Repblica Bolivariana de Venezuela

Ministerio de Poder Popular para la Educacin

Liceo Bolivariano Coto Paul
Barquisimeto Lara

CONTRUCCIN DE UN BRAZO
ROBOTICO, UTILIZANDO
METERIALES DE FACIL ACCESO

Barquisimeto-Lara

Repblica Bolivariana de Venezuela

Ministerio de Poder Popular para la Educacin
Liceo Bolivariano Coto Paul
Barquisimeto Lara

CONTRUCCIN DE UN BRAZO
ROBOTICO, UTILIZANDO
METERIALES DE FACIL ACCESO

DEDICATORIA
Este proyecto esta dedicado principalmente al llamado por muchos l
padre de la robtica, Isaac Asimov quien fue un destacado escritor quien
desde los 18 aos comenz a elaborar obras, las que mas adelante
maravillaran a multitudes y serviran de inspiracin para los futuros
inventores. Pero como ligar a un simple escritor a una ciencia que para
muchos es netamente de estudio, prueba y error, pues en sus obras
mostraba un mundo futurista donde los robots eran algo comn, y los
servicios automatizados daban la ilusin de un mundo sin
preocupaciones, maquinas autmatas y caminaban lado a lado con el
hombre, sirvindolo y acompandolo, en un mundo de ensueo. As
mismo no dejo ningn cabo suelto, por que el que la maquina no
poseyera tanto sentimiento ni remordimiento y mucho menos estima, ms
all de la que el hombre pudiera introducir en su sistema. Por ello elaboro
las 3 leyes de la robtica que analiz profundamente y llev hasta las
ltimas consecuencias en cada uno de sus numerosos relatos, tanto que
esas leyes probablemente sern adoptadas algn da en el mundo de la
robtica. (Asimov explicaba que las Tres Leyes fueron creadas por John
W. Campbell en una conversacin que mantuvieron ambos el 23 de
diciembre de 1940).
Una de las principales sagas de Asimov es la de la fundacin, seguida
por millones de lectores en todo el mundo, en multitud de pases
diferentes. Tambin podemos destacar otros libros como YO ROBOT o la
ltima triloga de la fundacin, que han escrito Greg Bear, David Brin y
Gregory Bedford, que continan la labor de Asimov.
Todas esas obras fueron y siguen siendo un gran apoyo para
inventores que maravillados con tales historias de ciencia ficcin
buscaran la manera de hacer el mundo fantstico de Asimov mas que
una ilusin literaria una realidad, construyendo las maquinas all
mencionadas, dejando un legado interminable de ideas.

NDICE
1.
2.
3.
4.

introduccin
El problema
Objetivos
Antecedentes

5.
6. Documentacin
7. Robtica, Robots y Arquitectura de los
8. Anatoma del brazo
9. Palanca de mando
10. Procedimientos: Materiales
11. Procedimientos: Esquema de la idea
12. .
13. .

14.
15. Procedimientos: Anlisis de costos

robots

INTRODUCCIN
La construccin de este brazo poliarticulado se har usando
como referencia planos de modelos realizados anteriormente por
estudiantes y entusiastas de la robtica, tomando de ellos sus
mejores aspectos, para esto se utilizaran materiales de fcil acceso
en el mercado y de bajos costos y sus planos sern de fciles de
comprender por cualquiera, se comenzara con la construccin de un
esqueleto usando como material una lamina de plstico de 3mm de
grosor ya que este es tan fuerte como flexible sin dejar de ser liviano
ya que as se aprovechara al mximo el desempeo de los motores
que vamos a utilizar, para las partes mviles se utilizaran
engranajes y tornillos se le requieran para que el brazo se mueva
con fluidez y no se trabe al hacer una tarea especifica.
Para su control buscamos una herramienta que pudiese ser utilizada
por cualquiera sin tener conocimientos previos de su manejo,
elegimos para esto una palanca de mando (joystick), con el cual se
podr operar el brazo de manera remota o a distancia sin tener
contacto fsico con el.

EL PROBLEMA

La bsqueda del hombre de crear herramientas que le faciliten su

vida, y de sistemas que hagan sus labores menos tediosas,
aburridas o agotadoras, y facilitar las que sean difciles o imposibles
de realizar debido a las limitaciones que posea el ser humano. De
esta manera naci la robtica la que vino para quedarse y para
evolucionar al lado del hombre haciendo su vida cada vez ms
sencilla.
La creacin de estas herramientas nos ha llevado a un mundo
donde el lmite es la imaginacin y donde los sistemas
automatizados y sus aplicaciones son innumerables.
La manipulacin de objetos, materiales o sustancias, nocivos o
peligrosas para el ser humano tambin le da sentido a la utilizacin
de estas herramientas. Gracias a ellas se pueden manipular
seguramente sin riesgo de que alguien salga lastimado.
De esta manera el objetivo de este proyecto es ofrecer una
herramienta mecnica controlada remotamente, que pueda realizar
un trabajo continuo y sistemtico, y que pueda hacer estas labores
sin una completa intervencin de un operador, y que su funcin sea
la de levantar objetos pesados o peligrosos sin cometer errores que
pongan en riesgo la vida o la integridad fsica de las personas.
Esta herramienta ser un robot poliarticulado que ser un diseo
de brazo mecnico que como ya mencionamos su control ser de
forma remota, pero que al realizar un proceso y que realizara varias
actividades. No ser un ser con inteligencia artificial que sino mas
bien uno poliarticulado

OBJETIVOS

Generales:

Construccin de un brazo robtico poliarticulado que pueda

realizar trabajos en un rea especifica.

Especficos:

La utilizacin de un brazo robtico para realizar tareas en los

laboratorios de qumica para con este manipular materiales o
sustancias corrosivas, calientes o acidas, que pongan en peligro la
integridad fsica de los alumnos o los profesores, los cuales deben
manipular este de forma remota o bien a distancia.
La manipulacin del brazo debe ser sencilla de utilizar para que
cualquier persona sin conocimientos previos de su manejo pueda
hacer uso de este.
Debe ser construido de manera sencilla, utilizando materiales de
fcil acceso y econmicos, para que cualquier persona con pocos
conocimientos en la materia pueda construirlo siguiendo esquemas
o diagramas de fcil interpretacin.

ANTECEDENTES
Se tomaron en cuenta modelos realizados previamente por entusiastas
y estudiantes de biomecnica y robtica los cuales hicieron robots un

tanto complejos pero que sirvieron de mucha ayuda para realizar el

nuestro.
Francisco Carabaza Pieiro este es el tercer robot que ha construido,
actualmente operativo, construido tomando como base un un kit de
Lynxmotion, est controlado por microcontrolador Basic Stamp IIsx de
Parallax, y tiene capacidad de movimiento, ya que esta montado sobre
una base que anteriormente tena tres ruedas, pero en la actualidad esta
movido por dos orugas de goma comandadas por sendos servomotores
HiTec HS300, modificados. Esta provisto de un brazo que lleva adosado
en la parte superior de su pinza manipuladora con un par de sensores de
infrarrojo, para deteccin de obstaculos, proximidad y medicin de luz
ambiente, tambien posee un sistema de videocmara CCD montada
sobre el brazo, que enva imagenes a la tarjeta capturadora del PC por
medio de un transmisor de televisin VHF que emite imagen y sonido en
una frecuencia de 224 Mhz, Adems esta equipado con un sensor
volumetrico de ultrasonidos
para captar movimiento, y
dos encoders pticos en
las orugas para determinar
su giro. Est alimentado
por dos bloques de baterias
de 6 voltios y 700 mA/h que
proporcionan 12 voltios a
los circuitos de control y
sensores y otra mas de 7,2
voltios y 1600 mA/hora
para los servomotores.
(Cabe destacar que este es un modelo muy avanzado de un brazo
robtico dado que es un modelo comercial que fue mejorado mara que
fuese mvil y autnomo, pero que me entusiasmo mucho para poder
encaminarme en la construccin de uno propio pero mas modesto).

Jaume Quintana de Mxico construyo un brazo que consta de 4

servos controlados con una Basic Stamp II. La placa de circuito
impreso esta adaptada para controlar 12 servos y 10 entradas.
Los servos son de 2,8 Kg y uno de 6 kg que es donde reside toda
la fuerza para levantar objetos. De momento la alimentacin es una
pila de 9 voltios para alimentar el BS-II y cuatro pilas recargables de
1,2v para alimentar los
servos.
La placa de circuito
impreso
tiene
una
salida
rs232
para
comunicar la BS-II con
el PC.
Un cdigo sencillo es el
que detallo ms abajo:
es un movimiento que
levanta un objeto y lo
levanta de un lado a
otro.

DOCUMENTACIN

Robtica, Robots y Arquitectura de los robots

Hoy en da la robtica como disciplina ha crecido mucho y existe
una gran cantidad de robots, cada uno de un estilo totalmente
diferente al otro. Es muy difcil hacer una clasificacin general vlida
para todos ellos. Con la idea de encuadrar el objeto de este
proyecto se va a realizar una clasificacin, que no es en absoluto
rgido y en la que las fronteras no son totalmente ntidas, pero que
nos servir para centrar las ideas.
Un robot se define como una entidad hecha por el hombre con un
cuerpo (anatoma) y una conexin de retroalimentacin inteligente
entre el sentido y la accin directa no bajo del control humano. Sin
embargo, se ha avanzado mucho en el campo de los robots con
inteligencia alambrica. Las acciones de este tipo de robots son
generalmente llevadas a cabo por motores o actuadores que
mueven extremidades o impulsan al robot. Asimismo, el trmino
robot ha sido utilizado como un trmino general que define a una
mquina mecnica o autmata, que imita a un animal, ya sea real o
imaginario, pero se ha venido aplicado a muchas mquinas que
reemplazan directamente a un humano o animal en el trabajo o el
juego. Esta definicin podra implicar que un robot es una forma de
biomimetismo.
Los robots son usados hoy en da para llevar a cabo tareas
sucias, peligrosas, difciles, repetitivas o embotadas para los
humanos. Esto usualmente toma la forma de un robot industrial
usado en las lneas de produccin. Otras aplicaciones incluyen la
limpieza de residuos txicos, exploracin espacial, minera,
bsqueda y rescate de personas y localizacin de minas terrestres.
La manufactura contina siendo el principal mercado donde los
robots son utilizados. En particular, robots articulados (similares en
capacidad de movimiento a un brazo humano) son los ms usados
comnmente. Las aplicaciones incluyen soldado, pintado y carga de
maquinaria. La Industria automotriz ha tomado gran ventaja de esta
nueva tecnologa donde los robots han sido programados para
reemplazar el trabajo de los humanos en muchas tareas repetitivas.
Existe una gran esperanza, especialmente en Japn, de que el
cuidado del hogar para la poblacin de edad avanzada pueda ser
llevado a cabo por robots.

Robtica, Robots y Arquitectura de los robots

Existen diferentes tipos y clases de robots, entre ellos con forma
humana, de animales, de plantas o incluso de elementos
arquitectnicos pero todos se diferencian por sus capacidades y se
clasifican en 4 formas:

Androides: robots con forma humana. Imitan el comportamiento

del hombre, su utilidad en la actualidad es de solo
experimentacin. La principal limitante de este modelo es la
implementacin del equilibrio a la hora del desplazamiento, pues
es bpedo.

Mviles: se desplazan mediante una plataforma rodante (ruedas);

estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro.

Zoomrficos: es un sistema de locomocin imitando a los

animales. La aplicacin de estos robots sirve, sobre todo, para el
estudio de volcanes y exploracin espacial.

Poliarticulados: mueven sus extremidades con pocos grados de

libertad. Su utilidad es principalmente industrial, para desplazar
elementos que requieren cuidados.

El grupo de los robots Poliarticulado son de muy diversa forma y

configuracin cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente
sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para
efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados para
mover sus elementos terminales en un determinado espacio de
trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero
limitado de grados de libertad". En este grupo se encuentran los
manipuladores, los Robots industriales, los Robots cartesianos y se
emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo
relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano
de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.

Anatoma del brazo.

La anatoma de un brazo Robot se refiere a la construccin
fsica. La mayora de los Brazos Robot utilizados en las fbricas
actuales estn montados sobre una base que esta sujeta al suelo.
Los brazos robot estn disponibles en una amplia gama de
tamaos, formas y configuraciones fsicas. La gran mayora de los
brazos comerciales disponibles en la actualidad tienen una de estas
cuatro configuraciones bsicas:
a).- Configuracin polar.
b).- Configuracin cilndrica.
c).- Configuracin de coordenadas cartesianas.
d).- Configuracin de brazo articulado.
Las cuatro configuraciones bsicas se ilustran en las
representaciones esquemticas de la Figura 1. En nuestro caso, la
configuracin del brazo articulado que se utilizar es la que viene
representada por la figura 2).

Fig. 2

Fig. 1

Palanca de mando
Un joystick o palanca de mando es un dispositivo de control de
dos o tres ejes que se usa desde una computadora o videoconsola
al transbordador espacial o los aviones de caza, pasando por gras.
Se suele diferenciar entre joysticks digitales (que leen cuatro
interruptores encendido/apagado en cruceta situada en la base ms
sus combinaciones y los botones de accin) y joysticks analgicos
(que usan potencimetros para leer continuamente el estado de
cada eje, y adems de botones de accin pueden incorporar
controles deslizantes), siendo estos ltimos ms precisos.

Elementos de un joystick:
1 Mango
2 Base
3 Botn de disparo
4 Botones adicionales
5 Interruptor de autodisparo
6 Palanca
7 Botn direccional
8 Ventosa

Conectores

PROCEDIMIENTO
Materiales:

Una lamina de plstico de 3mm de grosor

motores de punto
(distintos tipos elegidos segn su: Peso, Velocidad, Potencia y
Voltaje)
Cable de red
Cautn
Estao
Pegamento comercial (pega loka)
Pegamento de huso industrial
Tubos huecos de plstico (3.5mm de diametro)

Tubo de aluminio delgado

Tornillos y tuercas varias
Papel de lija N 180 y 80

10

PROCEDIMIENTO
Esquema de la idea:
Este es el modelo que se
sigue,
pero
con
implementando variaciones
para la utilizacin de motores
de punto de menos de 4.5
voltios potenciados para
trabajar a 12 voltios y
materiales ms livianos para
una mejor movilidad

Esta es una vista preliminar pero no exacta de el modelo que se

construir, dado que en el modelo que se esta siguiendo se
utilizaron servomotores, que no son fciles de conseguir en el pas y
su costo es muy elevado por lo tanto se utilizaron motores de punto,
menos potentes pero ms accesibles para cualquiera, estos motores
se encuentran en casi todas tas tiendas de electrnica (Los que
usan en este modelo fueron extrados de una impresora hp dejet
3535).

Tambin se sustituyo el uso de perfil de aluminio por uno mas

liviano que es el plstico de un grosor de 3mm para la construccin
de el esqueleto del brazo, este fue elegido con la intencin de que
los motores de punto pudiesen con el peso de el esqueleto.
Para las conexiones elctricas se utilizar cable de red por poseer
una nica hebra de alambre cobre por lo tanto la corriente llega mas
eficazmente a los motores.
Se har un diagrama del controlador para el brazo ( joystick ) que
tendr una apariencia de palanca, cuyo funcionamiento ser bsico
y fcil de armar.

11
A continuacin se mostrar el diagrama de las piezas del modelo
que construiremos.

Base
Constara de una pieza circular con
una circunferencia de 4.5 cm,
realizada en una lamina de plstico
de 3mm de grosor.

Antebrazo
Este tendr una longitud de 15.5 cm y su ancho ser de 4.8 cm, su
construccin ser muy parecida a la del brazo con la particularidad
de que este debe ser mas resistente al tener que cargar con el peso
de todo el modelo.

12

Brazo
Este medir 23 cm de largo
por 4 cm de ancho, estar
agujereado en los extremos
para colocar los ejes y tendr
unos travesaos hechos de
tubos de plstico huecos para
que sea tanto resistente como
liviano.

Pinza

Esta pieza ser hecha de plstico duro de un grosor de 3mm y

constara de tres piezas individuales adheridas entre si por
pegamento de huso industrial.

13

Funcionamiento de la pinza:
El abrir y cerrar la pinza se realizara por medio de u mecanismo
motorizado, el cual esta representado en la imagen por una pieza
circular, este consta de un mecanismo que hala hacia adentro las
pinzas para abrirlas o las empuja hacia fuera para cerrarlas. El motor
que se utilizara para esto ser liviano, lo que es muy importante para
no agregar mucho peso a los motores que estarn ubicados en los
brazos.

14

PROCEDIMIENTO
Anlisis de costo:
Para la construccin del brazo robot
Material

Cantidad

Costo Bs.F

Una lamina de perfil de aluminio

1 lamina
50x50 cm

60.00

5
unidades

2.50

3 metros

6.00

Cautn

1 unidad

15.00

Estao

5 metros

2.00

Tornillos y tuercas varias

2
paquetes

3.00

Pegamento comercial (pega loka)

1 unidad

3.50

Pegamento de huso industrial

1 unidad

19.30

motores pequeos
(distintos tipos elegidos segn su: Peso,
Velocidad, Potencia y Voltaje)
Cable de red
Elegido por su versatilidad

Tubos huecos de plstico (3.5mm de

dimetro)

1 metro

5.00

Tubo de aluminio delgado

30 cm

1.50

Papel de lija N 180 y 80

2
unidades
C/U

1.50

15

CONCLUSIONES

La construccin del brazo robtico poliarticulado esta dirigida mas que

todo al estudiantado el que al tomar la iniciativa puede poner un grano de
arena mas para tanto la construccin de estas herramientas como para la
implementacin de estas en el aula de clases as como tambin el de
tomar modelos posteriores para mejorarlos.
Referente a la utilizacin de un brazo robtico en el aula de clases
representa una idea nueva ya que estas mas que todo se encuentran en
los grandes laboratorios y no son muy comunes en las escuelas o los
liceos, el contar con una herramienta que sea til para todos es muy
importante ya que con ella se corremos menos riesgos de salir lastimados
a la hora de manipular materiales o sustancias peligrosas cosa que
ocurra con mucha frecuencia al preparar soluciones en qumica y al
manipular tubos de ensayo calientes .
La construccin de este brazo trajo inconvenientes inesperados dado
que el grado de conocimientos que tenamos antes de comenzarlo a
construir no era muy alto, estos inconvenientes se fueron resolviendo
poco a poco al buscarles soluciones rpidamente para no estancarnos.
Es muy importante el uso de materiales livianos para la construccin
de un brazo mecnico, ya que todo peso adicional redundar en una
complejidad mecnica y econmica, debido a que obligar a utilizar

motores de mayores potencias. Un buen material es el aluminio o el

plstico, este es fcil de conseguir, relativamente econmico y
extremadamente liviano en comparacin con su dureza.

16

REFERENCIAS
En este proyecto usamos como referencia una gua publicada en internet
por una pagina llamada TODO ROBOT que posee planos y conceptos
que ayuden a sus visitantes a iniciar la construccin de un Brazo
Mecnico controlado por computadora.
A lo largo de este documento se vern distintos bosquejos e ideas que
podrn orientarlos hacia el diseo de un brazo. Si bien los bosquejos
presentados corresponden a un modelo de brazo bastante complejo, este
puede ser adaptado de acuerdo a las posibilidades de cada uno.
Las siguientes imgenes muestran el modelo terminado del brazo que
luego se ver en mas detalle:

Estas imgenes corresponden a un modelo comercial denominado

ARMDROID que se utiliza con fines didcticos.

Descripcin tcnica: En la siguiente figura se puede apreciar un diagrama del

ARMDROID con todas Sus partes detalladas:

17
Como se puede
apreciar este modelo
es un brazo muy
completo, que posee
cuatro ejes de
movimiento: Base,
Hombro, Codo y
Mueca. Como se ha
comentado antes, no
es necesario tener
todos estos
movimientos en un
primer diseo. Por
ejemplo el movimiento de la mueca suele complicar bastante el diseo y
puede ser obviado perfectamente sin que esto disminuya demasiado la
capacidad de trabajo del brazo.
En la siguiente figura se puede apreciar los ngulos de giro clsicos
de las distintas articulaciones:

Si bien no se
aprecia el ngulo
de giro de la base,
esta posee un
movimiento de
derecha a
izquierda y
viceversa con un
ngulo de giro
generalmente
limitado por los
cables que
conectan el cuerpo
del brazo con la
base de apoyo. De todas formas con un buen diseo es posible alcanzar
ngulos de giro muy cercanos a los 360.
En la construccin de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno
es utilizado para el movimiento lateral de la base, un segundo y tercer
motor para dar movimiento al brazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor
para accionar la mueca hacia arriba y abajo y darle giro, y el sexto y
ltimo motor para controlar la apertura y cierre del aprehensor de la mano.
Los motores se ubican principalmente en la base para evitar cargar con
pesos adicionales las extremidades, ya que esto redundara en tener que
usar motores mas potentes para lograr mover las mismas.

18

ANEXOS

Estas imgenes corresponden a un

modelo comercial denominado
ARMDROID que se utiliza con fines
didcticos.

19

Este es un brazo
robot realizado por

un estudiante de robtica en Espaa basndose en el modelo

Lynxmotion. Carece de algunos movimientos como los de rotacin
del brazo, y el sistema para que abra y cierre la pinza. Los materiales
usados fueron perfil de aluminio blanco y algunos tubitos de acero
inoxidable.
Posee
el
mismo
mecanismo
que
el
construido por nosotros,
y el chasis es muy
parecido
con
la
particularidad que el
presentados
por
nosotros si posee un
mecanismo de sierre
para las pinzas (con
poca
potencia
pero
funciona).

20

Brazo mecnico
con soldadora de
plasmas en su
extremo.

Brazo
mecnico
con
potencia hidrulica para la
manipulacin de paneles de
vidrio.

21

Impresionante brazo robtico. Creado por Joda, un conocido

asiduo de la comunidad oficial y un experimentado aficionado a
Lego.
De tamao medio/grande, utiliza 2 microcomputadores RCX
para controlar 5 sensores, 10 motores, 4 de ellos funcionando
al unsono y dos son micromotores especiales (son las dos
nicas piezas rojas, en la mano del brazo).

22

Este es otro modelo construido por estudiantes de el instituto de

robtica de Sevilla (Espaa).

23

DICCIONARIO DE TERMINOS
Lynxmotion: es una empresa que se encarga de producir modelos
de robots variados para cubrir la demanda de entusiastas en esta
materia.
Servomotor (tambin llamado Servo): es un dispositivo similar a un
motor de corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en
cualquier posicin dentro de su rango de operacin y mantenerse
estable en dicha posicin.
Joystick o palanca de mando es un dispositivo de control de dos o tres
ejes que se usa desde una computadora o videoconsola al transbordador
espacial o los aviones de caza, pasando por gras

25