UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTN

FACULTAD DE INGENIERA DE PRODUCCIN Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELCTRICA

PRCTICA N 7

CURSO:
LABORATORIO DE CONTROL 2

DOCENTE:
ING. VCTOR HUGO CORNEJO

ALUMNO:
HUGO BARREDA SNCHEZ

AREQUIPA PER
2010

PRCTICA

No. 7

DISEO DE CONTROLADORES EN EL ESPACIO DE ESTADO POR

REALIMENTACI DE VARIABLES DE ESTADO
1. OBJETIVO
Disear controladores por realimentacin de estados
Diseo de observadores de estado
Emplear el Matlab como ayuda al diseo
2. FUNDAMENTO TEORICO
Hacer el anlisis terico antes de realizar la simulacin, para ello es necesario conocer la
teora de variables de estado, realimentacin y observadores de estado
Conocer los comandos del Matlab relacionados a matrices, matrices de realimentacin, etc.
3. TRABAJO PREPARATORIO
3.1. Para un sistema MIMO propuesto por el alumno

Tm K m I a
V a R a I a La

d
I a Vb
dt
Vb K b

Va K aVi

La 0

K aVi Ra I a K b

d
dt

Ia

1
d
K aVi K b

Ra
dt

qi qo dt dV

Adh

qi qo A dh
dt

q o 50h

q i 50h A

dh
dt

qi 80

Ia

1
Ra

K aVi K b

dt

dh 80
50

h
dt
A
A

Entonces las ecuaciones del sistema son:

80
50
h

h
A
A
Definimos las variables de estado y derivamos:

x1 h x 1 h
x x
2

x3 x 3

Donde obtenemos:

80
50
x2
x1
A
A
x 2 x3
x 1

x 3

KmKa
K K
u m b x3
JRa
JRa

50 80

0
x 1
x 0A A
0
1
2
K m Kb
x 3 0

0
JR
a

x1 0
x 0 u
2 K K
x3 m a
JRa

x1
y 1 0 0 x 2
x3
3.2. Obtener un modelo del sistema en variables de estado.

x1
y 1 0 0 x 2
x3
A 50 m 2
K m 10
K b 0.0706
K a 50
J 0.006
Ra 10

 50 80

0
0
x 1 50 50
x1

x 0

u
0
1
x2
0
2

10 0.0706
10 50
x 3 0
x3
0

0.006 10
0.006 10

0 x1 0
x 1 1 1.6
x 0
0
1 x 2 0 u
2
x 3 0
0 11.77 x3 8333.3
x1
y 1 0 0 x 2
x3

4. TRABAJO EXPERIMENTAL
Para el proceso definido anteriormente
4.1. Hallar la matriz de realimentacin de variables de estado que haga que el sistema tenga un
sobre impulso mximo del 10% y un tiempo de pico de 1 s. como mximo.
Hallando lo polos deseados :

Sabemos que:
Mp e

1 2

ln e

1 2

1 2

ln

1
Mp

ln

1
Mp

Sabemos que el tiempo tiempo pico es :

tp

d n 1 2

Entonces la frecuencia no amortguada sabiendo que el tiempo pico es de 1seg :

t p 1 2

n
n

1 1 0.5912
3.89

Entonces :

s d 0.591 3.89 j 3.89 1 0.5912

s d 2.30 j 3.14

Entonces los polos deseados son:

1 2.3 j 3.14
2 2.3 j 3.14
3 10
Verificando si el sistema de estado es completamente controlable, por la cual hallamos la matriz
de controlabilidad.
El rango de la matriz es 3,entonces el sistema es controlable.
Utilizamos Ackermann para la determinacin de la matriz de realimentacin

K 0

0 1 B

AB

A2 B

La ecuacin caracteristica deseada es :

s 2 .3

j 3.14 s 2.3 j 3.14 s 10 s 3 14.6 s 2 61.15s 151.5

103.5
A A 14.6 A 61.15 A 151.5 0

0
3

Comprobando con el matlab:

>> a=[-1 1.6 0;0 0 1;0 0 -11.77];

>> b=[0;0;8333.3]
>> j=[-2.3+i*3.14 -2.3-i*3.14 -10];
>> K=acker(a,b,j)
ans =
0.0078

0.0057

0.0002

76.1
151
0

2.93
27.8
1.76

4.2. Hallar la matriz de realimentacin de variables de estado que haga que es sistema tenga una
respuesta sin oscilaciones en tiempo finito.
Disearemos un sistema de seguimiento de tipo 1 cuando la planta no tiene integrador.

e B u
e A
e

u Ke
e

De donde podemos expresar

B
K e
e A

1 1.6
0
0
0

0
0
0

0
1

A
A
C

B
0

B
8333.3
0

K K

0
1
11.77
0

0
0
0

K l K1

K2

K3

Kl

Para determinar la matriz de ganancias de realimentacin ser necesario utilizar la tcnica de la

ubicacin de polos

0
sI A
0

0
s
0
0

0
0
s
0

0
1 1.6

0
0
0

0
0
0

s
0
1

0
1
11.77
0

0
0
0

s 1
0

1.16
s
0
0

0
1
s 11.77
0

s 4 12.77 s 3 11.77 s 2 s 4 a1 s 3 a 2 s 2 a 3 s a 4

Donde obtenemos los valores de los coeficientes:

a1 12.77
a 2 11.77
a3 0
a4 0

Los polos de lazo cerrado deseado para un sobreimpulso del 10% y un tiempo pico de 1 seg.
seran:

1
2
3
4

2.3 j 3.14
2.3 j 3.14
10
10

La ecuacin caracterstica deseada es:

s 1 s 2 s 3 s 4 s 4 24.6s 3 207.1s 2 763s 1515

1
2
3
4

24.6
207.1
763
1515

Obtenemos la matriz de transformacin:

T MW

M B

AB

A2 B

A3 B

Hallando la matriz W:

0
0
8000
0

0
13000
8000
98000
98000 1154000
0
0

170000
1154000
13588000

13000

0
0
0

 a3
a
W 2
a1

a2
a1
1
0

1
11.77 12.77
0
11.77 12.77
0
1

12.77
0
1
0

0
0
0
1

a1
1
0
0

13333

13333

8333
0
0

8333
8333
0

0.0435
K

0.0220

1
0
0

0
0
8333

0.0014

0.1136

Comprobando con el Matlab:

>> A=[-1 1.6 0 0;0 0 1 0;0 0 -11.77 0;1 0 0 0];

>> B=[0;0;8333.3;0];
>> j=[-2.3+i*3.14 -2.3-i*3.14 -10 -10];
>> K1=acker(A,B,j)
K1 =
0.0435

0.0220

0.0014

0.1136

Construir el modelo Simulink que incluya el vector de realimentacin de variables de estado y

comprobar el esfuerzo de la seal de control.
4.3. Suponiendo no accesibles las variables de estado, disear un control por medio de un
observador de estado que haga que se cumplan las especificaciones del apartado 4.1 y 4.2
Disearemos un compensador de estado de orden completo suponiendo que la configuracin del
sistema es como se observa en la siguiente figura.
El sistema esta definido por las ecuaciones.
x Ax Bu
y Cx

1 1 .6
A 0
0
0
0
0
0
8333.3
C 1 0 0
B

11.77

Definimos la matriz de observabilidad .

C
1

N CA 1
CA2
1

0
0

0
1 .6

1.6 1.6

El rango de la matriz es 3 por lo tanto es un sistema completamente observable.

Determinamos la matriz de ganancias.

3 a3
K e Q 2 a 2 WN *
1 a1

3 a3
a
2
2
1 a1

s u1 s u 2 s u 3 s 2.3 j3.14 s 2.3

j 3.14 s 10 s 3 14.6 s 2 61.15s 151.5

1 14.6
2 61.15
3 151.5
Hallando la matriz Q:

Q WN *

a2
W a1
1

a1
1
0

K e 15.9937

1
61.15 14.6 1

0 14.6
1
0
1
0
0
0

167.8798

182.0436

5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Antes de empezar a disear los controladores, es necesario que siempre se realice la
prueba de controlabilidad.
Las variables de estado son mesurables y estan disponibles para la realimentacin si el
sistema complentamente controlable.

 De acuerdo a las variables de salida del sistema y de control el observador puede

estimar las variables de estado.
.

6. BIBLIOGRAFIA