del instante t0 (tiempo empleado por la onda generada en S
para arribar al punto P), mantenindose a partir de ese momento una
fraccin de ciclo constante (en el ejemplo la fraccin es = 0.25).
Punto S
Tiempo
Ciclos
Punto P
recibido
generado
nada
nada
Figura 4
5.3 Caso satelital

En el sistema GPS los satlites (puntos S) emiten una portadora
y los receptores (puntos P) generan una rplica de la misma, la
diferencia fundamental con lo planteado hasta aqu es que la distancia
entre S y P vara continuamente.
5.3.1 Observable ideal

En primer lugar se plantea idealmente que la portadora emitida
por el satlite y su rplica estn perfectamente sincronizadas.
Si en un instante determinado se considera un satlite y un receptor GPS, la seal emitida por el satlite llegar a la estacin alterada por
el efecto Doppler, es decir, la frecuencia recibida en el receptor difiere de
la frecuencia emitida en un monto que es proporcional a la velocidad
radial del satlite :
f (1 =
f - f
c
= f -
(V-5)
donde : es la distancia geomtrica entre el receptor y el

satlite : la derivada de la distancia geomtrica
respecto al tiempo f : frecuencia emitida por el satlite
: longitud de onda.
Suponiendo que el receptor genera una rplica idealmente
exacta de la frecuencia f, la diferencia entre las frecuencias ser:
rplica - recibida = f - ( f -
)=
(V-6)
La medicin con fase est basada en la determinacin del desfasaje entre la portadora generada en el receptor y la recibida desde el
satlite. Correlacionando continuamente ambas portadoras a partir del
momento de conexin (t0) con el satlite, el receptor podr contar la
cantidad de ciclos enteros debido a los cambios de distancia satlitereceptor (n) y medir la fraccin de ciclo entre ambas seales ().
Planteada de esta manera, la diferencia entre los ciclos observados (n+ ) y la cantidad total de ciclos ser la ambigedad inicial N que
ser invariable para toda la sesin, de esta manera N permanecer como
una incgnita para cada par receptor-satlite. Este planteo ser
vlido
siempre que no se produzca un corte en la seal recibida ya que en ese

caso se perder la cuenta de ciclos enteros y consecuentemente
aparecer una nueva ambigedad.
Una interpretacin geomtrica de la medicin con fase es
mostra- da en la Figura 5 donde n1+(t1) y n2+(t2) son las cantidades
medidas por el receptor (observables) en la poca t1 y t2 respectivamente
rbita
superficie terrestre
Figura 5
Por lo dicho anteriormente las dos principales dificultades en la
medida de la fase de la portadora estn vinculadas al problema de la ambigedad.
La primera est relacionada con la dificultad que implica la obtencin del nmero inicial de ciclos enteros de la portadora contenidos
en la distancia que separa al receptor del satlite (N), y la segunda
aparece cuando la seal del satlite es obstruida lo que ocasiona la
prdida de la cuenta de ciclos enteros durante el rastreo y por lo tanto
la aparicin de una nueva ambigedad inicial.
En este caso, los paquetes de software de procesamiento
brindan la posibilidad de recuperar los ciclos perdidos por medio de
algoritmos especialmente diseados para tal fin.
Si se integra la expresin (V-6) desde el tiempo t0 (que

representa el instante de conexin) hasta una poca genrica, se
tendr una cantidad que ser la cuenta n de ciclos enteros desde t0,
ms una fraccin de ciclo menos la fraccin de ciclo inicial, es decir:
n+ -( t0 )
Se tendr entonces:
(rplica - recibida) dt = n + - ( t
luego
t0
dt = (t0 )= n + - ( )
t0
'
t0
( t0 )
( t0 )
(V-7)
Teniendo en cuenta que
(t 0 )
resulta
N (t
=N+n+
efectuando el reemplazo
= n +
se obtiene la ecuacin de observacin ideal
donde:
N: es la ambigedad correspondiente a un satlite

observado desde una estacin a partir de una poca.
(V-8)
: es el observable de fase
La distancia se puede expresar como:
(x j x i )2 ( y j y i )2 ( zi z j )
donde las coordenadas del satlite j-simo (x j , y j , z j) son valores

datos que los provee el sistema a travs del mensaje de navegacin.
Luego, la ecuacin (V-8) contendr para una poca, un receptor
y un satlite, 4 incgnitas: las coordenadas del receptor i-simo (xi, yi ,
zi ) y la ambigedad inicial correspondiente al satlite mencionado N.
Resulta fcil deducir que en el caso de fase, a diferencia de lo
que ocurre con cdigo, si se observa simultneamente otro satlite se
agrega- r una ecuacin pero tambin se adicionar una nueva incgnita:
la ambigedad correspondiente a ese satlite.
Por lo tanto para conformar un sistema donde el nmero de
ecuaciones sea mayor o igual al nmero de incgnitas, se tendrn que
realizar observaciones que contemplen mas de una poca. En general
ser vlido que siendo
nj : el nmero de satlites
nt : el nmero de pocas
el sistema quedar conformado por
y
nj . nt ecuaciones
3+ nj incgnitas
para que el sistema de ecuaciones tenga solucin ser condicin

necesaria que
nj . nt 3+nj
Para una sola poca (nt = 1) la solucin sera posible slo si la

ambigedad inicial es conocida. En ese caso el modelo de fase sera
equivalente al de cdigo y se obtendra solucin para nj 4. Esta
caractersti- ca es utilizada en levantamientos dinmicos donde la
ambigedad inicial es provista por procedimientos de inicializacin y
esta ambigedad se mantiene para toda la sesin mientras el receptor
ocupa diferentes puntos (Ver 5.6).
5.3.2 Observable real
Como en toda medicin de una magnitud fsica y conforme ya
se cit en el captulo III, la medida de la distancia satlite-receptor es influenciada por errores accidentales y sistemticos que dependen de la
precisin con que se correlacionan las portadoras del satlite y del
receptor (ruido), de cierta imprecisin en las coordenadas de los
satlites, de la desincronizacin de los relojes del satlite y del receptor
respecto del tiempo GPS, de los efectos de la refraccin en las capas
atmosfricas que las seales de los satlites atraviesan, etc. Por lo tanto
a la ecuacin ideal (V-8) debern adicionarse trminos que representen a
esos errores.
Como ejemplo mencionamos:
Error de correlacin o ruido: es el error de carcter accidental
originado en el receptor al producir la correlacin o alineacin de fases,
ms precisamente se puede decir que dicho error depender de la precisin con que el receptor es capaz de determinar . Teniendo en
cuenta que el error mencionado es del orden del 1% de la longitud de
onda y que la longitud de las ondas portadoras son del orden de los 20
cm. tendremos que la potencialidad de precisin del mtodo es muy alta
ya que en principio se puede hablar de precisiones milimtricas.
Error en los relojes: el reloj del receptor y en menor medida el
del satlite tienen una diferencia respecto del tiempo GPS que se
denominan respectivamente i y j. La cantidad = j i
influenciar la medida de la distancia en la cantidad c , que
dividida por se adicionar a la ecuacin de observacin:
(V-9)
c
= N + -
Refraccin atmosfrica: teniendo en cuenta que la seal no se

propaga ntegramente en el vaco, sino que parte de su recorrido lo
realiza a travs de la atmsfera terrestre, se producirn alteraciones en
el tiempo de recorrido de la onda que se representa con A y que
incluye el efecto conjunto de la refraccin ionosfrica y troposfrica.
Agregando a (V-9) el trmino correspondiente:
(V-10)
c
c
= N + - -
como
f=
resulta
(V-11)
= N + - f - f A
La ecuacin de observacin (V-11) incluye los trminos correspondientes a los efectos producidos por los errores en los relojes
(satlite y receptor) y las alteraciones que se producen en los tiempos de
recorrido de la seal al atravesar la atmsfera. Aunque en la ecuacin
(V-11) no se explicitan los errores orbitales, debe tenerse en cuenta que
estn implci- tos en
5.4 Posicionando puntos con fases de la portadora

Adecuando la ecuacin de observacin (V-11) para el caso del
satlite j-simo, el receptor i-simo y el instante t se obtiene:
1
)
( t ) = N + ( t ) - f ( t ) - f A ( t
i,j
i,j
i,j
i,j
(V-12)
i,j
Algunos de los errores sistemticos pueden ser modelados y eliminados introduciendo los trminos correctivos correspondientes en la
ecuacin de observacin, otros pueden tambin ser eliminados mediante
una adecuada combinacin de las ecuaciones de observacin.
Como se ver en (5.5.1.1), (5.5.1.2) y (5.5.1.3), diferenciando

entre receptores se eliminan los errores especficos de los satlites y
diferenciando entre satlites se eliminan los errores propios de los
receptores.
As es que si se utilizan las ecuaciones de dobles diferencias de
fases se obtendrn soluciones, que con alta aproximacin, estn libres de
errores sistemticos originados en los satlites y en los receptores.
Con respecto a la refraccin atmosfrica, esto es solo cierto para
bases cortas donde las mediciones de distancias en ambos extremos son
afectadas igualmente. Como se ver en (5.7), cuando se trabaja con receptores de doble frecuencia, el efecto de la refraccin atmosfrica
puede ser eliminado por una adecuada combinacin de las observaciones
obtenidas con cada una de ellas.
Como ya se seal la influencia de algunos errores puede minimizarse siempre que se puedan modelizar.
En particular se analiza el trmino i,j(t) = j(t) - i(t) que
representa la diferencia de los errores del reloj del satlite y del
receptor para el instante t. Veamos cuantas incgnitas se van generando
por cada observacin. Cada receptor tiene implcita una incgnita i(t),
cada satlite adicional tambin adiciona una incgnita j(t), por lo tanto
a medida que se aumenta la cantidad de observaciones tambin
aumentan las incgnitas, si a esto se adicionan las cuatro incgnitas ya
mencionadas, entonces para un instante dado se tendr siempre mas
incgnitas que ecuaciones.
Las estaciones de control del sistema monitorean los relojes
de los satlites determinando instante a instante su estado respecto de un
oscilador tomado como patrn. Estas observaciones permiten,
mediante el ajuste correspondiente, modelizar el comportamiento de
cada satlite, determinando tres coeficientes polinmicos a0, a1 y a2 para
una poca de referencia t0. Luego la expresin:
j(t) = a0 + a1 (t-t0) + a2 (t-t0)
(V-13)
permite calcular el error del reloj del satlite para la poca t y por
lo tanto aplicar la correccin correspondiente.
Ahora bien a partir de la ecuacin de observacin (V-14), en la

cual por razones de simplicidad se ha excluido el trmino
correspondiente a la refraccin atmosfrica, se puede realizar un anlisis
mucho ms real. Considerando que nj representa el nmero de satlites,
y nt al nmero de pocas, entonces el producto nj.nt ser el nmero de
ecuaciones de observacin generadas. Por otro lado el segundo
miembro muestra que el n- mero de incgnitas es 3+nj+nt.
1
(V-14)
(t)- f (t) (t)N - f (t
) i,j
i,j
j
j
i,j
j
Para obtener solucin, el nmero de incgnitas no deber ser

mayor que el nmero de ecuaciones, por lo que se deber cumplir la
siguiente relacin:
n j .nt 3 n j
(V-15)
nt
Para las aplicaciones estticas donde el receptor i
permanece estacionario durante un perodo de observacin, en principio,
la observacin simultnea de 4 satlites no es estrictamente necesaria.
Por ejemplo, considerando que slo dos satlites son visibles (nj = 2),
debern realizarse las observaciones para un mnimo de 5 pocas (nt =
5) para lograr una solucin nica. Efectivamente aplicando (V-15) se
tiene:
2.5 3+ 2 + 5
En la prctica, sin embargo, casos como el planteado no dan
buenos resultados porque el sistema de ecuaciones de observacin
queda mal condicionado, salvo que las pocas estn muy distanciadas
(por ejemplo: horas) lo que vuelve a esta modalidad improductiva.
Aunque estas observaciones son raras pueden imaginarse para
circunstancias especiales, por ejemplo, para reas urbanas con escasa
visibilidad.
5.5 Posicionamiento relativo esttico

El posicionamiento relativo esttico consiste en determinar las
coordenadas de un punto incgnita utilizando para ello las
coordenadas de otro punto denominado base. Para ello se deben realizar

observaciones
simultneas a los mismos satlites desde ambos puntos durante un

perodo de tiempo.
Suponiendo que el punto A es el punto base y el B es el punto
incgnita, el resultado que se desea obtener en posicionamiento relativo
son las componentes del vector entre ambos puntos, es decir:
xB -xA
x AB
AB y B - y A y AB
z AB
zB -zA
Finalmente las coordenadas de B se obtienen con:
xB
xA
x AB
y y y
AB
B
A
z AB
zB
zA
(V-16)
5.5.1 Diferencias de fase

Asumiendo entonces que se realizan observaciones
simultneas en dos puntos A y B a dos satlites j y k, se pueden formar
nuevas ecuaciones como combinacin lineal de las anteriores. A estas
combinaciones lineales se las denomina simples diferencias, dobles
diferencias y triples diferencias de fase.
Los errores sistemticos includos en la ecuacin de observacin
original presentan una fuerte correlacin con las seales recibidas
simultneamente por diferentes receptores desde distintos satlites. La
utilizacin de las ecuaciones de diferencias de fases mencionadas
anteriormente utilizan estas correlaciones con el fin de lograr un
aumento en las precisiones, posibilitando en algunos casos la
eliminacin y en otros la reduccin de dichos efectos.
5.5.1.1 Simples diferencias

Se consideran dos receptores RA y RB ubicados respectivamente
en los puntos A y B los que en la poca t reciben la seal proveniente
de un satlite j (Figura 6).
j(t1)
vector
RA
RB
Superficie terrestre
Figura 6
Aplicando la ecuacin correspondiente para el punto A ser:
1
- f j A (t) f j A A, j (t)
A, j (t) - N A, j
A, j (t) - f j j
+
=
La ecuacin para el punto B:
1
- f j B (t)
B, j (t) - N B, j
B, j (t) - f j j
+
f j AB, j (t)
Restando miembro a miembro ambas ecuaciones se obtiene:

1 B , ( t ) A, j( t )] [ Bj , NAA, j ]
(t) - A, j
B,j
(t) [ j
N
f j [ B ( t ) A ( t )] f j [ AB , j ( t ) AA, j ( t )]
En forma simplificada la expresin final de la ecuacin
correspondiente a las simples diferencias se escribe:
AB, j (t)
=
donde:
AB, j (t) - N AB, j
- f j AB (t)
+
f j A AB, j (t)
(V-17)
AB , j ( t ) B , j (t) - A, j (t)
AB , j ( t ) B , j ( t ) A,
j(
t ) N AB , j N B , j NAA, j
AB ( t ) B ( t ) A ( t )
AAB , j ( t ) AB , j ( t ) AA , j ( t )
Comparando la ecuacin de simples diferencias (V-17) con la
ecuacin (V-14), se observa que se han cancelado los efectos de los
errores asociados al reloj del satlite, ya que dos receptores rastrean al
mismo satlite en el mismo instante. No obstante todava subsisten un
gran n- mero de incgnitas.
Las simples diferencias de fase tambin posibilitan una
importante reduccin de los errores orbitales y por refraccin
atmosfrica (tropsfera e ionsfera). En casos en que la distancia
entre los receptores es pequea en comparacin con los 20000 km de
altura de los satlites, los efectos causados por los errores mencionados
sern muy prximos y por lo tanto el trmino AABj(t) ser muy
pequeo. El valor del trmino ser funcin de la separacin entre
receptores.
Para aplicaciones estticas precisas, la desventaja de utilizar

simples diferencias es que el trmino correspondiente al reloj del receptor todava est presente y consecuentemente el nmero de incgnitas es
muy grande.
Considerando 4 satlites observados durante 1 hora con un intervalo de 15 segundos, resultarn 3 + 4 + 240 = 247 incgnitas, lo que implica un sistema de ecuaciones normales muy grande. Esto puede
reducir- se modelizando el reloj del receptor (por ejemplo: modelo
polinmico).
El nmero de ecuaciones de simples diferencias resultantes ser,
para el mismo ejemplo, 4 . 240 = 960.
5.5.1.2 Dobles diferencias
Aplicamos la ecuacin de simples diferencias (V-17) para la
poca t correspondientes a dos receptores colocados en los puntos A
y B, y a dos satlites j y k (Figura 7)
Sj(t1)
Sk(t1)
vector
RA
Figura 7
RB
V-18
La ecuacin de simples diferencias para el satlite j ser:

1
AB, j (t) - N AB, j - f j AB (t) + f j A AB, (t)
AB, j (t)
La ecuacin de simples diferencias para el satlite k ser:
AB,k (t)
=
AB,k (t) - N AB,k - f j AB (t) + fj A AB,k (t)
La diferencia de ambas ecuaciones utilizando adems la

notacin abreviada proporcionar la ecuacin correspondiente de dobles
diferencias
1
(t) - N AB, jk + f A AB, j
AB, jk (t)
(V-18)
(t)AB, jk
j
=
donde:
AB , jk ( t ) AB , j (t) - AB ,k (t)
AB , jk ( t ) AB , j ( t ) AB ,k ( t )
N AB , jk N
AB , j N AB ,k
A AB , jk ( t ) A AB , j ( t ) A AB ,k ( t )
En este modelo se observa claramente que se han removido los
errores provenientes de los relojes de los receptores.
Teniendo en cuenta que las dobles diferencias se construyen
a partir de simples diferencias de fase, debe considerarse que ya se han
eliminado los errores en los relojes de los satlites y reducido los
efectos causados por la refraccin atmosfrica y los errores de los
parmetros orbitales, pudiendo considerarse que para bases pequeas
(por ejemplo: <25 km), los errores mencionados son virtualmente
eliminados.
El nmero de incgnitas en el procesamiento de dobles diferencias son:
3 coordenadas
nj ambigedades
V-18
Si por ejemplo se observan 4 satlites durante una hora con

intervalo de 15 segundos se obtendr 4 + 3 = 7 incgnitas
El nmero de ecuaciones ser: 4 . 240 = 960.
5.5.1.3 Triples diferencias
Hasta ahora solo se ha considerado una poca t. Para eliminar la
ambigedad, que es independiente del tiempo, Remondi (1984) propuso
diferenciar las dobles diferencias entre dos pocas t1 y t2 (Figura 8).
Sj(t2)
Sj(t1)
Sk(t1)
Sk(t2)
RB
vector
RA
Figura 8
La ecuacin de dobles diferencias (V-18) para la poca t1 ser:
1
LaquAeB,cjko(rtr1e)s=pon deaABla, jk(pto1 c)a- Nt2 AB, jk + f j
A AB, jk (t1 )
V-20
La que corresponde a la poca t2
AB, jk (t 2 )
=
AB, jk (t 2 ) - N AB, jk + f j A AB, jk (t 2 )
Haciendo la diferencia de ambas ecuaciones se obtendr la

ecuacin de triples diferencias.
(V-19)
1
AB, jk (t1t2 ) AB, jk (t1t 2 ) + f j AAB, jk k(t1t2
)
=
donde:
AB , jk ( t1t 2 ) AB , jk (t 2 ) - AB , jk (t1 )
AB , jk ( t1t 2 ) AB , jk ( t 2 ) AB , jk ( t1 )
AAB , jk ( t1t 2 ) AAB , jk ( t 2 ) AAB , jk ( t1 )
Se puede observar que en el modelo de triples diferencias se eliminan las incgnitas de ambigedad y tambin est exento de los
errores previamente suprimidos en las simples y dobles diferencias.
La nica informacin que queda en este modelo es la relativa a las
posiciones de los satlites y de los receptores, por lo que el sistema de
ecuaciones tendr solo 3 incgnitas. El nmero de ecuaciones para el
ejemplo ya mencionado ser 4 . 240 = 960.
Generalmente este procesamiento es menos preciso que el
de dobles diferencias (incrementa el ruido de la medicin).
Despus de haber desarrollado los modelos matemticos de los
algoritmos de fases simples, simples diferencias, dobles diferencias
y triples diferencias, se puede decir que las sucesivas diferencias
contribu- yen de dos maneras a la solucin: reduciendo el nmero de
incgnitas de la ecuacin de observacin original y eliminando o
minimizando los efectos de los errores sistemticos. Como
contrapartida produce una disminucin en la precisin de las
soluciones.
En las simples diferencias de fase hay que abordar el problema de
V-20
invertir una matriz de gran tamao originada por las numerosas incgnitas de tiempo (una por poca). En general se utiliza este mtodo para
obtener coordenadas siempre y cuando se cuenten con buenos valores a
priori de las correcciones del reloj del receptor y del satlite, y pueda
aprovecharse la naturaleza entera de N.
En cuanto a los algoritmos de las ecuaciones de dobles y triples
diferencias son ms simples que los correspondientes a simples diferencias ya que disminuyen drsticamente la cantidad de incgnitas. Por otro
lado tienen el inconveniente que aumentan las correlaciones de las observaciones.
En particular las triples diferencias proveen una solucin
rpida de las coordenadas, pero con fuertes problemas de correlacin
lo que hace disminuir la precisin de los resultados. En general esta
solucin es utilizada como dato de entrada en los otros mtodos.
Los paquetes de software comerciales para procesamiento relativo generalmente utilizan las dobles diferencias de fases que
normalmente permiten obtener soluciones fijas (ambigedades enteras)
cuando los vectores no son largos.
5.5.2 La resolucin de ambigedades

En resumen, se puede decir que cuando se utiliza el observable
fase la precisin que se puede lograr es mucho mejor que la que se logra
con el uso de cdigos pero aparece el problema de las ambigedades
cuya resolucin requerir de tiempos de observacin mucho ms prolongados y de procedimientos de medicin y de clculo considerablemente
ms complejos.
Es importante en este punto tener en cuenta que la ambigedad
inicial inherente a la medicin con fase es un nmero entero y
depende del par receptor-satlite. No habr dependencia del tiempo
siempre que no haya prdida de seal durante la sesin.
Dependiendo del tipo de ecuacin de observacin utilizada, en
primer trmino, las incgnitas (coordenadas, parmetros de los relojes,
errores orbitales, etc.) son estimadas junto con las ambigedades en
un
ajuste comn. En esta aproximacin los errores no considerados o defectuosamente modelados afectan a todas las incgnitas calculadas. Por
eso es que en la primera aproximacin las ambigedades resultantes no
sern nmeros enteros sino que resultarn nmeros reales, por lo tanto
las coordenadas obtenidas constituyen lo que se denomina solucin
flotante.
Como ya se mencion la gran mayora de los paquetes de software comerciales utilizan las ecuaciones de dobles diferencias de fase
donde las incgnitas presentes son las coordenadas y las ambigedades.
En general las estrategias de clculo utilizadas se basan en tratar de
aprovechar la naturaleza entera de las ambigedades. En ese sentido se
utilizan procedimientos para calcular primero las ambigedades enteras,
las que una vez obtenidas se reemplazan en el sistema de ecuaciones,
quedando por lo tanto nicamente como incgnitas las coordenadas.
Siguiendo este camino de clculo, una vez resuelto el sistema, se obtiene la posicin del punto con una precisin sensiblemente mejor. El
problema de calcular las ambigedades enteras con sesiones de observacin lo ms cortas posibles, requiere de procedimientos de clculo
avanzados que evolucionan continuamente ya que actualmente son objeto de investigacin.
A modo de ejemplo mencionamos un conjunto de pasos sucesivos necesarios para resolver ambigedades:
1) Si a priori se determinan los valores aproximados de las coordenadas del punto (triples diferencias, cdigo P, etc.), se
podr definir una esfera alrededor del mismo cuyo radio se
trata de determinar de tal manera de garantizar que todas las
soluciones posibles caigan dentro de ella.
2) Para lograr soluciones basadas en ambigedades enteras ser
necesario realizar ajustes secuenciales tendientes a lograr estimaciones cada vez ms cercanas a nmeros enteros.
3) As todos los grupos de ambigedades enteras que proporcionen soluciones que caen dentro de la esfera sern vlidos.
Se obtendr entonces un conjunto de soluciones posibles denominadas soluciones candidatas entre las cuales se elige la
mejor.
Teniendo en cuenta que las longitudes de ondas de las portadoras

son del orden de los 20 cm, se podr llegar a definir el mejor grupo de
ambigedades si se logra reducir el radio de la esfera hasta que sea
menor que la longitud de onda de la portadora. En levantamientos
estticos esto es posible reuniendo suficiente cantidad de observaciones,
es decir, con sesiones suficientemente largas.
Adems es sencillo intuir que si la longitud de onda fuera
mayor, menor ser el tiempo necesario para resolver ambigedades ya
que para la misma regin de incertidumbre la cantidad de soluciones
candidatas ser menor.
5.6 Posicionamiento relativo dinmico

Las tcnicas de posicionamiento estticas se utilizan frecuentemente debido a que permiten alcanzar las mximas precisiones.
En los ltimos aos han adquirido gran importancia los denominados mtodos de medicin cinemticos o dinmicos en los cuales mientras el receptor base se mantiene fijo, el receptor remoto se desplaza
rpidamente de un punto a otro. Esta modalidad de posicionamiento se
caracteriza por una productividad muy superior a la de los mtodos
estticos permitiendo lograr adems precisiones aceptables para una gran
cantidad de aplicaciones.
En estos casos la resolucin de ambigedades requiere de un
tratamiento especial.
5.6.1 Mtodo cinemtico puro

Este mtodo tiene como objetivo el relevamiento de una lnea
en forma continua, como por ejemplo el permetro de una isla, la traza de
una ruta, incluyendo numerosas aplicaciones areas y martimas.
Para que este mtodo resulte exitoso se tienen que cumplir dos
condiciones
a) Se debe realizar un proceso de inicializacin, es decir,
calcular las ambigedades iniciales antes de comenzar el
movimiento. Es-
to se puede lograr, por ejemplo, mediante una determinacin

es- ttica ordinaria.
b) Sin apagar el receptor, se efecta el recorrido correspondiente,
debindose mantener las seales provenientes de al menos
cuatro satlites sin prdidas de ciclos. Esto permitir utilizar las
ambigedades iniciales previamente obtenidas, en el clculo de
los puntos sucesivos.
Si durante el recorrido una o ms veces, por algn tipo de obstruccin, se pierde la comunicacin ser necesario realizar
nuevamente una inicializacin
5.6.2 Mtodo Stop & Go

El objetivo de este mtodo es la determinacin de coordenadas
de puntos discretos con gran rapidez.
El mismo consiste en estacionar un receptor en la base mientras
que el otro se va trasladando de punto en punto con la particularidad de
que se detiene en cada uno durante un tiempo muy breve (segundos o a
lo sumo algunos minutos).
En este mtodo tambin se debe mantener la recepcin continua
de la seal, luego de determinar las ambigedades iniciales.
En caso que la recepcin se interrumpa se pueden recuperar las
ambigedades retornando al punto anteriormente ocupado, evitndose
as la reinicializacin.
Se recuerda que cuando se utilizan las dobles diferencias de fase
las incgnitas presentes son las ambigedades iniciales y las
coordenadas del receptor remoto, por lo tanto si previamente se
resuelven las ambigedades el clculo de las coordenadas ser
inmediato (similar al caso de cdigo).
5.6.3 Mtodo OTF

La aplicabilidad de los mtodos 5.6.1 y 5.6.2 est limitada por la
existencia de obstculos como tneles, densa arboleda, puentes, etc.,
ya
que producen cortes en las seales recibidas y por lo tanto se pierden las
ambigedades iniciales, siendo necesario en estos casos volver a
determi- narlas.
Dentro de los mtodos dinmicos el mas potente en la
actualidad, es sin duda, el denominado OTF (on the fly) que permite la
resolucin de ambigedades en movimiento.
Este mtodo ha surgido como consecuencia del gran avance
que en los ltimos tiempos han experimentado las tcnicas de
procesamiento dinmico. Esta tcnica, originalmente fue aplicada
exclusivamente a clculos de alta precisin a partir de datos obtenidos
de receptores de doble frecuencia y cdigo P.
La principal diferencia con los mtodos de procesamiento tradicionales estriba en que el mtodo OTF utiliza el denominado filtro de
Kalman. El filtro de Kalman permite estimar posiciones con precisin
creciente, mientras el receptor est en movimiento, hasta que la precisin
lograda es tal que permite calcular las ambigedades y de esa manera
poder computar las coordenadas definitivas. El tiempo necesario para
lograr determinar las ambigedades se denomina tiempo de
refinamiento o de convergencia.
Cuando el procesamiento se realiza con datos provenientes de
receptores L1/L2/P, se obtienen los mayores rendimientos, ya que ante
eventuales prdidas de ciclos es posible recuperar las ambigedades
rpidamente. Por ejemplo, para una base corta es posible fijarlas en
menos de dos minutos.
El mtodo OTF tambin es aplicable a datos provenientes de
receptores L1. El inconveniente que tiene es que los tiempos de refinamiento debern ser mayores. En estos casos se logra determinar ambigedades, por ejemplo, en un tiempo 10 veces mayor que con L1/L2/P.
Esto se debe fundamentalmente a que al disponer solamente de L1 no es
posible realizar combinaciones lineales tales como Wide Lane (ver 5.7).
Adems el nivel de ruido es mayor ya que tampoco puede suprimirse
totalmente el efecto ionosfrico.
5.7 Combinaciones lineales de fase

Si los receptores utilizados para realizar las observaciones
permiten disponer de las portadoras L1 y L2 la situacin cambia
significativa- mente ya que es posible construir combinaciones lineales
de los dos observables
Genricamente una combinacin lineal se puede expresar como:
n 1 1 n 2 2
(V-20)
donde n1 y n2 son nmeros arbitrarios. Teniendo en cuenta que
i f it
Reemplazando en (V-20) se tiene:
n 1 f 1t n 2 f 2 t f t
de donde resulta que:
f n1 f 1
n2 f 2
(V-21)
son respectivamente la frecuencia y la longitud de onda correspondiente

a la combinacin lineal.
Eligiendo adecuadamente los valores de los coeficientes n1 y n2
se pueden lograr nuevas ecuaciones con portadoras equivalentes de
caractersticas particulares que permitan la resolucin de problemas
especficos.
Por ejemplo adoptando n1 = 1 y n2 = -1 se obtendr la combinacin denominada wide lane (banda ancha) cuya longitud de onda equivalente ser:
c
cm f f 86.2
1
2
Esta combinacin lineal denominada LL1-L2 , al disponer de una

longitud de onda mayor, se utiliza para lograr una disminucin de las
soluciones candidatas posibilitando as determinaciones de
ambigedades ms eficientes ya que requieren perodos de observacin
sustancialmente ms cortos.
Como contrapartida es posible demostrar que esta combinacin
lineal producir un ruido de observacin y un efecto ionosfrico mayor,
por lo tanto deber tenerse en cuenta que la precisin obtenida con LL1-L2
ser menor que la que se obtendra con L1, no siendo conveniente
utilizar- la en vectores largos debido fundamentalmente al efecto de la
ionsfera.
Luego de la solucin obtenida con wide lane generalmente se
intenta calcular las ambigedades sobre otra combinacin lineal denominada narrow lane o LL1+L2 (banda angosta) que se obtiene con n1 = n2 =1
lo que proporcionan una longitud de onda
c
cm f f 10.7
1
2
La solucin que se logra con esta combinacin lineal tiene un
bajo nivel de ruido pero el efecto ionosfrico tiene la misma
magnitud que en la anterior, lo que tambin limita su utilizacin a
vectores cortos.
Otra combinacin lineal muy utilizada es la denominada libre de
ionsfera o L0 que se obtiene con n1 = 1 y n2 = -f2 / f1. Planteada la ecuacin de observacin para este nuevo observable se puede demostrar que
se cancela el trmino correspondiente al efecto ionosfrico. Otra consecuencia de esta combinacin lineal es que las ambigedades
resultantes no son enteras. Por estas caractersticas L0 se utiliza
fundamentalmente en vectores largos en los cuales el efecto ionosfrico
diferencial no se puede despreciar.
5.8 Precisiones
5.8.1 Posicionamiento esttico
Segn se ha sealado, al utilizar como observable la fase de
la portadora, un ciclo o fase completa equivale a una longitud de onda,
que en
GPS es de 19,05 cm (L1) o de 24,45 cm (L2). La tecnologa disponible,

cuando mide el observable de fase, est en condiciones de apreciar la
centsima parte de la fase completa, esto significa que si se dispusieran
de mtodos de observacin y clculo adecuados para eliminar todas las
otras fuentes de error que influyen en la medicin se podra llegar a
determinar la distancia satlite-receptor con una precisin del orden de los
2 mm.
Lo planteado en el prrafo anterior responde a una situacin
ideal, ya que es imposible eliminar totalmente la influencia de todas las
causas de errores sistemticos. No obstante, si de alguna manera queremos tipificar la precisin propia de GPS con fases de la portadora podramos utilizar la expresin:
(5mm 10 -6 . D
(V-22)
)
donde: D es la distancia entre receptores.
La expresin (V-22) es vlida para el mtodo esttico, con
una sola frecuencia y dentro de un radio de 30 Km., con efecto multipath
mnimo y siempre que la medicin se realice con un buen PDOP.
En la medida que varan los mtodos, tipos de receptor y distancias, varan tambin las precisiones obtenidas.
5.8.2 Posicionamiento dinmico

En la bsqueda por mejorar el rendimiento de los trabajos realizados con GPS manteniendo el orden de las precisiones que posibilita la
medicin con fase, se han desarrollado mtodos dinmicos de medicin,
dentro de los cuales existen las siguientes variantes ya descriptas en
(5.6):
Mtodo cinemtico puro

Mtodo Stop & Go
Mtodo OTF
Las precisiones obtenibles con los mtodos dinmicos

en funcin del tipo de receptor, para distancias cortas, PDOP < 4, 6
satlites visibles y efecto multipath mnimo puede estimarse en:
Mtodo
Receptor
Cinemtico Pu- L1
ro
Stop&Go
L1
Precisin
<4cm
OTF
L1
< 10cm
OTF
L1/L2/P
< 4cm
<4cm
Observaciones
Limitaciones operativas importantes
Limitaciones operativas intermedias
Productividad
mxima
Productividad
mxima
5.8.3 Mejoramiento de la precisin en vectores largos

Cuando
se
determinan
coordenadas
mediante
posicionamiento relativo, en la medida que aumenta la distancia entre el
receptor base y el remoto deja de ser vlida la suposicin de que ambas
seales sufren similar alteracin por atravesar el mismo sector de la
atmsfera (en particular de la ionsfera). Esta consideracin tambin es
vlida para los errores orbitales.
5.8.3.1 Efecto ionosfrico
Se cuenta con un modelo de ionsfera provisto por el sistema,
que elimina en parte la influencia del retardo atmosfrico en la
determinacin de coordenadas.
Actualmente, a partir de datos provenientes de estaciones permanentes GPS es posible calcular correcciones ionosfricas regionales
y ponerlas a disposicin de los usuarios para aplicarlas a las
observaciones. Este tipo de correcciones tiene gran importancia cuando
se utilizan receptores L1 ya que de esta manera permiten ampliar el
rango de medicin
En el caso de disponer de receptores de doble frecuencia (L1
y L2) es posible, utilizando la combinacin lineal de fases adecuada
eliminar el efecto ionosfrico que permite extender la longitud del
vector a centenares de kilmetros.
5.8.3.2 Efectos orbitales

En vez de utilizar las efemrides transmitidas (posiciones de los
satlites) contenidas en el mensaje de navegacin enviado por cada
satlite (las cuales son el resultado de una extrapolacin) se pueden
utilizar las denominadas efemrides precisas, obtenidas por el sistema
mediante el rastreo de la posicin efectiva de los satlites, las cuales
estn disponibles en Internet. El usuario puede acceder a las mismas e
introducirlas en el clculo, disminuyendo as la incidencia en el
resultado final de los errores atribuibles a los satlites.
5.9 Coordenadas en tiempo diferido o real

El posicionamiento relativo en tiempo diferido consiste, como
ya se sabe, en efectuar los clculos de coordenadas a posteriori de las
observaciones, para lo cual es necesario previamente transferir los
archivos de observacin a una computadora.
Aunque la obtencin de coordenadas en tiempo real es un concepto que ya fue desarrollado en el captulo IV para el caso de observaciones de cdigo C/A, cabe sealar que las caractersticas propias del
posicionamiento con fase requiere de un procedimiento sustancialmente
ms complejo que el anterior.
En este caso el equipo ubicado en la base debe transmitir al
remoto los archivos de observaciones y el equipo remoto deber poseer
la capacidad de procesar sus propias observaciones con la informacin
recibida determinando as la posicin relativa entre ambos.
Es conocido que la posibilidad de obtener las posiciones precisas
en el momento de la observacin resulta ventajosa en tareas de relevamiento, pero es esencial cuando se trata de replanteos.
En el caso de observaciones de fase podrn efectuarse replanteos
con precisin centimtrica. La principal limitante de esta metodologa de
medicin la constituye el alcance de la necesaria conexin radial
entre
base y remoto, acotando la longitud del vector, al menos por ahora, a un

radio del orden de 10 km.
Es habitual denominar con RTK (Real Time Kinematics) a
los sistemas de tiempo real que utilizan observaciones de fase.
Captulo VI
VI-1
Georreferenciacin
6.1 Conceptos bsicos
La georreferenciacin consiste en la identificacin de todos los
puntos del espacio (areos, martimos o terrestres; naturales o culturales)
mediante coordenadas referidas a un nico sistema mundial.
La materializacin oficial de ese sistema en la Argentina la
constituye POSGAR 94 (Marco de referencia geodsico para la
Repblica Argentina por resolucin del Instituto Geogrfico Militar
- mayo de
1997).
La georreferenciacin resuelve dos grandes cuestiones simultneamente:
a) permite conocer la forma, dimensin y ubicacin de cualquier parte
de la superficie terrestre o de cualquier objeto sobre ella
b) permite vincular informacin espacial proveniente de distintas
fuentes y pocas, condicin necesaria para el desarrollo de los sistemas
de informacin territoriales o geogrficos.
La idea de vincular los puntos de la superficie terrestre a un
nico sistema de referencia no es nueva.
Muchas veces se plante que la falta de una red de apoyo suficientemente densa lo haca impracticable. Lo cierto es que con tales argumentos, vlidos o no tanto, se desarroll una especie de
contracultura de la georreferenciacin, al punto tal que en Argentina no
se vinculaba ni la mensura de un campo en el medio del cual haba un
enorme punto trigonomtrico del Instituto Geogrfico Militar.
De tal modo las referencias siguieron siendo los ejes de
rutas, vas frreas, ejes de calles; referencias en general geomtricamente
preca- rias y de dudosa validez legal.
VI-2
Georreferenciacin
Georreferenciacin
Lo nuevo es que a partir de las tecnologas actuales (principalmente GPS) es posible utilizar un sistema de referencia nico (que
por otra parte es mundial) y obtener una relacin costo-beneficio
totalmente favorable.
La georreferenciacin no se reduce simplemente a usar GPS.
Se puede georreferenciar sin usar GPS (la geodesia lo viene
realizando hace varios siglos) y tambin se puede usar GPS sin
georreferenciar, utilizando slo su posibilidad de obtener distancias y
ngulos.
De hecho esto ltimo es lo que pasa con mediciones de extensiones importantes (por ejemplo campos o islas) en las cuales el uso de
GPS es inevitable por razones econmicas, pero que, sin embargo, una
vez terminados los clculos, slo se registran lados y ngulos (que son
necesarios) pero desechando las coordenadas obtenidas que son las que
pueden permitir, si se tomaron elementales precauciones, posicionar el
in- mueble en forma precisa.
El uso de la georreferenciacin se viene expandiendo aceleradamente. Tal es el caso de las obras viales, sobre todo las mas
importantes, en las cuales la posicin de cada elemento de la obra se
define por sus coordenadas.
Otro mbito en que la georreferenciacin pasa a tener un papel
de primer orden es el agro, sobre todo en la pampa hmeda, donde
operan estaciones permanentes GPS, con alcance de centenares de
kilmetros, o sistemas de enlace satelital, para posicionar la maquinaria
agrcola sus- cripta al servicio.
El Catastro Territorial moderno apela cada vez mas a la
georreferenciacin para identificar las parcelas de propiedad territorial.
Para que la georreferenciacin pueda expandirse ampliamente,
dando lugar a toda su potencialidad, es necesario contar con un
sistema de apoyo adecuado, el que puede estar integrado por distintos
tipos de componentes:
VI-2
VI-3
Georreferenciacin
Georreferenciacin
VI-3
puntos con coordenadas, de acceso pblico, ubicados a no ms de 40

km entre s y que cuenten con referencia acimutal,
estaciones permanentes, que permitan corregir las

observaciones efectuadas por el usuario, ya sea en tiempo real o
diferido,
transmisin de efemrides precisas,
sistemas de comunicacin satelital para transmisin de correcciones.
La implementacin de la georreferenciacin requiere ciertas normativas. No olvidemos que pretendemos correlacionar informacin procedente de distintas fuentes, lo que requiere criterios compatibles y el
uso de un lenguaje comn.
Nos proponemos colaborar en la clarificacin de algunos
conceptos como:
Error
Exactitud
Precisin
Tolerancia
Compensacin
Mnimos cuadrados
Varianza-covarianza
Elipse de error
Resulta de utilidad contar con la publicacin Estndares Geodsicos - Sistema de Posicionamiento Global, editada por el Instituto
Geo- grfico Militar en 1996.
6.2 La medida
Medir consiste en cuantificar, dar un valor numrico a algn
atributo propio de un objeto o cosa; por ejemplo podemos medir
longitud, temperatura, velocidad, etc.
Obtener una medida es un proceso en el que intervienen el hom-
VI-4
Georreferenciacin
Georreferenciacin
bre y los medios que dispone para tal fin (es decir sus conocimientos, su
habilidad y su instrumental).
Nadie puede pretender que los mismos alcancen el grado de
per- feccin absoluta, por lo que la medida que se obtiene es siempre
una aproximacin afectada de algn error por pequeo que este sea.
Es tan importante saber la cuantificacin de una medida,
por ejemplo una longitud, como saber la calidad que la acompaa, es
decir su margen de error o incertidumbre, lo que comnmente llamamos
precisin.
Generalmente es necesario obtener medidas de una determinada
calidad, es decir de una precisin acorde al trabajo que se realiza.
Veamos un repaso de algunas nociones bsicas.
En primer lugar, cuando hablamos de errores en las mediciones,
nos estamos refiriendo a todos aquellos factores propios de la medicin.
Por lo tanto dejamos de lado las equivocaciones que un calculista u operador pueda cometer, como por ejemplo estacionar en un punto
equivoca- do, modificar una cifra al transcribirla, partir de un dato
incorrecto, etc., que son factores que no responden a ninguna ley o
estudio posible (salvo, en todo caso, los de orden psicolgico).
Del mismo modo dejamos de lado todas las imperfecciones del
proceso de medicin producto de la accin de operadores inhbiles o
irresponsables, independientemente de que el perjuicio ocasionado sea
de mayor o menor cuanta.
En definitiva no consideramos ni las equivocaciones, ni la informacin errnea.
Cuando hablamos de errores consideramos que el operador est
trabajando correctamente dentro de las posibilidades que su
instrumental le permite.
VI-4
VI-5
Georreferenciacin
Georreferenciacin
VI-5
En tales condiciones consideramos dos tipos de errores:

sistemticos y accidentales.

Son aquellos que responden a una ley fsica. Su influencia puede
ser constante, como en el caso de una cinta mtrica defectuosa, o puede
ser variable, por ejemplo la dilatacin de la cinta que vara con la
temperatura.
Los errores sistemticos afectan la exactitud de las medidas, las
alejan del valor exacto o verdadero (mas all de que en general ese
valor es en definitiva desconocido en la mayora de los casos).
No debe confundirse, entonces, exactitud (que depende de los
errores sistemticos) con precisin, que se refiere mas bien a la calidad
de la medicin y depende de otros factores (como son los errores
accidentales y la configuracin adoptada).
En GPS son tpicos los errores sistemticos de reloj de receptor
y satlite, los de efemrides, los que devienen de la propagacin
atmosfrica y el llamado efecto de "multicamino consistente en la
reflexin de las seales en superficies prximas al receptor.
Con respecto a los errores sistemticos existen tres opciones
para eliminar o minimizar su influencia:
a) eliminar la causa:
Cuando se conoce la misma y se la puede eliminar. En GPS
sera el caso en que reemplazamos las efemrides transmitidas por las
precisas,
b) corregir la medida:
Cuando se conoce cual es el error (o su influencia) y se puede
corregir el valor de la medida una vez que ha sido tomada. En GPS es
comn calcular el error de posicionamiento en una estacin de coordenadas conocidas y aplicar la correccin respectiva para una estacin prxima (que opera en el mismo instante y con los mismos satlites),
VI-6
Georreferenciacin
Georreferenciacin
c) eliminar la influencia por mtodos operativos:

Es tpico en GPS cuando se utilizan 4 satlites en vez de 3 para
eliminar la influencia del error de reloj de receptor.

Dejando de lado las equivocaciones y suponiendo eliminados los
errores sistemticos, subsisten sin embargo, los llamados errores
accidentales o aleatorios. Sabemos por nuestra experiencia que
reiterando varias veces una medicin no nos encontramos siempre con el
mismo resultado. Surgen pequeas variaciones, an extremando al
mximo posible las precauciones e intentando repetir las condiciones y el
mtodo de la medicin.
Es que ni los operadores ni los instrumentos son perfectos y las
condiciones ambientales inevitablemente varan, aunque sea imperceptiblemente.
Como consecuencia de ello aparece siempre algn grado de dispersin de los resultados. Su causa son los llamados errores accidentales, los cuales tienen dos caractersticas:
inevitabilidad y comportamiento aleatorio
La famosa campana de Gauss, que permite estudiar el
comportamiento de los errores accidentales, se basa en ciertos
postulados:
el promedio es el valor ms probable
son igualmente probables errores positivos o negativos
los errores pequeos son mas frecuentes que los grandes.
6.2.3 Precisin
Cuando se trata de mediciones reiteradas de la misma magnitud y
VI-6
VI-7
Georreferenciacin
Georreferenciacin
VI-7
en condiciones similares, adoptamos el promedio como el mejor

valor que podemos obtener. Con este concepto podemos responder a la
primera parte de nuestro requerimiento consistente en otorgar un valor,
una cantidad, a la medida que estamos buscando pero cul ser su
calidad, su precisin?
Para ello recurrimos a un concepto estadstico: el uso de un
estimador de la precisin, que en nuestro caso no es otro que el
conocido
error medio cuadrtico o desvo estndar
v: residuo
observaciones
vi 2
n: nmero de
donde el subndice i vara desde el valor 1 hasta el valor n
n1
Para obtener el mismo, primero se calcula el valor promedio

de las observaciones y despus los residuos, es decir la diferencia de
cada observacin con respecto al promedio; la sumatoria de los
cuadrados de los residuos, divida por (n-1) y extrada la raz, nos brinda
el estimador de la precisin que estamos buscando.
Ese valor caracteriza, da una idea de cual es la precisin tpica
de cada medicin que hacemos con ese instrumental y en esas
condiciones.
Cul es el significado estadstico del valor ?
abarca el 68% de los casos (aproximadamente dos de cada tres
medidas tienen un desvo inferior al valor de ).
6.2.4 Precisin del promedio
VI-8
Georreferenciacin
Georreferenciacin
VI-8
Ahora bien, si hacemos varias mediciones, la precisin de cada

una es la que hemos sealado, pero la precisin del promedio es
mejor
cuanto mayor sea el nmero de observaciones, de modo tal que

responde a la frmula:
( del promedio )
donde n indica el nmero de observaciones
6.2.5 Tolerancia
Recordemos que para descartar algunas de las medidas (que
apa- rentan ser el producto de alguna equivocacin) debemos fijar un
criterio llamado tolerancia, para el cual suele adoptarse el valor
T 2,5 .
lo que implica aceptar como vlidos prcticamente el 99 % de los
casos posibles. Cuando el residuo de una observacin, respecto al
promedio, excede el valor de la tolerancia, se supone que ha intervenido
alguna causa extraa y corresponde descartar la observacin.
6.2.6 Propagacin de errores y configuracin

Una cosa es la precisin de una medicin (o del promedio de varias) y otra cosa es la precisin de un trabajo en que intervienen mediciones de distinto tipo, con diferente instrumental y con precisiones
diversas cada uno de ellos.
En tales casos la precisin final depende de la propagacin de
errores y de la configuracin adoptada.
Cuando se quiere garantizar la calidad de un trabajo es imprescindible la sobreabundancia de observaciones. En tales condiciones es
posible aplicar tcnicas de ajuste o compensacin, las que permiten
optimizar el trabajo realizado, obteniendo el valor ms probable
para
diversas incgnitas y estimando cul es la precisin que realmente

se obtuvo en cada una de ellas.
Veamos un sencillo ejemplo, la figura mas simple, el tringulo, y
supongamos que se han medido todos sus elementos (tres lados y tres
ngulos). Naturalmente la medicin de cada elemento est afectada de
algn grado de error que es desconocido.
As las cosas, eligiendo arbitrariamente tres de sus elementos y
calculando los restantes, podramos obtener 19 soluciones distintas.
Cul adoptar?
6.3 Ajuste o compensacin

En tal caso es necesario ajustar la figura, compensarla, para obtener una solucin nica y que sta sea la misma independientemente de
quien hace el clculo.
A tal efecto se aplica una tcnica matemtica que consiste en
introducir pequeas correcciones a las medidas observadas, es decir
admitir residuos entre los valores observados y los que finalmente se
adoptarn.
De esta manera se puede adoptar una solucin nica, coherente,
que por supuesto no es ninguna de las diecinueve mencionadas anteriormente.
Ahora bien, de los infinitos juegos de correcciones que podemos
adoptar cul es el que se elige? Aqul que, haciendo la sumatoria de sus
cuadrados, produce el mnimo valor posible. En definitiva lo que comnmente se conoce como el mtodo de mnimos cuadrados.
Digamos de la compensacin que:
no corrige los errores, sino que los promedia. Los errores son
ab- sorbidos por la compensacin y diseminados por la figura,
facilita detectar observaciones equivocadas o datos discordantes,
no detecta errores sistemticos (por ejemplo

coordenadas errneas del punto de arranque).
En la prctica los casos son ms complejos que el de un
tringulo y la calidad de los resultados depende de dos factores: por un
lado la precisin de la medicin y por el otro el diseo de la misma
(sobreabundancia, puntos de control, etc.).
La compensacin requiere de:
a) plantear adecuadamente las ecuaciones
b) estimar sensatamente la precisin de las
mediciones c) realizar un clculo relativamente
complejo.
Este ltimo punto, el del clculo, constitua hasta no hace
muchos aos una limitacin notoria, estando reservado slo para
especialistas. El advenimiento de los recursos informticos lo ha
popularizado, al punto que los paquetes comerciales de software GPS
lo incluyen habitualmente.
El clculo de compensacin brinda valiossima informacin
sobre la precisin pudiendo apelarse a dos variantes:
clculo a priori, es decir introducir en el programa valores supuestos, en definitiva efectuar una simulacin, y obtener una
evaluacin de la precisin hipotticamente obtenible,
clculo a posteriori que permite saber, una vez efectuadas las
mediciones, cual ha sido la precisin efectivamente obtenida,
Tratndose de georreferenciacin, el problema es de tres variables, es decir las coordenadas de un punto.
La informacin que recibe el usuario de un programa de compensacin es variada. Queremos destacar en particular dos de esas informaciones:
Matriz de varianza-covarianza de las incgnitas: es una expresin matemtica que permite calcular tanto la precisin que caracteriza a cada
coordenada como tambin el grado de correlacin, de dependencia, que
existe entre ellas, es decir en qu medida el error en una influye sobre la
otra.
Si consideramos slo las coordenadas horizontales, es decir
dos variables, podemos obtener la:
Elipse de error: indica la zona de mayor probabilidad para la ubicacin
del punto incgnita; su semieje mayor representa el mximo desvo estndar; si a este ltimo se lo multiplica por el factor 2,5 surge una elipse
mayor, llamada de confiabilidad, en cuyo interior estar ubicado el punto
en el 95% de los casos (ntese que ahora estamos considerando la
probabilidad compuesta de dos variables) Ver figuras 1 y 2.
(las figuras 1 y 2 son reproduccin de las publicadas en Estndares Geodsicos - Sistema de Posicionamiento Global - Instituto Geogrfico Militar,
1996).
Elipse del 95 %
Elipse estandar
Caso de tolerancia satisfecha

Figura 1
Elipse del 95 %
Elipse estandar
Caso de tolerancia no satisfecha

Figura 2
6.4 Criterios en georreferenciacin con GPS

1.
La primera cuestin es establecer la precisin que se necesita

en las coordenadas.
2. En base a ello hay que elegir el instrumental y el mtodo de medicin, tales que, respetando la precisin exigida, reduzcan
el trabajo slo a lo necesario.
3. Partir de un punto que rena las siguientes condiciones:
a. coordenadas confiables, garantizadas por entidad responsable,
b. precisin adecuada,
c. ubicado a distancia compatible con el instrumental y el
mtodo a utilizar,
d. si se parte de un punto cuyas coordenadas estn expresadas en un antiguo sistema de referencia (por tanto distinto al actual y oficialmente establecido), debe tenerse
en
cuenta que al efectuar la transformacin de esas coordenadas al marco de referencia actual se utilizan parme-
tros de transformacin, los cuales contienen errores

que inevitablemente influyen en las coordenadas
obtenidas,
e. debe recordarse que cualquier error en el punto de partida
se traslada a todo el levantamiento.
4.
Siempre debe existir algn mtodo de control; por ejemplo se

puede vincular el levantamiento a dos puntos de coordenadas conocidas; o bien realizar un itinerario cerrando sobre el punto de
partida; o bien medir vectores cuyo nico fin es el control,
etc. En GPS es muy rpida (y tentadora) la medicin mediante
una radiacin sin control. A modo de ejemplo podemos decir que
un buen mtodo para controlar las coordenadas de los vrtices de
un polgono, consiste en realizar la medicin de todos los
vrtices desde dos estaciones distintas E1 y E2, vinculadas entre
s. Si las coordenadas de los vrtices difieren por debajo de la
tolerancia establecida se considera adecuada la calidad de la
medicin.
5.
Si se quiere georreferenciar un levantamiento ya existente, es

necesario distinguir dos casos:
6.
a.
los datos existentes estn expresados en dos

dimensiones, es decir en un plano; en tal caso es
suficiente relevar dos puntos, resolviendo grficamente
con un punto la ubicacin y con otro la orientacin, o
bien calculando matemticamente parmetros de
transformacin; no obstante es conveniente relevar mas
puntos para poder contar con control y mejorar la calidad
de los parmetros de transformacin,
b.
los datos existentes son tridimensionales; en tal caso es

necesario relevar al menos tres puntos para calcular parmetros de transformacin, aunque sigue siendo vlida
la idea de mejorar el clculo relacionando mayor cantidad de puntos.
Es posible (y en casos necesario) combinar la medicin con

GPS y el uso de medios terrestres de levantamiento. Ser
necesario resolver la manera de efectuar las transformaciones
de coordenadas
de un sistema local al sistema general y/o viceversa. Existe

software que facilita dicha tarea.
7. Siempre debe especificarse el marco de referencia al cual corresponden las coordenadas. Valores de coordenadas sin marco de
referencia conocido pueden ser fuente de importantes errores.
VII-1
Bibliografa
HOFMANN-WELLENHOF, et al. (1997). Global Positioning System,
Theory and practice. Springer-Verlag, Wien, New York.
HUERTA E, JIMNEZ B, MANGIATERRA A, NOGUERA G, et al.
(2001). Proyecto 19/1077 - Estacin permanente GPS. Serie Temas de
Geociencia, N 7: Georreferenciacin. UNR Editora, Rosario.
LEICK A. (1995). GPS satellite surveying. Wiley and Sons, New York.
MANGIATERRA A, NOGUERA G, et al. (1999). Contribuciones a
la
geodesia en la Argentina de fines del siglo XX, Homenaje a
Oscar
Parach.
UNR
Editora,
Rosario.
PALACIOS CID R, et al. (1999) Geodesia geomtrica, fsica y por
satlites. Editorial Colegio de Ingenieros Tcnicos en Topografa,
Madrid.
PREZ J, BALLELL J. (2000). Transformaciones de coordenadas.
Editorial Colegio de Ingenieros Tcnicos en Topografa, Madrid.
SEEBER G. (1993). Satellite Geodesy. Walter de Gruyter, Berlin,
New
York.
TEUNISSEN P, KLEUSBERG A. (1998). GPS for Geodesy. Springer,
Berlin, New York.
TORGE W. (2001). Geodesy. Walter de Gruyter, Berlin, New York.
VALBUENA DURN J. L.,NEZ-GARCA DEL POZO A, et al.
(1992). GPS, la nueva era de la topografa. Ediciones Ciencias
Sociales
SA, Madrid.
ZAKATOV P. (1981). Curso de geodesia superior. Editorial Mir,

Mosc.
GPS
Posicionamiento satelital
Pginas tipeadas provistas por los autores
UNR EDITORA
EDITORIAL DEL A UNIVERSIDAD NACIONAL DE ROSARIO
Secretara de Extensin Universitaria
Urquiza 2050 (S2000 AOB) Rosario Santa Fe Repblica Argentina
Edicin de 500 ejemplares
Julio 2005
Es ampliamente conocido que la tecnologa satelital permite determinar,

con la precisin necesaria, la posicin espacial de objetos fijos o mviles.
Rapidez, seguridad y economa son caractersticas distintivas del
posicionamiento satelital.
GPS (Global Positioning System) es, hasta ahora, el sistema satelital que
brinda mayores y mejores prestaciones, aunque existen otros en operacin
o en desarrollo.
Este libro tiene tres caractersticas fundamentales. Es de contenido
terico; est dirigido a difundir los fundamentos del posicionamiento
satelital en general y de GPS en particular.
Es adecuado al nivel de estudiante o graduado universitario en general.
Sus destinatarios son principalmente profesionales y estudiantes de la
ingeniera de diversas ramas, aunque por la importancia y vastedad del
tema se torna til para un amplio campo del conocimiento.
Es de carcter didctico, est orientado a facilitar el aprendizaje.
La experiencia indica que quien est munido de los fundamentos
tericos puede abordar, sin mayor dificultad, los manuales Instructivos de
los distintos modelos y marcas de instrumental y software.
Es indudable que, por su incidencia es una enorme gama de actividades
humanas, el posicionamiento satelital deviene rpidamente, de cambio
tecnolgico en cambio cultural.
UNREDITORA
Editorial de la
Universidad Nacional de Rosario SECRETARIA
DE EXTENSIN UNIVERSITARlA
www.unttdltora.unr.edu.ar
edltora@'scde.unr.edu.ar
librogps@lfceia.unr.edu.ar

Posicion Amien To

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Posicion Amien To

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Posicionamiento

IMPRESO EN LA ARGENTINA - PRINTED IN ARGENTINA

de un ao a partir de la fecha de edicin. Para ello se habilita la

1.1.1 El sistema Transit

1.1.4 Sistema GPS - Constitucin

1.3 Segmento de control

1.4.1 Informacin en el receptor

1.5 Modernizacin del Sistema

2.5 Geodesia Clsica

2.5.1 Levantamiento geodsico

2.6 Geodesia Satelital

2.8 Elipsoide equipotencial

2.10.1 Fundamentos. Ecuaciones de representacin

3.1.1 Posicionamiento mediante cdigo C/A

3.2 Ecuaciones de observacin

3.4 Factor de configuracin

3.6 El programa GALILEO

3.6.1 La constelacin GALILEO

4. Posicionamiento con Cdigo C/A

4.2 Posicionamiento Diferencial

4.2.2 Correccin de distancias

4.3 Mtodos de operacin

5. Posicionamiento con fase

5.4 Posicionando Puntos con Fases de la Portadora

5.6 Posicionamiento relativo dinmico

5.8.1 Posicionamiento esttico

5.9 Coordenadas en tiempo diferido o real

6.2.1 Errores sistemticos

6.3 Ajuste o compensacin

1.1.1 El sistema Transit

Las principales deficiencias que presentaba el Sistema Transit eran:

La transmisin de la seal era fuertemente alterada por

Se producan huecos en las observaciones muy grandes

1.1.2 El Sistema de Posicionamiento Global GPS

Desde el punto de vista geodsico-topogrfico, el Sistema GPS

Planteo inverso o replanteo: se dan las coordenadas de un

La operatividad del sistema no implica un compromiso legal del

El origen de la escala de tiempo GPS se fij coincidente con el

1.1.4 Sistema GPS - Constitucin

1.2 Segmento espacial

cada en el estado de California. El total de satlites puestos en rbita

Estos primeros satlites tuvieron un peso de 845 Kg. y un promedio

inclinacin de las rbitas llevndolas a 55 grados. Se lanzaron un total de

A fines de 1993 cuando fue completada la constelacin de satlites

Compuesta por 24 satlites.

Con la incorporacin de los satlites de los Bloques IIR y IIF la

Los relojes de los satlites, son en realidad osciladores atmicos,

da) y f indica la frecuencia propia del reloj. A modo de ejemplo

Si vinculamos la frecuencia con la medicin de tiempo es

1.2.4 Portadoras y cdigos

1.3 Segmento de control

Monitoreo y control permanente de los satlites con el objeto

Sincronizacin de los relojes de los satlites con el tiempo GPS

Transmisin, a cada satlite, de la informacin procesada.

1.4 Segmento usuario

las coordenadas de la antena y la velocidad y acimut si el aparato est

1.4.1 Informacin en el receptor

1.5 Modernizacin del Sistema

1.6 Magnitudes y unidades de medida

1.7 Algunas definiciones

Tiempo Universal o Solar (UT)

Definidas por osciladores atmicos:

Tiempo oficial local (HL=UTC-K)

tastro, construccin de grandes obras de ingeniera, exploracin