,1',&(

Pg.

35()$&,2

&$3,78/2,QWURGXFFLyQ

1.1
1.2

3
3

Sntesis Histrica
Control Centralizado y Control Distribuido

&$3,78/27UDWDPLHQWRGH6HxDOHVHQ7LHPSR'LVFUHWR
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7

2.8
2.9

Digitalizacin de seales continuas

Ecuacin en diferencias
Representacin de la seal muestreada mediante impulsos.
Transformada de Laplace de una funcin de tiempo discreto
Teorema del muestreo
Elemento retenedor de nivel
Transformada =

2.7.1
Transformada = de un tren de impulsos
2.7.2 Transformada = de una funcin escaln
2.7.3 Caracterstica y teoremas generales de transformada Z.
2.7.4 Relaciones entre los planos 6 y =.

5
5
7
9
11
12
15
17
17
17
18
20

Respuesta en frecuencia y formas bilineales

Cuantificacin de amplitud

23
27

2.9.1
2.9.2
2.9.3
2.9.4
2.9.5
2.9.6
2.9.7
2.9.8

27
29
30
30
32
33
35

Cuantificacin de la seal de entrada continua.

Cuantificacin de la Unidad Central de Procesamiento
Cuantificacin de la salida
Modelacin estocstica del error de cuantificacin
Consideraciones determinsticas
Efectos de la cuantificacin de coeficientes
Efectos de la cuantificacin de resultados intermedios
Consideraciones para disminuir los efectos de
errores de cuantificacin

36

&RQWURO'LJLWDO'LUHFWR
FFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFF

&$3,78/20RGHORV'LVFUHWRV'HWHUPLQtVWLFRV
3.1
3.2
3.3

3.4
3.5
3.6

3.7

,QGLFH

37

Funcin de transferencia de impulsos

Funcin de transferencia de tiempo discreto
Caractersticas y propiedades de la funcin de
transferencia discreta

37
39

3.3.1
Realizabilidad
3.3.2
Retardo puro
3.3.3 Constante de proporcionalidad
3.3.4 Constante de integracin

43
43
44
44

Operaciones con funciones de transferencia discretas

Condiciones de estabilidad de sistemas de tiempo discreto
Modelos para la representacin de sistemas multivariables
de tiempo discreto

45
47

3.6.1
Estructuras cannicas para procesos multivariables
3.6.2 Modelo matemtico para las estructuras cannicas
multivariables
3.6.3 Ecuacin caracterstica y factor de acoplamiento

51

Representacin de Sistemas en el Espacio de Estado

58

3.7.1
3.7.2
3.7.3
3.7.4
3.7.5
3.7.6
3.7.7
3.7.8

58
59
61
63
65
67
68

Introduccin al concepto de variables de estado

Modelacin en el espacio de estado de un sistema simple
Modelacin de un sistema monovariable de orden Q
Extensin para sistemas multivariables
Modelos de tiempo discreto
Carcter no nico del modelo de estado
Solucin de la ecuacin de estado de tiempo discreto
Relacin entre la representacin de estado y la
matriz o funcin de transferencia
3.7.9 Anlisis de estabilidad
3.7.10
Controlabilidad
3.7.11
Observabilidad
3.7.12
Dualidad de procesos lineales

43

51

52
54

69
80
81
82
84

&RQWURO'LJLWDO'LUHFWR
FFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFF

,QGLFH

&$3,78/2&RQWURO'LJLWDO'HWHUPLQtVWLFR

86

4.1
4.2

Introduccin
Definiciones, planteos de control y clasificacin

86
86

4.2.1 Definiciones fundamentales relativas a los sistemas

de control
4.2.2 Control en lazo abierto y en lazo cerrado
4.2.3 Clasificacin de los tipos de controladores

86
88
90

Controladores de parmetros optimizados.

92

4.3

4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.3.5
4.3.6

Controlador PID discreto

Funcin de transferencia discreta del controlador PID
Controlador PID modificado
Controlador PID con predictor
Controlador PID de velocidad
Definicin de la estructura, tiempo de muestreo y
parmetros del controlador PID
4.3.7 Controlador discreto de bajo orden de parmetros
optimizados
4.4
4.5

4.6

4.7

4.8
4.9

92
94
96
98
100
100
109

Controladores de estructura optimizada. Controladores de

cancelacin

116

Controladores de tiempo finito

123

4.5.1
4.5.2
4.5.3
4.5.4
4.5.5

123
127
128
129
132

Determinacin de la estructura del controlador

Determinacin de los parmetros
Anlisis de la funcin de transferencia de lazo cerrado
Proceso con retardo puro
Controlador de tiempo finito de orden incrementado

Controladores de Estado

137

4.6.1 Diseo del controlador por asignacin de polos

4.6.2 Regulador ptimo lineal determinstico

139
145

Reconstruccin del vector de estado

155

4.7.1 Planteo del problema de reconstruccin del estado

4.7.2 Solucin al problema de reconstruccin del estado

155
157

Controladores con Observacin de Estado para referencia nula

Controlador de estado para referencia distinta de cero

159
162

&RQWURO'LJLWDO'LUHFWR
FFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFF

,QGLFH

&$3,78/2&RQWURO'LJLWDO(VWRFiVWLFR

166

5.1

Modelos matemticos de seales estocsticas.

166

5.1.1 Procesos Estocsticos de Tiempo Discreto.

5.1.2 Parmetros estadsticos de procesos estocsticos.

166
167

Modelos para Sistemas Estocsticos de Tiempo Discreto.

173

5.2

5.2.1 Extensin del modelo determinstico para sistemas

estocsticos.
5.2.2 Caracterizacin estadstica de la salida del sistema.
5.2.3 Desarrollo de un predictor para proceso con
retardo puro.
5.3

173
175
176

Diseos de Controladores para Sistemas Estocsticos Lineales.

179

5.3.1 Formulacin del problema de control para sistemas

estocsticos.
5.3.2 Obtencin del controlador estocstico.
5.3.3 Condiciones de estabilidad.

179
181
183

5.4

Modelos de Estado para Sistemas Estocsticos

de Tiempo Discreto.
Extensin del modelo de estado determinstico
para sistemas estocsticos.
5.4.2 Solucin de la ecuacin en diferencias de estado
para sistemas estocsticos.

184

5.4.1

5.5

Diseo de Controladores de Estado para Sistemas Estocsticos

lineales.
5.5.1 Formulacin del problema de control para sistemas
estocsticos.
5.5.2 Solucin al problema del Regulador Optimo
Lineal Estocstico.
5.5.3 Controladores de Estado de Varianza Mnima.

5.6

5.7

184
189
195
195
196
203

Estimacin de Estado.

207

5.6.1 Planteo general del problema.

5.6.2 Solucin al problema de estimacin de estado.

207
211

Controladores Optimos con Estimacin de Estado.

213

%,%/,2*5$),$

217