Ajuste Empirico

CONTROLADORES PID
AJUSTE EMPRICO
Contenido
INTRODUCCIN
AJUSTE POR PRUEBA Y ERROR
AJUSTE EMPRICO
ESTIMACIN EN LAZO ABIERTO
ESTIMACIN EN LAZO CERRADO
CRITERIOS DE SINTONA
FORMULAS DE SINTONA
F. Morilla
1 Introduccin
Qu se entiende por ajuste (sintona)?
KP , TI , TD ?
Error
Referencia
Control
Salida
PID
Proceso
F. Morilla
1 Introduccin
Qu se entiende por ajuste (sintona)?
Determinacin de los parmetros de control, de acuerdo con
algn conjunto de especificaciones (criterio de sintona)
Cundo es necesaria la sintona?

En la puesta en marcha de un sistema de control (1 sintona o
presintona)
Cuando el usuario observa un deterioro del comportamiento del
sistema de control (supervisin + sintona)
Tanto la supervisin como la sintona se pueden automatizar;
de ah los trminos sintona automtica y autosintona
F. Morilla
1 Introduccin
Por qu es difcil el ajuste?
Dado el conjunto de especificaciones, es posible que:
1) Exista un nico juego de parmetros de control tal que se
cumplan estas especificaciones (Caso ms favorable)
2) Existan varios juegos de parmetros de control tal que se
cumplan estas especificaciones (Cul es el mejor?)
3) No exista un juego de parmetros de control tal que se
cumplan estas especificaciones (Caso peor)
F. Morilla
2 Ajuste por prueba y error (manual)

Qu se entiende por prueba y error?
Modificaciones sucesivas de los parmetros de control hasta
conseguir las especificaciones. (Ej. de procedimiento en pag. 10 y 11 Cap.1)
Se emple en el intercambiador de calor. (Cap. 7 y primer seminario)
Qu inconvenientes presenta?
Sucesivas comprobaciones del comportamiento del sistema en
lazo cerrado; NO permitidas en la planta real (por el coste en
tiempo y el coste en la produccin), S posibles off-line (en
simulacin).
No hay certeza de poder conseguir las especificaciones.
Por qu se utiliza?
Porque hay personas muy experimentadas, con modelos
empricos del sistema de control (proceso+controlador)
Es complemento (ajuste fino) de otros procedimientos de ajuste.
F. Morilla
3 Ajuste emprico (experimental)

Especialmente orientado al mundo industrial
Debido a la gran dificultad para obtener una descripcin analtica
del proceso.
En qu consiste?
Paso 1: Estimacin de caractersticas dinmicas del proceso.
- Lazo abierto
- Lazo cerrado
Paso 2: Clculo de parmetros de control (frmulas de sintona).
Qu ventaja presenta?
Suele ser una buena aproximacin a la solucin del problema de
ajuste (sintona).
F. Morilla
4 Estimacin en lazo abierto

En qu se basa?
La mayora de los procesos tienen respuesta montona creciente
estable a una entrada escaln.
1.2
1
1
0.8
Ejemplo de cuatro
procesos representativos
0.6
salida
0.4
4
0.2
-0.2
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
tiempo
F. Morilla

En qu consiste?
Estimar los parmetros (K, Tp y To) de un modelo simple (primer
orden+retardo) que mejor aproxima las caractersticas de la
respuesta.
ym(t)
Ejemplo de
caractersticas:
0.632 K
- Estacionario
- 28.3% del estacionario

- 63.2% del estacionario
To +
Tp
3
0.283 K
t1
To
Tp
t2
t
F. Morilla

Procedimiento recomendable
- Control en manual.
- Esperar hasta que la salida est en estado estacionario.
- Provocar salto en la variable manipulada.
- Registrar la salida (variable controlada) hasta que alcance el nuevo
estado estacionario.
- Obtener K como el cociente entre cambios.
- Medir instantes: t1 al 28.3% y t2 al 63.2%.
- Obtener Tp = 1.5 (t2-t1) y To = t2 - Tp
F. Morilla

Ejemplo: Intercambiador de calor (Cap. 7)
Salida: temperatura del lquido
52.5
Caracterstica al 28.3%
52
t1
51.5
50 + 0.283 ( 52.22 50 ) 50.63
t2
2.2
51
50.5
t1 12.32 min
50
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
Entrada: apertura de vlvula

60
Caracterstica al 63.2%
58
56
50 + 0.632 ( 52.22 50 ) 51.40
10
54
52
t2 15.96 min
K=
50
10
cambio en la temperatura 52.22 - 50

=
= 0.22
cambio en la apertura
60 - 50
15
20
25
30
tiempo (en minutos)
Tp 5.45 min
35
40
To 0. 51 min
F. Morilla
5 Estimacin en lazo cerrado

En qu se basa?
La mayora de los procesos pueden oscilar de forma mantenida
bajo control proporcional con una ganancia adecuada:
- Ganancia crtica (kc)
- Perodo de oscilacin mantenida (tc)
Error
Control
Kp
Salida
Proceso
Consigna
-
F. Morilla

Mtodo de la oscilacin mantenida (Ziegler y
Nichols ,1942)
- Control proporcional.
- Provocar salto en la variable de consigna.
- Aumentar o disminuir la ganancia proporcional hasta que se
observe la oscilacin mantenida en la salida (variable controlada).
- Anotar la ganancia proporcional como kc y el perodo de la
oscilacin mantenida como tc.
F. Morilla

Mtodo del rel (Astrm y Hgglund ,1984)
Forma indirecta de automatizar la experiencia de la oscilacin
mantenida:
- Controlador todo/nada (rel ideal)
- Rel con histresis
Control manual
Rel
d
Error
Salida
Proceso
Consigna
Control
-d
F. Morilla

Mtodo del rel (Astrm y Hgglund ,1984)
- Llevar el proceso a un estacionario.
- Cerrar el lazo con un rel como controlador.
- Registrar la salida (variable controlada) hasta que se observe un
ciclo lmite.
- Anotar la amplitud del ciclo lmite como a y el perodo como tc
- Determinar la ganancia crtica como
kc =
4d
a2 - 2
F. Morilla

Ejemplo: Intercambiador de calor
51
Caractersticas del rel:
tc
d=10% ; =0.5 C
50.5
50
Caractersticas del ciclo lmite:

a 1.1 C
tc 6.7 min
49.5
49
10
15
20
25
20
25
Salida del rel: apertura de vlvula

60
kc =
4d
a2 - 2
55
13
50
45
40
10
15
OJO: como conversin del modelo (K=0.22,Tp 5.45 min, y To 0. 51 min )

kc 79.22 y tc 1.97 min.
F. Morilla

Los cuatro procesos representativos del Cap. 3
Procesos
Caracterstica
Tp
20.07
33.63
41.41
39.20
To
2.03
11.03
27.62
42.33
0.10
0.33
0.67
1.08
kc
29.69
7.27
2.24
0.92
tc
5.51
33.04
94.91
132.14
To aumenta
kc disminuye
tc aumenta
Aumenta la dificultad
para controlarlo
F. Morilla
4 y 5 Estimacin de caractersticas
Recomendaciones
- Registrar en buenas condiciones y con pocos efectos sobre la
produccin.
- Evitar experiencias de oscilacin mantenida, por tiempo y porque a
veces son imposibles de conseguir.
- Elegir adecuadamente las caractersticas del rel.
- No conformarse con una sola estimacin en lazo abierto, repetir en
varios puntos de operacin.
- Ser conscientes de las limitaciones de cada mtodo y de que son
el primer paso de la sintona.
F. Morilla
6 Criterios de sintona
Tres tipos de criterios, basados en:
- Caractersticas de la respuesta temporal
- Integrales de la seal de error
- Caractersticas de la respuesta en frecuencia
Comentarios y recomendaciones
F. Morilla
Caractersticas de la respuesta temporal para cambio en la
carga o para cambio en la seal de referencia
Razn de amortiguamiento (b/a)
Tiempo de asentamiento (ts)
Mxima sobreelongacin (mp)
a
y(t)
b
y(t)
ts
ts
y()
b
t
F. Morilla
Minimizacin de integrales de la seal de error
e2(t)
e(t)
IE (Integral del error)
ISE (Integral del cuadrado del error)

| t e(t)|
|e(t)|
IAE (Integral del valor absoluto del error)
ITAE (Integral del valor absoluto del error

ponderado en el tiempo)
F. Morilla
Caractersticas de la respuesta en frecuencia del controlador +
proceso
Margen de fase (m)
Margen de ganancia (Am)
1
50
0
Magnitud
(dB)
-50
20 log Am
-1/Am
-1
-100
cg
-100
Fase
(grados)
-200
1
m
-1
-300
-3
10
-2
10
cf
-1
10
Frecuencia (rad/sg)
F. Morilla
Comentarios
- Las caractersticas temporales son las ms fciles de inspeccionar
(validacin de la sintona).
- Determinadas caractersticas se pueden cumplir con varios juegos
de parmetros de control (no unicidad de la sintona).
- El mnimo absoluto de una integral siempre est asociado a unos
parmetros de control (unicidad de la sintona).
- Los mismos criterios temporales para cambios en la carga y
cambios en la consigna no son posibles (tipo de cambio?).
- Los criterios de respuesta en frecuencia tratan de garantizar
estabilidad (combinacin de m y Am).
- No olvidar las relaciones que existen entre las caractersticas de
respuesta temporal y de respuesta en frecuencia.
F. Morilla
7 Frmulas de sintona
Introduccin
Frmulas ms importantes
Ziegler y Nichols (1942)
Mejoras a las frmulas de Ziegler y Nichols (aos 90)
Frmulas con criterios integrales (finales de los aos 60)
Frmulas con criterios de estabilidad (aos 80 y 90)
Frmulas AMIGO (2005)
Ejemplos sobre los modelos simples (K, Tp y To) (kc y tc)
Ejemplos sobre el intercambiador de calor
Resumen de caractersticas
F. Morilla
Qu se entiende por frmulas de sintona?
Expresiones de los parmetros de control en funcin de
determinadas caractersticas (modelo simple) del proceso.
El PASO 2 de un tpico procedimiento de ajuste.
Qu caractersticas presentan?
Resumen la experiencia de otras personas.
Son especficas para un tipo de modelo, un tipo de controlador y
un criterio de sintona.
Son aproximaciones en un rango limitado de caractersticas del
proceso, requieren un posterior ajuste fino.
Son muy utilizadas en la industria y estn implcitas en muchos
reguladores industriales.
F. Morilla
Caractersticas del proceso:
(Kc, tc) obtenidas de una experiencia de oscilacin mantenida
(K, Tp, To) obtenidas de una experiencia en lazo abierto
Estable en lazo abierto
Criterio de sintona:
Razn de amortiguamiento 1/4 para cambio en la carga
Caractersticas de las frmulas:

Controladores: P, PI y PID (no interactivo)
Para PID; TD = TI/4
Importancia de las frmulas:

Las primeras, las ms conocidas, las ms citadas
Han inspirado las de otros autores
F. Morilla
Controlador
Parmetros
Lazo cerrado
KP
0.5 K c
KP
0.45 K c
TI
tc
1.2
KP
0.6 K c
PI
PID
no interactivo
TI
TD
tc
2
tc
8
Lazo abierto
Tp
K To
T
0.9 p
K To
To
0.3
Tp
1.2
K To
2 To
0.5 To
F. Morilla
Inconvenientes de las frmulas de Ziegler y
Nichols
2.5
1.8
1.6
1.4
(a)
(a)
(b) (c)
1.2
(c)
1.5
(b)
1
(a)
(b)
(b)
0.8
(c)
0.6
0.4
(a)
(c)
0.5
0.2
0
10
20
30
40
50
60
70
Modelos
80
90
100
10
20
30
40
50
60
70
80
90
(a) K=1, Tp=10 , To=1

(b) K=1, Tp= 2 , To=1
(c) K=1, Tp= 1 , To=1
F. Morilla
100
Mejoras de las frmulas de Ziegler y Nichols
Hang, Astrm y Ho (1991):
Mxima sobreelongacin del 10%
Estimacin en lazo cerrado (Kc, tc) y estimacin de K.
1.8
(c)
1.6
(b)
1.4
Controlador Parmetros
PI
Kp
Ti
Ajuste para mp=10%
5 kc
6
12 + K k c
15 + 14 K k c
tc
4
K kc
1 +
5 15
1.2
(b)
(a)
(a)
(c)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
F. Morilla
Mejoras de las frmulas de Ziegler y Nichols
Gonzlez (1994):
Razn de amortiguamiento ().
Estimacin en lazo abierto (K, Tp, To).
PI y PID (TD=TI)
Controlador Parmetros Ajuste por coeficiente de amortiguamiento ()

PI
2
+
To
Kp
PID
2
4
+
2
Tp To
To
1.8
(c)
1.6
(b)
1.4
n2 Tp To
2K
(b)
To
2
- Tp + 2 Tp2 + Tp (To - Ti ) - Ti2
0.8
Tp (To - Ti ) - Ti2
0.6
n2 Ti Tp
1 + n2 Ti2 K
0.4
(
Ti
Td
To
1- 1- 4
4
Ti
(a)
1.2
Ti
Kp
(a)
(c)
0.2
10
20
30
40
50
60
70
80
90
=0.4 => mp25%, =0.1
100
F. Morilla
Frmulas con criterios integrales
Lopez, Murrill y Smith (1967)
Criterios de sintona: MISE, MIAE, MITAE cambio en la carga
Controladores: PI, PID no interactivo
Rovira, Murrill y Smith (1969)

Criterios de sintona: MISE, MIAE, MITAE cambio en la referencia
Controladores: PI, PID no interactivo
Kaya y Scheib (1988)

Criterios de sintona: MISE, MIAE, MITAE cambio en la carga y en la
referencia
Controladores: PID interactivo y PID paralelo

F. Morilla
Expresin general:
y = a1 a 2 + a 3
y = K KP ; Tp/TI ; TD/Tp
= To/Tp
Cambio en la carga
Cambio en la consigna
Criterio
Modo
a1
a2
a3
a1
a2
a3
MISE
1.495
-0.945
____
____
____
1.101
-0.771
____
____
____
0.560
1.006
____
____
____
1.435
-0.921
1.086
-0.869
0.878
-0.749
-0.130
0.740
0.482
1.137
0.348
0.914
1.357
-0.947
0.965
-0.855
0.842
-0.738
-0.147
0.796
0.381
0.995
0.308
0.929
MIAE
MITAE
F. Morilla
1.8
1.8
(c)
(c)
1.6
1.6
(a)
1.4
1.4
(b)
(b)
(b)
1.2
1.2
(a)
(a)
1
(b) (a)
(c)
(c)
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
PI, MITAE cambio en la carga
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
PI, MITAE cambio en la consigna
F. Morilla
Astrm y Hgglund (1984)
(Kc, c=2/tc) obtenidas por el mtodo del rel
Criterio de sintona: a eleccin del usuario

(m) margen de fase
(Am) margen de ganancia

Controladores: P, PID no interactivo
Grado de libertad en el caso PID: =TD/TI

Sin limitacin a priori
Se han impuesto en los reguladores industriales comerciales
F. Morilla
Ajuste por margen
de ganancia (Am)
Ajuste por margen de fase (m)
Controlador
KP =
Kc
Am
KP =
Kc
Am
PI
K P = K c cos m
PID
no interactivo
TI =
1
2 c
(tg
4 + tg 2 m
TD = TI
TI =
TD = TI
F. Morilla
Se recomienda utilizarlas para ajuste por margen de ganancia
1.8
(c)
1.6
(a)
1.4
(b)
1.2
(b)
(a)
1
0.8
(c)
0.6
0.4
0.2
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
PID, Am=4, = 0.1

F. Morilla
Ho, Hang y Cao (1995)

Mrgenes de fase (m) y de ganancia (Am)

Controlador PI

Las primeras en combinar especificaciones (m) y (Am)
F. Morilla
Ho, Hang y Cao (1995)
PI
1.8
(c)
1.6
Controlador
KP
p Tp
1.4
Am K
1.2
2 p -
4 p2 To
1
+
Tp

A m m - + A 2m
180 2 2
A 2m - 1 To
(b)
(b)
(c)
(a)
TI
(a)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
m=60 y Am=4
F. Morilla
Astrm y Hgglund (2005): AMIGO
(Kc, tc) obtenidas de una experiencia de oscilacin mantenida

Mximo de la funcin de sensibilidad (Ms=1.4), para garantizar
m41 y Am 3.5

Controladores: PI, PID

Las ms ambiciosas, intentan reemplazar a las de ZN
F. Morilla
Controlador
Parmetros
Lazo cerrado
KP
0.16
kc
PI
KP
PID
To Tp Tp
0.15
+ 0.35 2
K
(To + Tp ) K To
tc
TI
TI
no interactivo
TD
1 + 4.5
0.35 To +
kc
K
k
0.3 - 0.1 c
K
kc
0.6 t c
k
1+ 2 c
K
Lazo abierto
13 To Tp2
Tp2 + 12 To Tp + 7 To2
k
0.15 1 c t c
K
k
1 0.95 c
K
1
K
0.20 + 0.45 p
To
0.4 To + 0.8 Tp
To + 0.1 Tp
To
0.5 To Tp
0.3 To + Tp
F. Morilla
1.8
(c)
(c)
1.8
1.6
(b)
1.6
1.4
(b)
(a)
1.4
(a)
1.2
(a)
1.2
(b)
(b)
(c)
(c)
0.8
0.8
(a)
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
PI, en lazo cerrado
90
100
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
PI, en lazo abierto
F. Morilla
Caractersticas
- Aproximacin en un paso al ajuste deseado.
- Se suelen complementar con un Paso 3 (ajuste fino).
- Rango limitado de aplicacin.
ZN y frmulas con criterios integrales; 0.1 < To/Tp < 1
Frmulas con criterios frecuenciales; mentre 45 y 60, Am
entre 3 y 4
AMIGO; kc/K > 0.2 ;
To
To + Tp
0.2 (si PID)
- Aplicables a controladores PID discretos:

- Como si fueran continuos
- Con Kc y tc obtenidos con el mismo perodo de muestreo
- Con retardo corregido To+h/2
F. Morilla
Ajustes para el intercambiador de calor?
Respuesta montona creciente
(K=0.22, Tp=5.45, To=0.51)
Fcil de controlar
No se pueden emplear todas las frmulas de sintona.

Frmula
PI
PI
PI
PI
PI
Especificaciones
ZNla
HAH
MITAE consigna
HHC
m=60 y Am=4
AMIGO
KP
TI
TD
43.7
7.5
23.3
18.7
13.9
1.7
2.2
5.4
3.2
3.2
0
0
0
0
0
F. Morilla
Resultados de los ajustes para el intercambiador
51
HHC (4,60)
50.5
PI continuo
En regulacin
ZN
50
49.5
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
Control: apertura de vlvula

70
ZN
60
HHC (4,60)
50
Fl
40
30
+20% en
10
Pv
15
Te
20
25
30
tiempo (en minutos)
35
40
F. Morilla
52
HHC (4,60)
ZN
51.5
MITAE
51
PI continuo
En servo
50.5
50
10
15
20
25
30
35
40
45
50
40
45
50

100
ZN
80
MITAE
HHC (4,60)
60
40
10
15
20
25
30
tiempo (en minutos)
35
F. Morilla
52.5
0.5
52
51.5
PI discreto
HHC (4,60)
Varios h
0.1
51
50.5
50
10
15
20
25
30
35
40
45
50
40
45
50

90
1
80
0.1
70
0.5
60
50
40
10
15
20
25
30
tiempo (en minutos)
35
F. Morilla

Ajuste Empirico

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CONTROLADORES PID

Cundo es necesaria la sintona?

2 Ajuste por prueba y error (manual)

3 Ajuste emprico (experimental)

4 Estimacin en lazo abierto

4 Estimacin en lazo abierto

- 28.3% del estacionario

4 Estimacin en lazo abierto

4 Estimacin en lazo abierto

50 + 0.283 ( 52.22 50 ) 50.63

Entrada: apertura de vlvula

50 + 0.632 ( 52.22 50 ) 51.40

cambio en la temperatura 52.22 - 50

5 Estimacin en lazo cerrado

5 Estimacin en lazo cerrado

5 Estimacin en lazo cerrado

5 Estimacin en lazo cerrado

5 Estimacin en lazo cerrado

Caractersticas del rel:

Caractersticas del ciclo lmite:

Salida del rel: apertura de vlvula

OJO: como conversin del modelo (K=0.22,Tp 5.45 min, y To 0. 51 min )

5 Estimacin en lazo cerrado

IE (Integral del error)

ISE (Integral del cuadrado del error)

IAE (Integral del valor absoluto del error)

ITAE (Integral del valor absoluto del error

Caractersticas de las frmulas:

Importancia de las frmulas:

(a) K=1, Tp=10 , To=1

Ajuste para mp=10%

Controlador Parmetros Ajuste por coeficiente de amortiguamiento ()

- Tp + 2 Tp2 + Tp (To - Ti ) - Ti2

=0.4 => mp25%, =0.1

Rovira, Murrill y Smith (1969)

Kaya y Scheib (1988)

Controladores: PID interactivo y PID paralelo

PI, MITAE cambio en la carga

PI, MITAE cambio en la consigna

Criterio de sintona: a eleccin del usuario

Caractersticas de las frmulas:

Importancia de las frmulas:

Ajuste por margen de fase (m)

PID, Am=4, = 0.1

Criterio de sintona: a eleccin del usuario

Caractersticas de las frmulas:

Importancia de las frmulas:

Criterio de sintona: a eleccin del usuario

Caractersticas de las frmulas:

Importancia de las frmulas:

PI, en lazo cerrado

PI, en lazo abierto

0.2 (si PID)

- Aplicables a controladores PID discretos:

No se pueden emplear todas las frmulas de sintona.

Control: apertura de vlvula

Control: apertura de vlvula

Control: apertura de vlvula

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