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Momento Lineal
Momento Lineal
FIC
p m v
masa por su velocidad: =
Es una magnitud vectorial
Mdulo: p = m.v
Direccin y sentido: el mismo que la velocidad.
Unidades: Kg.m.s-1
El momento lineal informa del movimiento de un cuerpo en proporcin a su masa. As
dos cuerpos tienen momentos lineales diferentes si sus masas son distintas aunque se
muevan con la misma velocidad (ej.: un camin a 20 Km/h posee ms cantidad de
movimiento que una bicicleta a 20 Km/h), o si se mueven a distinta velocidad aunque
tengan la misma masa. El momento lineal de un cuerpo puede cambiar a lo largo del
tiempo si cambia su velocidad (ej.: un coche que acelera o frena), o si cambia su masa
(ej.: un cohete que va quemando combustible)
El momento lineal para un sistema de partculas es el vector suma de los momentos
p p1 p 2 p 3
lineales de las partculas individuales:
+
Variacin del momento lineal:
En Dinmica se define la magnitud fuerza como la variacin temporal del momento lineal:
dp d (m.v )
dv
m
m.a F
dt
dt
dt
La variacin del momento lineal de una partcula con respecto al tiempo es igual a la fuerza
resultante. Dicho de otra forma, la fuerza resultante que acta sobre una partcula se emplea
en variar el momento lineal de la partcula.
Esta formulacin permite deducir las leyes de Newton como un caso particular cuando la
masa es constante.
Conservacin del momento lineal
dp
F dt
F 0 p
Como
, si
cte. Este resultado se conoce como principio de
conservacin del momento lineal, que puede expresarse:
Si sobre una partcula o un sistema de partculas no acta ninguna fuerza o la resultante de
las fuerzas exteriores es nula, el momento lineal permanece constante.
El principio de conservacin es fundamental en la dinmica de colisiones. Por ejemplo para
p p1 p 2
un sistema de dos partculas:
= cte; es decir, la suma de los momentos lineales de
pg. 1
FIC
cada partcula vale lo mismo antes y despus de la colisin; o dicho de otro modo: cuando
dos partculas interaccionan, la variacin de la cantidad de movimiento de una de ellas es
igual y de sentido opuesto a la variacin de la cantidad de movimiento de la otra.
La Fsica no admite excepciones al principio de conservacin en la naturaleza. Cuando en un
experimento se observa que no se cumple, se propone la existencia de alguna partcula
desconocida. Esto ha llevado al descubrimiento del neutrn y del neutrino.
v
L r
= x m.
r v
forman
y .
v
r
Siempre que
y
sean paralelos, el
momento angular
es cero
dL d (r mv ) dr
dv
m.v r m
r ma r F M
dt
dt
dt
dt
pg. 2
FIC
dr
dt
Se ha definido el momento
de una fuerza, con respecto al mismo punto O, como el
r
F
producto vectorial de y . Este resultado es fundamental para el estudio de las rotaciones;
su significado fsico es que el momento de la fuerza tiende a cambiar la direccin del
movimiento.
Teorema de conservacin del momento angular
Si el momento de la fuerza neta que acta sobre la partcula es nulo, el momento angular se
conserva.
M
L
Si
= 0 = constante.
r
Esto ocurre cuando la fuerza neta es cero, o cuando la fuerza es paralela a como ocurre en
el caso de las fuerzas centrales.
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
INTRODUCCIN:
Cinco son los movimientos posibles del slido rgido que se estudian:
1.
2.
3.
4.
5.
Traslacin
A - rectilnea
B curvilnea.
Rotacin alrededor de un eje fijo.
Movimiento plano general.
Movimiento alrededor de un punto fijo.
Movimiento General.
Traslacin.
pg. 3
FIC
Z
B
Traslacin curvilnea.
Z
B
Figura 2: traslacin curvilnea
A
Z
B
rB / A
A
rA
rB
rB
r A rB
(1)
rB
A
A
lo llamaremos vector de B con respecto a A y es constante.
Derivando la (1) tenemos:
pg. 4
drB
dt
FIC
drB
dr
A
A
dt
dt
0
vB v A
(2)
dv B
dv A
dt
dt
aB a A
(3)
Es decir que la aceleracin del punto B es la misma que la del punto A y a la de cualquier otro
punto material del slido rgido.
Figura 4: vectores velocidad y
aceleracin en una traslacin.
pg. 5
FIC
Z
d
ds
v
P
w
j
k
i
o
X
pg. 6
FIC
h
P
Y
X
Siendo:
v
ds
dt
h BP
h r sen
ds BP . d
pero
BP h v BP .
d
dt
v r . . sen sen
BP r . sen
d
dt
entonces
Esta expresin es el mdulo del producto vectorial entre l vector velocidad angular de rotacin
y el radio vector posicin del punto P.
Entonces de la relacin entre velocidades:
dr
v
r
dt
La velocidad angular es la misma para todos los puntos materiales del cuerpo rgido y l vector
posicin depende de la posicin del punto material con respecto al punto O. Todos los puntos
materiales del cuerpo giran describiendo circunferencias alrededor del eje de rotacin, en planos
paralelos y en un mismo plano son circunferencias concntricas. Cada punto tiene su propia
velocidad lineal.
d
k
dt
Adems:
(5)
Por lo tanto la velocidad angular es un vector que esta sobre el eje Z, que es el eje de rotacin.
Derivando la ecuacin (5) con respecto al tiempo tenemos:
pg. 7
FIC
d r
d v
d d r
r
dt
dt
dt
dt
pero:
d
a y
dt
d r
v r
dt
entonces:
d v
a
r
dt
at
r
an
(6)
a . r . sen 2 . r . sen
resolviendo:
Recordando que en una circunferencia se cumple:
siendo h = r . sen
a h io 2 h n o
(7)
es la aceleracin tangencial y
punto del slido rgido.
Por otro lado:
a k
d d 2
k
k
dt
dt 2
Es decir que l vector aceleracin angular est tambin sobre el eje de rotacin.
Ecuaciones que definen el movimiento de rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo,
pueden referirse directamente a la descripcin del punto del cuerpo.
Sabemos que para un movimiento circular:
t to
t
d
dt
(8)
t to
t
d
a
dt
(9)
Siendo am la aceleracin angular media y a la aceleracin angular instantnea.
En el caso de movimiento de rotacin uniforme: = cte. m = .
pg. 8
De (8) obtenemos:
= o + . ( t - to )
FIC
y si to = 0
y si to = 0
y si 0, entonces:
1
t2
2
o o t
y del tiempo.
v 2 v 2 o 2 . a e eo
2 2 o 2 o
ngulo descripto
Movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo de cada uno de los puntos de un slido rgido.
Depende de la posicin del cuerpo.
BP h
v=
.h
(10)
pg. 9
FIC
v1
an 2 h
a a 2t a 2 n 2 h 2 4 h
a h 2 4
(11)
pg. 10
FIC
at
an
tg
at
an
Pero:
tg
Entonces:
at h
an 2 h
(12)
pg. 11
FIC
a h. 2 2
en
un instante
dado
Figura 8: vector aceleracin total de un
slido
rgido
en
un
instante
determinado.
Las formulas (10), (11) y (12) permiten determinar la velocidad y la aceleracin lineal de
cualquier punto del cuerpo si se conoce la ley de rotacin del cuerpo, es decir, la velocidad
angular , la aceleracin angular y la distancia entre el punto dado y el eje de rotacin hi.
Recprocamente, si se conoce el movimiento de un punto del cuerpo, sobre la base de las
mismas formulas es posible determinar el movimiento de todos los otros puntos del cuerpo, as
como todas las caractersticas del movimiento del cuerpo completo. Se pueden determinar
.
Ejemplo:
Un rbol que gira a n = 90 r.p.m. (revoluciones por minuto), despus de desconectar el motor
adquiere un movimiento uniforme retardado y se detiene al cabo de t1 = 40seg. Determinar el
nmero de revoluciones efectuadas por el rbol durante ese tiempo.
Solucin: como el rbol est en rotacin uniformemente retardada, entonces:
1
wo t t 2
2
w wo t
(a)
(b)
Sabemos que la velocidad angular que tena antes de desconectar el motor, a sea la velocidad
angular inicial es:
pg. 12
wo
FIC
2 n rev
60
seg
wo
n
30
n
t1
30
0
n
30 t1
Si representamos el nmero de revoluciones hechas por el rbol hasta que se detiene por N (n
son las revoluciones por minuto), el ngulo de rotacin en el mismo perodo de tiempo ser a 1
= 2 . . N. Usando la (a):
.n
1 .n
t1
t12
30
2 30 t1
.n
.n
.n
2 .N
t1
t1
t1
30
60
60
2 .N
entonces:
N
3.
n t1 90 40
30 revoluciones
120
120
M
S
pg. 13
FIC
Biela-manivela
Muchas piezas de mecanismos y mquinas efectan un movimiento plano, por ejemplo, una
rueda mvil sobre un segmento de va rectilnea, una biela de un mecanismo de Biela
manivela; etc.
El movimiento de rotacin de un cuerpo slido, es un caso particular del movimiento plano.
Examinaremos la seccin S del cuerpo situada en un plano OXY paralelo al plano . (figura 9)
Si tenemos un movimiento plano, todos los puntos del cuerpo situados sobre la recta MM
perpendiculares a la seccin S, es decir, al plano , se desplazan de un modo idntico. Por eso,
para el estudio del movimiento de todo el cuerpo es suficiente estudiar el movimiento de una
seccin S en el plano OXY. En la figura (10) haremos coincidir el plano OXY con el plano del
dibujo y en ves del cuerpo entero representaremos solamente su seccin S.
Y
YA
XA
AB
segmento cualquiera
de la seccin (figura 10). A su vez, la posicin del segmento
puede ser determinada si se conoce las coordenadas en XA y YA del punto A y en ngulo
formado por el eje X con el segmento
agujas del reloj.
Al punto A, lo llamamos polo.
AB
Durante el movimiento los valores de Xa, Ya y varan. Para saber la ley de movimiento del
cuerpo, hay que conocer:
Xa f1 (t )
Ya f 2 (t )
f3 (t )
(13)
pg. 14
FIC
XA
(traslacin) y que el eje de rotacin sea perpendicular al plano o sea a la seccin S (rotacin).
Mediante una traslacin curvilnea, paralela al plano , o sea en el plano OXY, pasamos de la
posicin inicial P1 a la posicin final de la traslacin curvilnea P1 y luego con una rotacin
alrededor de un eje perpendicular a y que pasa por A2 , llegaremos a la posicin final P2.
Sabemos que en el espacio siempre podemos pasar de una posicin inicial a la final mediante la
traslacin conveniente y una rotacin conveniente. En el movimiento plano: la traslacin es
paralela a un plano y la rotacin alrededor de un eje es perpendicular al plano.
Determinacin de la trayectoria de los puntos del cuerpo.
Estudiaremos ahora el movimiento de diferentes puntos del cuerpo slido, es decir,
determinaremos sus trayectorias, velocidades y aceleraciones.
Y
b
B
YA
Y
X
XA
X
pg. 15
YA
FIC
Comencemos por definir las trayectorias. Examinaremos el punto M del cuerpo cuya posicin
en la seccin S se termina por la distancia b = AM del polo A y por el ngulo BAM = (figura
12).
Las ecuaciones de las coordenadas X e Y del punto M son:
X X A b cos
Y YA b sen
(14)
Donde YA, XA y son funciones del tiempo t conocidas por las ecuaciones (13).
Las igualdades (14), que determinan la ley del movimiento del punto M, en el plano OXY, dan
simultneamente la ecuacin de la trayectoria de este punto en forma paramtrica. Para obtener
una ecuacin ordinaria rectangular, eliminaremos en (14) el tiempo t.(despejando t de una de ellas
y reemplazando ese valor t en la otra)
pg. 16
FIC
dt
dt
dt
vA
drA
dt
Es decir, la magnitud
es la velocidad del polo A; la magnitud
velocidad del punto M con respecto a A
Cuando
polo.
r'
Entonces:
dr '
vM / A
dt
vM v A vM / A
En este caso, la
vM / A
v .r
v M / A MA
(recordar
Siendo:
es la
v M / A MA
y donde
De este modo, la velocidad de todo punto M del cuerpo es la suma geomtrica de la velocidad
de otro punto cualquiera A, tomando como polo y de la velocidad de rotacin del punto M,
aM / A
dv M / A
dt
vC
OK
pg. 17
FIC
Tomando como polo el punto C, cuya velocidad de traslacin es conocida, hallaremos que:
vM vC vMC
donde
vMC C M
y en mdulo
v MC C M r
velocidad de K es nula:
.
Por otra parte, lo mismo que para el punto M:
vK vC vKC
donde
v KC r
ser
Entonces:
vKC vC
vK
vC
pg. 18
FIC
v
C
r
Observando la figura 14, el tringulo KCM es issceles, pues tiene dos lados iguales, que son
los radios de la circunferencia y el ngulo externo es igual a la suma de los ngulos interiores no
adyacentes.
Adems, el ngulo formado por los vectores
vC
v MC
v MC . r
v MC vC
v MC v K / C vC
vC
vMC
vC
vM
y entre
vMC
vM
y observemos que
vM K M
y cos 0 = 1 y entonces
v o 2 vC
vC K C
KM
KC
vC
r
C
r
C
r
C
r
C
r
C
pg. 19
FIC
v=
y si conocemos v y r, entonces:
v
r
En el punto M:
v MC r
vCA
A
C
M
v MC w r
En el punto A:
vCA w r1
pg. 20
FIC
vA
vC
A
r
v KC
C
wvC
v MC
D
vC
vCA
vC
K
vM
pg. 21
FIC
vC
velocidad de traslacin del punto C = w . r , porque una rueda sin resbalar (sin deslizarse),
cuando da una vuelta completa, el ngulo de rotacin ser: = 2 . Radianes y el punto C
(como tambin el K de la figura) se habr trasladado un distancia 2 . . r y la velocidad de
vC vKC
2 r
T
traslacin de C ser
vuelta completa. Entonces, como:
vC vKC w r
entonces:
(15)
Como los dos mdulos son iguales y los sentidos de los dos vectores son contrarios, entonces el
punto K, en ese instante, permanecen en equilibrio. Adems por las consideraciones anteriores:
KM vM
KA v A
KC vC
O sea que podemos considerar, en ese instante, como si todos los puntos estn rotando alrededor
del centro instantneo de rotacin K, que cambia de posicin constantemente.
Ejemplo:
Sea de nuevo una llanta que rueda con movimiento rectilneo. Determinar directamente la
velocidad absoluta del punto M, con ayuda del centro instantneo de rotacin.
pg. 22
FIC
vM
vD
vC
C
w
K
w
v KC
vC
vK 0
pg. 23
Por consiguiente
vm
vM K M
FIC
pasa por el punto D (lo mismo para todos los puntos de la circunferencia).
vC w r w KC
vKC w r w KC
Observando la figura 18 se ve que la velocidad lineal del punto C es el producto de la velocidad
angular instantnea por el radio de giro de C respecto a K.
vC winst KC
vC w KC
winst w
Comparando con:
, se obtiene que:
Entonces en el centro instantneo de rotacin K, toda rotacin instantneamente tiene velocidad
angular w.
K M 2 r cos
pero:
queda:
vM 2 r cos w
Despejando w:
vM
2 cos
v
w C
r
w
Donde:
vM
v
C
2 cos
r
vM
vM 2 vC cos
pg. 24
FIC
En el caso de una circunferencia que rueda sobre un riel, la curva BASE es el propio riel,
fijando las sucesivas posiciones del centro k en el espacio y la curva RULETA, o sea, las
sucesivas posiciones de k fijndolas con respecto a la rueda, es la propia circunferencia.
Si consideramos la placa unida fijamente a la ruleta y hacemos rotar la ruleta sobre la base,
obtenemos el movimiento total de la chapa en el espacio.
pg. 25