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Fig 2.1.1.
Fig. 2.1.2.
para t kT0
x(kT0)
0
con k 0, 1, 2 ...
(2.1-1)
De esta forma las funciones continuas pueden expresarse en los instantes de muestreo
como funciones discretas, por ejemplo la funcin continua
x(t) e at
(2.1-2)
akT o
con k 0, 1, 2, ...
(2.1-3)
La integracin continua,
x(t) w() d
t
(2.1-4)
De acuerdo a la Fig. 2.1.3, el rea bajo la funcin continua w(t) puede aproximarse por
la sumatoria de los rectngulos de base To y altura w(lTo) . De esta manera el rea
hasta el instante k queda expresada en forma aproximada por
x(kT0) w(lT0)T0
k1
(2.1-5)
l0
Fig. 2.1.3.
(2.2-2)
l0
Haciendo la diferencia entre los valores dados por las Ecs. 2.1-5 y 2.2-2, se
obtiene
x[(k 1)To] x(kTo) w(lTo)To w(lTo)To
k
k1
l0
l0
Tow(kTo)
(2.2-3)
(2.2-4)
(2.2-5)
(2.2-6)
(2.2-7)
o tambin
(2.2-8)
En forma
discreta puede expresarse como
o bien,
(2.2-9)
para t 0
para t 0
(2.3-1)
para t T
para t T
(2.3-2)
(2.3-3)
Fig. 2.3.1.
(2.3-4)
(2.3-5)
k0
(2.3-6)
x(kTo) (tkTo)
k0
(2.3-7)
x(t)e stdt
(2.4-1)
s j
siendo
(t) e stdt 1
o
(2.4-2)
kT os
e
kT os
(2.4-3)
x(kTo)e
kT os
(2.4-4)
k0
(2.4-6)
k0
x (sjn
x(kTo) e
o)
Esto es
Con
s j
kT os
e jkn2
k0
x [sj(no)] x (s)
(2.4-5)
para n 0, 1, 2,...
se obtiene tambin
(2.4-7)
x [j(no)] x (j)
para n 0, 1, 2,...
(2.4-8)
Esto significa que la transformada de Laplace de una funcin de tiempo discreto como
la representada por la Ec. 2.3-7, es una funcin peridica con frecuencia angular
o 2/To.
(2.4-9)
De la Ec. 2.4-8, se concluye que x (s) se repite, para cada no . La transformada
estar totalmente definida si se conoce para todo y para
o
2
<<
o
2
(2.4-10)
La funcin x (s) tendr iguales valores para frecuencias que difieren en no .
k0
(2.5-1)
o tambin,
(2.5-2)
para To suficientemente pequeo. Se asume que las seales continuas estn limitadas
en frecuencia, esto es, la transformada de Fourier x(j) est acotada en su frecuencia
mxima,
x(j) 0
x(j) 0
max max
De esta forma la Ec. 2.5-1 aproxima a x(j) en el rango de valores no nulos. Esta
condicin se representa en el espectro de amplitudes de la Fig. 2.5.1.
Fig. 2.5.1
(2.5-3)
(2.5-4)
(2.5-5)
To
1
max 2fmax
Fig. 2.5.2
(2.5-6)
Fig. 2.6.1
k0
(2.6-1)
x(kTo) e
kT os
k0
(2.6-2)
Definiendo la funcin
F(t) U(tkTo)
(2.6-3)
como un escaln unitario que toma valor 1 para t kTo y 0 para t < kTo , la seal de
salida del retenedor R o se puede expresar en el dominio temporal como
k0
(2.6-4)
kT os
k0
1.(1 e
T os
)/s.
(2.6-5)
1.(1 e
s
T os
(2.6-6)
m(s)
x (s)
1.(1 e
s
T os
(2.6-7)
Puede
considerarse que este retenedor se comporta para bajas frecuencias como un filtro
pasabajos de primer orden, como se observa haciendo el anlisis frecuencial en baja
frecuencia. Tomando s j , se obtiene
R o(j)
(1 e
j
T oj
(2.6-8)
T oj
queda
1
1
1
.
j
1 Toj (Toj)2/2 ...
Despreci
ando la contribucin de los trminos Toj de orden superior, se puede escribir para
bajas frecuencias .
R o(j)
To
1 Toj
.
(2.6-9)
La Ec.
2.6-9 representa la respuesta frecuencial de un filtro pasabajos de primer orden.
2.7 Transformada Z.
T os
(2.7-1)
con s j .
kT os
(2.7-2)
k0
(2.7-3)
k0
(2.7-4)
T o
> 1.
0 para k<0
U para k 0
siendo
U cte. , la amplitud del escaln. Si el escaln es unitario, entonces es U 1 . De
acuerdo a la Ec. 2.7-3, la transformada del escaln unitario es
x(z) z k
(2.7-5)
k0
tambin,
x(z) 1 z 1 z 2 ...
Resulta una serie de potencias que con z > 1 , puede escribirse como
x(z)
1 z 1
z
.
z1
(2.7-6)
(2.7-7)
(s si)n
. No
Pz(z)
(z zi)n
con zi e
T os i
(2.7-8)
To s i
Linealidad.
Desplazamiento temporal.
(2.7-9)
para d 0
(2.7-10)
{x(kTo dTo
para d 0.
q
x(qTo)z ]
d1
q0
(2.7-11)
(2.7-12)
z1
x(z) lim (z 1) x(z).
z
z 1
z 1
k
(2.7-13)
Antitransformada.
Cuando sobre una funcin temporal x(t) se realiza la transformada de Laplace y sobre
esta x(s) se realiza la transformada inversa o antitransformada, se obtiene la misma
funcin temporal. Esta propiedad de antitransformada unvoca no se verifica con la
antitransformada debido a la posible prdida de informacin entre muestras. Con un
intervalo de muestreo definido To , existe la antitransformada nica.
{x(kTo )} x(z)
1{x(z)} x(kTo)
(2.7-14)
Las expresiones en z permiten una interpretacin en el plano del mismo tipo que se
hace para las expresiones en el plano S . Las relaciones que existen entre los planos S
y , se representan en la Fig. 2.7-1.
Cada zona del plano S de la variable s j , tiene su correlato en el plano . Dado
que el estudio de la correspondencia del eje j es de fundamental importancia para
analizar la estabilidad de sistemas continuos controlados digitalmente, se analizar en
primer lugar qu sucede en el plano , cuando un punto en el plano S se mueve sobre
el eje j .
Fig. 2.7.1.
To
2
.
o
(2.7-15)
Esto significa que si en el eje j del plano S un punto se mueve entre o/2
Me
To
< 1.
transformadas segn una superficie que coincide con todo el plano . Las semibandas
izquierdas se superponen con el interior del crculo y las semibandas derechas se
superponen con el exterior del crculo. Como consecuencia de esta situacin, una
funcin que presenta infinitos polos en el plano S , podr tener una cantidad finita de
polos en el plano .
Cuando se transforma una seal continua en una seal muestreada y se calcula la
transformada de Laplace de la secuencia, se obtiene una funcin peridica en el plano S
como muestra la Ec. 2.4-8. Esto significa, por ejemplo, que una funcin continua con
un polo en el plano S al ser muestreada, su transformada de Laplace tiene infinitos
polos, ya que el polo original aparece en su posicin inicial y repetido en mltiplos de
o . Es decir, que la secuencia muestreada representada en el plano S , tendr infinitos
polos. Con la transformada , debido a que todas las bandas estn superpuestas, esa
cantidad infinita de polos se convierte en una cantidad finita lo cual hace ms
conveniente analizar una secuencia mediante esta ltima transformacin.
A modo de ejemplo se toma una funcin temporal que decae exponencialmente
f(t) e t/T.
Transformando se obtiene,
F(s) 1 /(s 1/T).
(2.7-16)
k0
kTo/T
(tkTo).
F (s) e
kTo/T
ksTo
k0
To/T
sTo
].
(2.7-17)
To/T
.e
sTo
1.
To/T
.e
To
1
(2.7-18)
y la fase
To 2k , k 0, 1, 2...
(2.7-19)
Se observa que existen infinitos polos cuyas partes reales se obtienen de Ec. 2.7-18
To/T To 0
1/T
k0
(2.7-20)
Tomando ahora en la Ec. 2.7-17, a e
F(z)
(1 az 1)
z
(z a)
T o/T
ze
sT o
, se tendr la transformada en
(2.7-21)
La Fig. 2.7.2 representa las posiciones de los polos en los planos S y de las
funciones representadas por las ecuaciones Ec. 2.7-16, Ec. 2.7-20 y Ec. 2.7-21.
Fig. 2.7.2
1 wTo/2
2 z1
, z
To z1
1 wTo/2
e x e x
e x e x
(2.8-1)
Consider
sT o
e 2x 1
e 2x 1
sT
sT
2 e o1
2
th o .
To e sTo 1 To
2
(2.8-2)
definicin es th jx j tg x se obtiene
wj
To
2
tg
jv.
To
2
con
v
T
2
tg o
To
2
(2.8-3)
Fig. 2.8.1
Con el objeto de analizar slo los aspectos conceptuales se toma un caso muy simple
cuando el proceso es un integrador puro y el controlador es proporcional.
P(s)
1
s
R(z) K.
La funcin de transferencia del retenedor de orden cero R 0 es segn la Ec. 2.6-7,
Ro
1 z 1
.
s
(2.8-4)
(2.8-5)
Reemplazando la transformada
1/s 2
Toz
(z 1)2
se obtiene
P1(z)
To
z 1
Transformando con
z
1 wTo/2
1 wTo/2
s
obtiene la Ec. 2.8-6
P1(w) To /
1 wTo/2
1 wTo/2
1
1 wTo/2
w
(2.8-6)
Siendo
la transformada W del controlador R(w) K la funcin de transferencia de lazo abierto
es
G(w)H(w) P1(w)R(w) K
1 wTo/2
w
.
(2.8-7)
Considerando el rango de frecuencias < < 2/To de acuerdo a la Ec. 2.8-3, resulta
w j
(2.8-8)
1 To/2
j
.
(2.8-9)
Fig. 2.8.2.
Comparando la respuesta frecuencial de la Fig. 2.8.2 (Ec. 2.8-9) con la que tendra el
sistema equivalente en el campo continuo constituido por un integrador puro y un
controlador proporcional, se observa la aparicin de un cero en el semiplano derecho
del plano S (sistema de fase no mnima) debido al efecto del muestreo.
Debe tenerse en cuenta que este anlisis frecuencial es vlido para < < 2/To .
Cuando se aproxima a 2/To aparecen distorsiones de importancia y la aproximacin
(2.8-10)
1
P mx
To
En tal caso la condicin restrictiva de anlisis < < 2/To se cumple normalmente ya
que para frecuencias mayores se comenzara a contravenir el teorema de muestreo.
En este ejemplo no se presentan dificultades para la obtencin de G(w) a partir de
G(z) . Normalmente esta operacin puede resultar complicada por lo que existen tablas
de transformadas equivalentes a las de G(z) a partir de G(s) .
(2.9-1)
La resolucin resulta
U R 1 1/(2n1) 1/2n.
Fig. 2.9.1
(2.9-2)
L 0, 1, 2...R
y(k) yQ (k) y
y<
(2.9-3)
(2.9-4)
Fig. 2.9.2.
Truncamiento y redondeo.
(2.9-5)
(2.9-6)
siendo
variable de referencia
rQ(k)
variable manipulada
u Q(ki), i 1, 2, ..., m
parmetros
productos
i 0, 1, 2 , ..., m
(2.9-7)
Fig. 2.9.3
p()d 0
* truncamiento
E {(k)} /2.
(2.9-8)
[ E{}]2p()d 2/12.
(2.9-9)
u [q o q1 ] .
2
(2.9-10)
los valores de q0, q1, la varianza del ruido sobre la accin de control
varias veces mayor que la del ruido de cuantificacin .
2
q1 1,5 ser
2
u ,
Segn
puede ser
Desviaciones (Offset).
Debido a la cuantificacin del conversor A/D (en particular para truncamiento) se
producen desviaciones en el valor de la salida controlada y en relacin al valor que
alcanzara en un sistema continuo. Esto se verifica fcilmente tomando un ejemplo y
operando hasta llegar al valor de estado permanente, truncando y(k) en cada paso de
iteracin.
Ciclos lmites.
Aparecen como consecuencia de la no-linealidad introducida por la cuantificacin. Se
verifican particularmente con algoritmos de control de fuerte accin (gran ganancia) y
se manifiestan como oscilacin peridica de la variable controlada y(k) . Tambin la
accin de control u(k) muestra esta oscilacin. La oscilacin de ciclo lmite puede
desaparecer al disminuir la ganancia del controlador. El estudio de estos efectos puede
hacerse por simulacin digital. Tambin podra usarse la funcin descriptiva o el
mtodo directo de Lyapunov usados en sistemas no-lineales.
ji
(2.9-11)
. Suponiendo que un coeficiente, por ejemplo
P
ak
P
l
z zl j
j
a ... 0.
k
zl j
El primer
sumando es P(lj,ak) 0 y los trminos de orden superior son despreciables. Resulta
as
l
P/
ak
a .
P/
z zl k
j
(2.9-12)
De la Ec. 2.9-11 puede evaluarse la derivada
P
ak
lj
nk
zl j
P
(lj li).
z zl ij
j
Entonce
s la Ec. 2.9-12 queda
l
j
nk
lj
(ljli)
a .
k
(2.9-13)
ij
e E e
q.e QE 2 Q e E q q e
siendo E {q} E {e} 0
(2.9-14)
2/12 , el error del producto obtenido por redondeo de los factores tiene una
varianza definida por
2
1 E{[Q e E q]2} .
2
Teniendo en cuenta que e, q son independientes con igual varianza , resulta
1 E {(Q)2 e (E)2 q }
2
(Q)2 (E)2 .
2
Por
tanto,
1 (Q 2 E 2)2 .
2
lo
(2.9-15)
(2.9-16)
Si este error tiene varianza 2 , para errores independientes la varianza del error
2
total es
Se ve
que para valores grandes respecto de la unidad de los factores q, e , el error debido
al redondeo de los factores es el predominante.
El error de la suma de los productos de la Ec. 2.9-6 es
u(k) pu (k1) ... pu (km) qe (k) ...
1
qe (km).
(2.9-18)
i1
i0
(2.9-19)
debidos a errores de cuantificacin, y por lo tanto debe tenerse cuidado con el diseo.