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Introduccin al Control

de Sistemas Dinmicos
Especialidad de Ingeniera Electrnica
Especialidad de Ingeniera Mecnica
Semestre 2015-1
Prof. Henry Zhang, Ruth Canahuire, Luis Quineche
and Emir Vela

Estructura de la clase
Objetivos.
Definiciones y terminologa usada.
Variable controlada, Variable manipulada, Planta,
Sistema, perturbaciones, control realimentado

Control en lazo cerrado vs Control en lazo abierto.


Controladores PID.
Diseo de controladores PID (Mtodo de Ziegler y
Usando curva de reaccin.
Nichols).
Usando margen de ganancia.

Objetivo
Disear e implementar controladores de forma que
sean satisfechos los requisitos de desempeo,
garantizando la estabilidad del sistema controlado.
Existen requisitos de diseo en el tiempo y en la
frecuencia.

Requisitos en el
tiempo

Niveles de error en
estado permanente;
Tiempo de
establecimiento;
Porcentaje de sobre
seal, etc.

Requisitos en la
frecuencia

Mrgenes de ganancia y
fase;
Amplitud de pico de
resonancia [db];
Controlar en una regin
de frecuencia deseada.

Definiciones y Terminologa
Variable controlada (VC)
es la cantidad o condicin que es medida o
controlada.
Normalmente, es la variable de salida del sistema.

Variable manipulada (VM)


Es la cantidad o condicin que es variada por el
controlador de manera a afectar la variable
controlada.

Control
Significa medir el valor de la VC y aplicar la VM al
sistema para corregir o limitar la desviacin del valor
medido con el valor deseado.

Definiciones y Terminologa
Planta
Cualquier objeto fsico a ser controlado tal que un
dispositivo mecnico, horno, reactor qumico,
nave espacial.
Realiza una operacin particular.

Proceso
Cualquier reaccin qumica u operacin fsica
industrial que puede ser controlada.

Sistema
Conjunto de componentes que actan en
conjunto para cumplir un determinado objetivo.

Definiciones y Terminologa
Perturbaciones
Es un a seal que tiende adversamente a
afectar el valor de salida del sistema. Si se
genera dentro del sistema se la denomina
interna, de lo contrario externa y es una
entrada.

Control realimentado
Se refiere a una operacin, que en presencia
de perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida de un sistema y la
entrada de referencia.

Diagrama de bloques
Controlador

Entrada +
-

Error

Perturbacin

Variable
manipulada

Actuador o
Elemento final de
control

Planta/Proceso
Variable
medida

Realimentacin

Variable
controlada

Control en lazo abierto


La salida no tiene efecto sobre la accin de
control, sta no se utiliza como seal de
retroalimentacin.
En la prctica se utiliza si se conoce la relacin
entre la entrada y la salida.
No responde en forma adecuada ante
perturbaciones.
La precisin del sistema depende entonces de
una adecuada calibracin.
Ej. Lavadora: detergente, lavado, enjuague en
base de tiempo, no hay control sobre la
limpieza de la ropa.

Control en lazo abierto

Control en lazo cerrado


Se denomina as a los sistemas de control
retroalimentados.
La seal de error ingresa al controlador,
donde en general reside el clculo de la
seal de control, con el objeto de reducir el
error y llevar la salida del sistema al valor
de entrada de referencia.
El trmino lazo cerrado implica siempre el
uso de control retroalimentado para reducir
el error del sistema.

Control en lazo cerrado


Controlador

Valor de
+
referencia -

Error

Actuador o
Motor

Planta/brazo

Retroalimentacin

Sensor (potencimetro)
Entrada

+
-

G
H

Salida

Control en lazo cerrado

Lazo cerrado vs Lazo


abierto

Lazo abierto:

Simple implementacin y fcil


mantenimiento
Menos costoso
No problemas de estabilidad
Conveniente cuando es difcil
de medir la salida o es
econmicamente inviable (ej.
lavadora)
Perturbaciones y cambios en la
calibracin causan errores en
la salida
Recalibracin es necesaria
para mantener la calidad de la
salida

Lazo cerrado:

Retroalimentacin: genera
respuesta del sistema
relativamente insensible a
perturbaciones externas y a
variaciones internas de los
parmetros del sistema.
Estabilidad: el problema es de gran
inters por la tendencia de estos
sistemas a sobrecorregir errores
creando oscilaciones de amplitud
constante o variable.
Ventaja slo cuando se
presentan perturbaciones o
variaciones imprevisibles de los
componentes del sistema.
En sistemas que se conocen las
entradas y si no se prevn
perturbaciones es preferible usar
sistemas de lazo abierto.

Las acciones bsicas de


control
Proporcional: Kp
Integral: Ki - Ti
Derivativa: Kd - Td

Accin Proporcional (Kp) - P


Kp: Constituye la constante de proporcionalidad
en la accin de control proporcional.
Kp pequea accin proporcional pequea
Kp grande accin proporcional grande.

Origina una accin de control


proporcional a la seal de error.

Simple, fcil de ajustar


(un slo parmetro)
Reduce
(pero
no
elimina) el error en
estado estacionario.

Accin Integral (Ti Ki) - PI

Ti: Tiempo requerido para que la accin integral contribuya a


la salida del controlador en una cantidad igual a la accin
proporcional
Constante de tiempo integral (Ti):
Ti pequeo accin
Proporciona una correccin para compensar
integral grande
las perturbaciones y mantener la variable
Ti grande accin
controlada en el valor de referencia.
integral pequea
Elimina el error en estado estacionario
puede inestabilizar el sistema si disminuye
mucho
El 90% de los lazos de control usan PI

Accin Derivativa (Td Kd) PD


Td: Constituye el tiempo requerido para que la accin
proporcional contribuya a la salida del controlador en una
cantidad igual a la accin
derivativa.
Constante
de tiempo derivativa (Td):
Td pequeo accin
Anticipa el efecto de la accin proporcional
derivativa pequea para estabilizar ms rpidamente la variable
Td grande accin controlada despus de cualquier
perturbacin.
derivativa grande. no corrige el error

Controlador PID

El controlador PID continuo combina las tres acciones:


Proporcional (P)
Integral (I)
Derivativa (D)

Regulador basado en seal, no incorpora conocimiento explcito


del proceso
3 parmetros de ajuste Kp, Ki, Kd
Diversas modificaciones
Funciona con informacin pasada

Controlador PID - Estructura


Paralelo

ISA

Controlador PID VS (P, PI,


PD)

Controlador PID frente a perturbaciones

Controlador PID
Utiliza la realimentacin para rechazar las
perturbaciones
Elimina el error de estado estacionario con la
accin integral
Ms del 95 % de los lazos de control de la
industria utilizan el PID
Funciones importantes del PID:
Suficiente para muchos problemas de control
Puede anticipar el futuro con la accin derivativa
Presenta tres parmetros de control: Kp, Ki (Ti), Kd (Td)

Suficiente para muchos problemas de control


Puede anticipar el futuro con la accin derivativa

Controlador PID
Cuando el PID es suficiente?
Proceso con poco retardo
Sistema en lazo abierto con respuesta dominante de 2do
orden
PI es suficiente si es dominante de primer orden

Cundo el PID es insuficiente?


Proceso con retardo dominante (mayor que 2 constante
de tiempo dominante del proceso);
Sistema en lazo cerrado con respuestas rpidas;
Sistema de alto orden.

Mtodo de Ziegler y Nichols


Introduccin:
Con un modelo matemtico de la planta, se puede aplicar
diversas tcnicas de diseo de controladores que cumpla
las especificaciones del transitorio y del estado
estacionario del sistema en lazo cerrado.

Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es


posible obtener un modelo matemtico, tampoco es
posible un mtodo analtico para el diseo de un
En ese caso, se debe recurrir a procedimientos
controlador PID.
experimentales para la sintona de los controladores
PID.

Mtodo de Ziegler y Nichols


Ziegler y Nichols propusieron 2 mtodos para el diseo de
controladores PID:
Usando la margen de
ganancias: cuando el
modelo matemtico de la
planta est disponible.

Usando la curva de
reaccin: cuando no es
posible determinar el
modelo matemtico de la
planta.

El mtodo de Ziegler y Nichols es un mtodo


heurstico de sintona de controladores PID.

Mtodo Ziegler Nichols: Margen


de ganancia
Este mtodo es usado para determinar las constantes del
controlador PID basndose exclusivamente en la margen
de ganancia o tambin usando el lugar de las races.

Recordando:

El efecto integral aumenta el tipo del sistema, lo que


reduce el error estacionario;

El efecto derivativo aumenta el amortiguamiento y


consecuentemente la estabilidad del sistema;
El controlador PID tiene la siguiente funcin de
transferencia:

Mtodo Ziegler Nichols: Margen


de ganancia
Los principales pasos del mtodo son los
siguientes:
Hacer determinar la ganancia proporcional de forma que
el sistemas comience a oscilar (polos en el eje
imaginario);
El valor de puede ser calculado del diagrama de bode
con la determinacin del margen de ganancia;
ALERTA:

no debe estar en decibelios.


Seguidamente, se determina el valor de

correspondiente al valor de la ganancia .

Calcular las constantes del controlador:

Ejemplo 1:
Disear un controlador PID por el mtodo de Ziegler-Nichols
(margen de ganancia), para controlar la siguiente planta:

SOLUCIN:
Determinaremos la ganancia proporcional

y su respectiva
frecuencia a travs del diagrama de bode del sistema en
lazo abierto.

Recordar:

Margen de ganancia
(dB)

Usando el diagrama de bode, podemos determinar:


Margen de ganancia = 23,5 dB

Ejemplo 1:
Ahora determinaremos las constantes del controlador:

FT del
controlador PID:

Sistema en lazo
abierto:Controlador:
G(s)

Planta:

Ejemplo 1:
Sistema en lazo cerrado:
LC(s)

Controlador:

Planta:

El controlador debe garantizar que la salida


siga la seal de referencia , haciendo que el
error sea 0.
Siempre asegurando la
estabilidad del sistema

Respuesta al
escaln del
sistema
controlado
La salida del sistema

controlado logra seguir


la referencia
Algunas caractersticas de desempeo
conseguidas:
Porcentaje de sobre-seal (%OS): 59,5%
Tiempo de establecimiento: 1,29 s.
Ganancia esttica del sistema: 1 (valor final)
Error en estado permanente: 0%

Ejemplo 1:
Sistema controlado vs Sistema sin
Control

Sistema
controlado:
Error de 0%
Estable!
Sistema sin
control:
Inestable!

Mtodo Ziegler Nichols: curva de


reaccin
Los principales pasos del mtodo son los
siguientes:

La respuesta de la planta a una entrada escaln unitario


se obtiene de manera experimental, tal como se muestra
en la Figura.

Mtodo Ziegler Nichols: curva de


reaccin
Este mtodo se puede aplicar si la respuesta
muestra una curva con forma de S;
Estas curvas de respuesta al escaln se pueden
generar experimentalmente o a partir de la
simulacin dinmica de la planta;
La curva con forma de S se caracteriza por dos
El tiempo de retardo L;
parmetros:
la constante de tiempo T.

El tiempo de retardo y la constante de tiempo se


determinan dibujando una recta tangente en el
punto de inflexin de la curva con forma de S como
se mostr en la Figura anterior.

Mtodo Ziegler Nichols: curva de


reaccin
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de
Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula mostrada en la
siguiente Tabla.

Las constantes del controlador pueden ser calculados


como:

Ejemplo 2:
Disear un controlador PID por el mtodo de Ziegler-Nichols
(curva de reaccin), para controlar la siguiente planta:

SOLUCIN:

Como primer paso, encontraremos la respuesta al escaln de


la planta. Esta respuesta es mostrada en la Figura a seguir.

El controlador debe garantizar que la salida


siga la seal de referencia , haciendo que el
error sea 0.
Siempre asegurando la
estabilidad del sistema

Ejemplo 2:

Donde, calculando grficamente, obtenemos las siguientes


constantes:

Ejemplo 2:
Ahora determinaremos las constantes del controlador:

,
,

Sistema en lazo
abierto:
G(s)

Sistema en lazo cerrado:


LC(s)

FT del
controlador PID:

Ejemplo 2:
Respuesta al escaln del sistema
controlado

La salida del sistema

controlado logra seguir


la referencia

Ejemplo 2:
Sistema controlado vs Sistema sin
Control
Sistema
controlado:
Error de 0%

Sistema sin
control:
Error de
80%

Ejemplo 2:
Algunas caractersticas de desempeo
conseguidas:
Porcentaje de sobre-seal (%OS): 42,3%
Tiempo de establecimiento: 4,51 s.
Ganancia esttica del sistema: 1 (valor final)
Error en estado permanente: 0%
Polos en lazo cerrado:

Sistema
controlado
asintticamente
estable

Referencias bibliogrficas
Ogata, Katsuhiko 2009. Modern Control Engineering, 5th
Ed. Prentice-Hall.