UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN AREQUIPA

FACULTAD DE INGENIERA DE PRODUCCIN Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELCTRICA

LABORATORIO N5
RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
4.1.

TRABAJO PREPARATORIO

4.3.1

Obtenga analticamente la constante de tiempo, valor en estado de establecimiento, el tiempo de

establecimiento, el error en estado estable para una entrada tipo paso y realice un bosquejo de la respuesta
paso, si R1 R2 1k C 1F :

Desarrollando tenemos que:

V0 ( S )
Z
2
Vi ( S )
Z1
1
R2
CS
1
R2
V0 ( S )
R
1
CS

Vi ( S )
R1
(1 RCS ) R
RCS 1
V0 ( S )
1

Vi ( S )
0.001S 1
Multiplicaremos a la funcin de transferencia por 1/S:

V0 ( S )

1
1

S 0.001S 1

Apiclando transformadas inversas y ecuaciones parciales:

v(t ) 1 e 1000t

La constante de tiempo es: T = 0.001

El tiempo de establecimiento: ts = 5T = 0.005

Error en estado estable: Ep=1

K p lim S 0 GH
Kp 0
Ep
Ep 1

1
1 Kp

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4.3.2

El modelo simplificado de un sistema mecnico rotacional, se representa en la siguiente figura:

Si:

J
B
W
T

=
=
=
=

3 Kgm (momento inercial)

7 Nm/rad/seg (coeficiente de friccion viscosa)
Velocidad angular rad/seg.
Torque Nm.

Determine la funcin de transferencia del sistema, y bosqueje la grafica de la velocidad vs. Tiempo, si la
entrada del sistema es un escaln unitario.

dw
dt
dw
TJ
bw
dt

T J

T ( S ) JsW ( s ) bW ( s )
W (S )
1

T ( S ) 3S 7
W (S )
0.33

T ( S ) S 2.33

Ahora la respuesta al escaln unitario ser:

W ( S ) 1 0.33

T ( S ) S S 2.33

Aplicando transformada inversa de Laplace:

w(t ) 0.14 0.14e 2.33t

%GRAFiCANDO LA FUNCION DE TRANSFERENCIA:

num=[0.33];
den=[1 2.33];
f=tf(num,den)
t=0:0.01:10;
step(num,den,t)
grid
Transfer function:
0.33
---------s + 2.33

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4.3.3

Obtenga analticamente la frecuencia natural, factor de amortiguamiento, mximo sobrepico, tiempo de

crecimiento, tiempo de establecimiento, error en estado estable del siguiente sistema (suponga H = 1):

Y (S )
2

X ( S ) ( 2 s 2)( s 1) 2
Y (S ) 1
2

2
X ( S ) 2 S 2S 2

n
2
2
2
S 2 S 2 S 2n n 2
2

De done tenemos la frecuencia de amortiguamiento y el factor de amortiguamiento

2 2
n

n 1.4142
2n 2
0.7
El mximo sobrepico, el tiempo de subida y el tiempo de asentamiento son:

MP e

1 2

M P 4,21 10 2

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cos
0.78rad

ts
t est

3.15s

n 1 2

3.13s
n

4.2.

TRABAJO PRCTICO

4.4.1

Utilice Matlab para obtener la salida del sistema ante una entrada paso y una entrada rampa del ejercicio
4.3.1, compare el resultado con el obtenido analticamente.
Para una entrada Paso:
Ingrese el valor para R1= 10^3
R1 =
1000
%ENTRADA PASO
R1=input('Ingrese el valor para R1= ')
R2=input('Ingrese el valor para R2= ')
C=input('Ingrese el valor para C= ')
den=[C.*R1.*R2 R1];
ft=tf(R2,den)
step (ft)
grid

Ingrese el valor para R2= 10^3

R2 =
1000
Ingrese el valor para C= 10^-6
C=
1.0000e-006
Transfer function:
1000
-------s + 1000

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Para una entrada Rampa:
%ENTRADA RAMPA
R1=input('Ingrese el valor para R1= ')
R2=input('Ingrese el valor para R2= ')
C=input('Ingrese el valor para C= ')
den=[C.*R1.*R2 R1 0];
ft=tf(R2,den)
step (ft)
grid

Ingrese el valor para R1= 1000

R1 =
1000
Ingrese el valor para R2= 1000
R2 =
1000
Ingrese el valor para C= 10e-6
C=
1.0000e-006
Transfer function:
1000
-----------s^2 + 1000 s

4.4.2

A partir del ejercicio 4.3.1 genere las familias de curvas para los siguientes casos, compare el tiempo de
establecimiento, y el error en estado estable:
num1=[-1];
a)
R1=1k
R2=1k
C=10F
den1=[0.01 1];
b)
R1=1K
R2=2k
C=10F
sys1=tf(num1,den1);
c)
R1=2K
R2=1k
C=10F
d)
R1=1K
R2=2k
C=100F
num2=[-2];
den2=[0.01 1];
sys2=tf(num2,den2);
num3=[-1];
den3=[0.02 2];
sys3=tf(num3,den3);
num4=[-2];
den4=[0.1 1];
sys4=tf(num4,den4);
step(sys1,sys2,sys3,sys4)

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4.4.3

Obtenga la respuesta a la entrada que se indica a continuacin para el sistema mecnico rotativo del ejercicio
4.3.2.

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4.4.4

Mediante Matlab, obtenga los siguientes parmetros del ejercicio 4.3.3

a)
b)
c)
d)
e)
f)

Tiempo de retardo, td
Tiempo de levantamiento crecimiento, tr
Tiempo pico, tp
Sobrepaso mximo, Mp
Tiempo de asentamiento, ts
Error en estado estable.

num=2;
den=[2 4 2];
G=tf(num,den);
Y=feedback(G,1)
ltiview(Y)
Transfer function:
2
------------2s^2 + 2 s + 4

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4.4.5

Que sucede si la realimentacin H es igual a 2 para el literal anterior?. Cual es el error absoluto y el error
actuante?. Obtenga los parmetros del literal 4.4.4

num=2;
den=[2 4 2];
G=tf(num,den);
Y=feedback(G,2)
ltiview(Y)
Transfer function:
2
------------2s^2 + 2 s + 6

4.3.

INFORME

4.5.1

Utilizando simulink, dibuje la respuesta a una entrada impulso, escaln unitario, rampa y una entrada tipo
ruido del sistema del literal 4.4.4

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Entrada Escalon

Entrada Rampa

Entrada Impulso Unitario

Entrada Ruido

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4.5.2

Realice un archivo .m que permita apartir de una funcin de transferencia en lazo abierto de segundo orden
se pueda obtener los siguientes parmetros:
a)
b)
c)
d)
e)
f)

Tiempo de retardo, td
Tiempo de levantamiento crecimiento, tr
Tiempo pico, tp
Sobrepaso mximo, Mp
Tiempo de asentamiento, ts
Error en estado estable.

%PROGRAMA PARA LAZO CERRADO [DATOS]

disp('INGRESE LOS DATOS CON [] DE LA FUNCION OBTENIDA
CON EL ANTERIOR PROGRAMA : ')
num=input('INGRESE EL NUMERADO DE SU FUNCION DE
TRANSFERENCIA : ');
%PROGRAMA PARA UN LAZO CERRADO DE SEGUNDO
den=input('INGRESE EL DENOMIDOR DE SU FUNCION DE
ORDEN:
TRANSFERENCIA : ');
disp('INGRESE LA FT EN FORMA MATRICIAL [LAZO
%CONSTANTES
ABIERTO]:')
disp('FRECUENCIA NATURAL NO AMORTIGUADA : ')
num=input('Ingrese el numerador = ');
wn=sqrt((den(3))/(den(1)))
den=input('Ingrese el denominador = ');
disp('RELACION DE AMORTIGUAMIENTO DEL SITEMA :')
ftla=tf(num,den)
zita=(den(2))/(2*(sqrt((den(1)*(den(3))))))
disp('INGRESE LA FT EN FORMA MATRICIAL
wd=wn*sqrt(1-(zita)^2);
[RETROALIMENTACION]')
beta=atan(wd/pi);
rnum=input('Ingrese el numerador = ');
%ECUACIONES
rden=input('Ingrese el denomidor = ');
disp('CONSTANTE DE TIEMPO T : ')
ftr=tf(rnum,rden)
t=1/(wn*zita)
disp('LA FUNCION DE TRANSFERENCIA FINAL ES: [LAZO
disp('TIEMPO DE LEVANTAMIENTO CRECIMIENTO Tr : ')
CERRADO]')
tr=(pi-beta)/wd
Ys=feedback(ftla,ftr)
disp('TIEMPO PICO Tp : ')
tp=pi/wd
disp('SOBREPASO MAXIMO Mp : ')
mp=exp(-((pi*zita)/(wd/wn)))
disp('TIEMPO DE ASENTAMIENTO Ts(2%) : ')
ts2=4/(zita*wn)
disp('TIEMPO DE ASENTAMIENTO Ts(5%) : ')
ts5=3/(zita*wn)
4.5.3 Al archivo .m anterior agregue la opcin de graficar la respuesta a una entrada paso y una entrada rampa.
%PROGRAMA PARA LAZO CERRADO [DATOS]
disp('INGRESE LOS DATOS CON [] DE LA FUNCION OBTENIDA
CON EL ANTERIOR PROGRAMA : ')
num=input('INGRESE EL NUMERADO DE SU FUNCION DE
TRANSFERENCIA : ');
den=input('INGRESE EL DENOMIDOR DE SU FUNCION DE
TRANSFERENCIA : ');
%CONSTANTES
disp('FRECUENCIA NATURAL NO AMORTIGUADA : ')
wn=sqrt((den(3))/(den(1)))
disp('RELACION DE AMORTIGUAMIENTO DEL SITEMA :')
zita=(den(2))/(2*(sqrt((den(1)*(den(3))))))
wd=wn*sqrt(1-(zita)^2);
beta=atan(wd/pi);
%ECUACIONES
disp('CONSTANTE DE TIEMPO T : ')
t=1/(wn*zita)
disp('TIEMPO DE LEVANTAMIENTO CRECIMIENTO Tr : ')
tr=(pi-beta)/wd
disp('TIEMPO PICO Tp : ')
tp=pi/wd
disp('SOBREPASO MAXIMO Mp : ')
mp=exp(-((pi*zita)/(wd/wn)))
disp('TIEMPO DE ASENTAMIENTO Ts(2%) : ')
ts2=4/(zita*wn)
disp('TIEMPO DE ASENTAMIENTO Ts(5%) : ')
ts5=3/(zita*wn)
%PLOTEO
num1=1;

INGRESE LOS DATOS CON [] DE LA FUNCION OBTENIDA CON EL

ANTERIOR PROGRAMA :
INGRESE EL NUMERADO DE SU FUNCION DE TRANSFERENCIA : [2]
INGRESE EL DENOMIDOR DE SU FUNCION DE TRANSFERENCIA : [2 2 4]
FRECUENCIA NATURAL NO AMORTIGUADA :
wn =
1.4142
RELACION DE AMORTIGUAMIENTO DEL SITEMA :
zita =
0.3536
CONSTANTE DE TIEMPO T :
t=
2
TIEMPO DE LEVANTAMIENTO CRECIMIENTO Tr :
tr =
2.0735
TIEMPO PICO Tp :
tp =
2.3748
SOBREPASO MAXIMO Mp :

10mp =