CONTROL I

CDIGO
:
SEMESTRE
:
CRDITOS
:
HORAS POR SEMANA :
TIPO DE EVALUACIN :
PRERREQUISITOS
:
CONDICION
:
PROFESOR
:

EE-615
7
04
05 (Teora 03 Prctica 02)
G
EE421/MA185
Obligatorio
Rubn Daro Aquize Palacios

UNIDADES DE APRENDIZAJE
1.
2.
3.
4.
5.

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL.

MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DINMICOS.
ANLISIS TRANSITORIO DE SISTEMAS DE CONTROL.
CRITERIOS DE ESTABILIDAD.
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE
ESTADO.
6. MTODOS GRFICOS DE ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL.
7. MODELOS NO LINEALES, LINEALIZACIN Y TCNICAS
ANLITICAS.

FRMULA DE EVALUACIN
Sistema de Evaluacin G. El Promedio Final PF
se calcula tal como se muestra a continuacin:
PF = (1 EP + 1 EF + 1 PP) / 3
EP: Examen Parcial
EF: Examen Final
PP: Prcticas Calificadas

BIBLIOGRAFIA
OGATA, KATSUHIKO:

Ingeniera de Control Moderna,

Quinta Edicin, Pretince Hall Hispanoamericana 2010.

RICHARD C. DORF AND ROBERT H. BISHOP

Modern Control Systems

Pretince Hall NEW JERSEY, 2011.

JEAN-JACQUES E. SLOTINE AND WEIPING LI :

Applied Nonlinear Control
Pretince Hall - 1991

Captulo 1

INTRODUCCION A LOS
SISTEMAS DE CONTROL
1. La teora de los sistemas de Control
Automtico estudia el comportamiento
de un sistema frente a ordenes de
mando o perturbaciones.

2. Un Sistema es un conjunto de
elementos fsicos o abstractos
relacionados entre si, de forma que
modificaciones o alteraciones en
determinadas magnitudes de uno de
ellos puede influir en los dems.

3. Las variables de un sistema son

las magnitudes que definen el
comportamiento del mismo. Su
naturaleza define el carcter del
sistema:
Elctrico,
mecnico,
hidrulico,
trmico,
biolgico,
econmico, etc.

Planta
Es el dispositivo, proceso o mquina
del (de la) cual se va ha controlar una
cantidad o condicin particular.

Control de nivel de Lquido de un tanque

Microver
Para explacin de un asteroide (NASA)

Clasificacin de las Variables de la Planta

1. Variables de Entrada: Denotan el efecto del
medio ambiente sobre la planta (variables
manipuladas y perturbaciones).
2. Variables de Salida: Denotan el efecto de la
planta sobre el medio ambiente (variables
manipuladas y perturbaciones).

VARIABLES DE LA PLANTA

Sistema SISO

Planta: Tanque calentador con agitacin permanente

Variable Perturbadora
Externa
Fi

Variable Manipulada
O de Control

Salida
Controlada

Sistema MIMO

Planta: Tanque calentador con agitacin permanente

SISTEMA ELCTRO MECNICO

l1

l2

xa
i
+

_e

xb
Solenoide:
M1
L
R

M2

K2
K1

B1

B2

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO
En los sistemas de control de lazo abierto, la variable de salida controlada no depende
De la variable manipulada o de control.

CONTROL MANUAL

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO (REALIMENTADO O FEEDBACK)

En los sistemas de control de lazo cerrado, la variable de salida controlada depende
De la variable manipulada o de control.

CONTROL DE TEMPERATURA
Cmara de secado

TT
Fibra
sinttica
Resistencia
trifsica

Soplador
Flujo de Aire

4 a 20mA

Tiristores

Controlador

Tsp
220Vac

Figura 1.

CONTROL DE TEMPERATURA
Referencia

TC

Perturbaciones de
Temperatura
externa

Aire
caliente

TT

Caldera
AMBIENTE
Combustible
Lquido

f
Aire
frio
Compresor
De aire

TC: Controlador de Temperatura

TT: Sensor de Temperatura

Sistema de control en lazo cerrado multivariable de una unidad

de generacin trmica

SO: Sensor de Oxigeno

ST: Sensor de Temep.
SP: Sensor de Presin
SV: Sensor de Voltaje
SF: Sensor de Frecuencia
GV: Gobernador de
Velocidad de la
Turbina
a: Agua
c: Combustible
ai: Aire
o: Oxigeno en la caldera
t: Temp. del vapor
p: Presin del Vapor
v: Voltaje generado
f: Frecuencia de v
A/D: Conversor Anlogo
a Digital
D/A:Conversor Digital a
Anlogo

SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL EN LAZO

CERRADO

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL

IMPLEMENTACIN
TECNOLGICA DEL SISTEMA
DE CONTROL DE NIVEL

MEDICIN DE LA VARIABLE
CONTROLADA Y VARIABLE
DE LA SEAL DE CONTROL
O MANIPULADA

DETALLE DEL
ELEMENTO
FINAL DE CONTROL

Captulo 2
MODELOS MATEMTICOS
DE SISTEMAS DINMICOS
El modelo matemtico de un sistema dinmico
es la descripcin matemtica de dicho sistema.

Ecuaciones diferenciales de sistemas

fsicos
MODELO MATEMTICO
Nivel de lquido en un tanque
Flujo total de entrada Flujo total de salidad = Variacin de volumen

qi(t)
Flujo de
entrada
h(t)
A

(rea del
tanque)

qo(t)
R
(resistencia
hidrulica de
la vlvula)

Flujo de
salida

dh(t )
qi (t ) qo (t ) A
dt
h(t )
R
qo (t )
1
dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R
dt

La funcin de transferencia
La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo
G(S) se define como la relacin entre la transformada de Laplace de la
variable de salida Y(S) y la transformada de Laplace de la variable de
entrada U(S), suponiendo condiciones iniciales nulas.
=

(
(

Sistema Lineal e
invariante
en el tiempo
. .

Para el sistema

U(S)

G(S)

Seal de
entrada

Seal de
salida

+ + + + = + + + +

Tomando la transformada de Laplace a ambos miembros, tenemos:

(
+ + + +
= =
;
(
+ + + +

Y(S)

Ejemplo: Circuito RL
Ejemplos de funciones de transferencia:
R

i (t )
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:

v(t )

di
v(t ) Ri (t ) L
dt
Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:

V ( s) RI ( s) LsI ( s)
la relacin corriente voltaje en Laplace, queda:

1
R

I (s)

V (s) L s 1
R

Ejemplo: Tanque con lquido

1
dh(t )
h(t ) A
R
dt
Aplicando la transform ada de Laplace
qi (t )

qi(t)
Flujo de
entrada
h(t)

A
(rea del
tanque)

1
H ( s ) AsH ( s )
R
1
Qi ( s ) H ( s )( As )
R
H (s)
1
R

Qi ( s ) As 1
ARs 1
R
Qi ( s )

qo(t)
R
(resistencia
de la vlvula)

Flujo de
salida

Tanque de agua

R
ARs 1

Qi(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)

H(s)
(Altura del nivel en el
tanque)

25

20

20

15

15
10

10
5
5

0
0

-5

-10

-5

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

-10

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

Ejemplo: Vlvula y Cilindro Hidrulico

Para una cada de presin constante a travs de la vlvula, la

tasa de flujo hacia el pistn es proporcional a la posicin . As

= 1

(1)

Donde:
:es la tasa de flujo a travs de la vlvula hacia el cilindro
hidrulico.
1 : Coeficiente de friccin viscosa.

La tasa de flujo que ingresa a la cmara del pistn es igual a tasa

de cambio en volumen de la cmara, y est dada por

Donde:
1 es el rea del pistn

(2)

Igualando (1) y (2)

= 1

(3)

Hallando la transformada de Laplace a (3)

1 = 1 (
De donde

1
=
(
1

La funcin de transferencia que relaciona

con ( es

(
1
=
(
1

11
1
1

EJEMPLOS DE APLICACIN DEL CONJUNTO VLVULA CILINDRO HIDRULICO