Modelado y Simulacin

Modelos Fsicos
Profa. Dra. Ruth Canahuire

Especialidad de Ing. Electrnica

Semestre 2015 -2

Contenido de la Clase
Sistemas y sus propiedades.

Sistema mecnico de traslacin vertical.

Sistema mecnico rotacional.
Sistema elctrico con interruptores.

Recordando: Qu es un sistema?
Un objeto o conjunto de objetos interrelacionados y relacionados
con el entorno que cumplen una funcin especfica.

Sistema de control de procesos

Propiedades de los sistemas

Estabilidad
La caracterstica ms importante del comportamiento dinmico de un
sistema es la estabilidad absoluta.

El sistema es estable o inestable?

Equilibrio: Un sistema est en equilibrio si, en ausencia de cualquier
perturbacin la salida permanece en el mismo estado.
El sistema es:
Estable si la salida regresa a su estado de
equilibrio cuando el sistema est sujeto a una
condicin inicial
Inestable si la salida diverge sin lmite a partir
de su estado de equilibrio cuando el sistema
est sujeto a una condicin inicial.

Propiedades de los sistemas

Memoria
Un sistema posee memoria si la salida depende no slo de la seal de
entrada actual, sino de valores pasados y futuros.
= + 1 + ( + 2)

Sistemas con memoria pueden ser Anticipativos

(Usan valores futuros)

Un sistema es sin memoria, si la salida depende nicamente de los

valores actuales de la entrada.
= + ( + 30)

Propiedades de los sistemas

Causalidad
Si la seal de salida depende solo de los valores actuales y
anteriores de entrada.
Estos sistemas son llamados de No Anticipativos, por que la salida
no anticipa valores futuros de la entrada.
Si un sistema necesita valores futuros de la entrada para
obtener la salida, el sistema es No Causal.
Entonces podemos afirmar:
Todos los sistemas sin memoria son
causales.

Propiedades de los sistemas

Invertibilidad
Si la entrada puede recuperarse a partir de la salida del sistema

Invariancia en el tiempo
Un retraso (o adelanto) en el tiempo para la seal de entrada
genera el mismo retraso (o adelanto) a la salida
Evale si () = () es invariante en el tiempo

Propiedades de los sistemas

Linealidad
Es la propiedad de los sistemas que describe una relacin lineal entre las
entradas y las salidas.
Un sistema es lineal si cumple con las propiedades de aditividad y
homogeneidad (escalamiento). A esto se le conoce como principio de
superposicin.
1 ()

1 ()
()

2 ()

2 ()

()
1 + 2 ()

G
Aditividad

1 + 2 ()

()

()

Homogeneidad

Sistemas Lineales Invariantes en el

Tiempo (SLIT)
Estos sistemas cumplen con:
Linealidad
Invarianza en el tiempo
Son el sistema ms simple de analizar
Resolucin a travs de ecuaciones diferenciales

2

= +
+ 2 + +

El orden del sistema est determinado por el mayor grado de derivada que
presenta el modelo.

Sistemas Fsicos
En general: Sistema lineal invariante en el tiempo (SLIT)
3 Tipos de Elementos
De Almacenamiento de energa Cintica
De Almacenamiento de energa Potencial
Disipador de energa
Las Ecuaciones diferenciales describen el
comportamiento dinmico de estos sistemas

Modelos Fsicos
Sistemas Mecnicos de Traslacin Vertical.
Sistemas Mecnicos de Rotacin.
Sistemas Elctricos con interruptores.

Sistemas Mecnicos de Traslacin

Vertical.
La gravedad afecta el comportamiento de estos sistemas y tiene un
impacto sobre el sistema de referencia.

En sistemas donde la gravedad no

tiene algn efectos, el sistema de
referencia comienza en la posicin
donde el resorte o amortiguador no se
encuentran deformados.

=0
()

Sin embargo, en sistemas verticales, el sistema de referencia no empieza en

la posicin donde el resorte o amortiguador no se encuentran deformados.
El nuevo sistema de referencia comenzar en la posicin de
equilibrio o posicin de estado permanente

Sistemas de Traslacin Vertical.

Resorte sin
deformacin

Sistema en equilibrio

=0

Nuevo sistema de
referencia

= 0

=0

= 0

= 0 +

Del sistema en equilibrio: = 0

Del nuevo sistema de referencia:

()

+ + 0 =
+ =

+ = ()

Ejercicio 1:
Obtener la expresin del desplazamiento , para > 0, del siguiente
sistema mecnico, para una entrada escaln unitarios, () . Considere
condiciones iniciales iguales a cero, donde = 5 kg, 1 = 10 N.s/m,
2 = 5 N.s/m, = 300 N/m.
Solucin:
Diagrama de cuerpo libre (DCL):

Asumiendo >

2
()

Ejercicio 2:
Obtener las ecuaciones de movimiento del siguiente sistema mecnico.
Solucin:
1

1
()

Diagrama de cuerpo libre (DCL):

Asumiendo > >

2

2
2

1
3

Sistemas Mecnicos de Rotacin.

Elemento Rotacional: Momento de Inercia

()

= = ()
: aceleracin angular
J: Momento de inercia

()

Amortiguador Viscoso

()

()

=
Torque del
amortiguador torsional

Resorte torsional

()

Torque del Resorte

torsional

()

Magnitud Fsica

S.I

Toque (T)

(N.m)

Inercia (J)

(Kg. m2)

(N m/rad)

(N m s/rad)

Ejercicio 3:
Obtener la expresin del ngulo de rotacin , para > 0, del siguiente
sistema mecnico de rotacin, donde el torque externo es = 20().
Considere condiciones iniciales iguales a cero.

()

Considere: = 2 kg/m^2
= 4 N.m.s/rad
= 50 N.m/rad

Solucin:

()

Diagrama de cuerpo libre (DCL):

Asumiendo >

Ejercicio 4:
Obtener las ecuaciones de movimiento del siguiente sistema mecnico
rotacional.
2

()

1 ()

3
2 ()

2
2

3 ()

Solucin:
Diagrama de cuerpo libre (DCL): Asumiendo > > >

Ejercicio 5:
Determine la ecuacin de movimiento del siguiente sistema mecnico.
Considere que el cilindro solo rota sobre su eje (no hay traslacin). El
cilindro tiene un radio de R.

()

()

Solucin:

Diagrama de cuerpo libre (DCL):

Asumiendo >

SISTEMA ELCTRICO
Uso de Interruptores

Ejercicio 6:
Sea el sistema elctrico mostrado en la Figura.
El interruptor es movido de A a B en el instante t=0 s. Determine el voltaje
del capacitor en t=6 s.
En t=6 s., el interruptor es movido a la posicin C. Determine el voltaje del
capacitor 4 segundos ms tarde.

R1=50k
B

C
= 50

R2=10k

+
-

C=100F

Ejercicio 7:
Considerar el circuito mostrado en la Figura.
El interruptor est inicialmente en el punto A. Luego el interruptor es movido
al punto B y el sistema alcanza el estado estacionario. Cul es el valor final de
la corriente en el estado estacionario a travs de 1 ?. Considere = 50 V.
Cuando el sistema alcanza el estado estacionario, el interruptor es movido a la
posicin C en t = 0. Escribir el modelo dinmico en trminos de la corriente y
las condiciones iniciales que describen esta situacin.

Bibliografa
Smith, Michael. 2011. A First Course in Differential Equations,
Modeling and Simulation, 1st Ed. CRC Press.

Harold Klee, Randal Allen. 2011. Simulation of Dynamic Systems

with Matlabr and Simulinkr. CRC Press.
Ljung, Lennart. 1994. Modeling of Dynamics Systems. Prentice
Hall.