Cap2 - 01 - TRATAMIENTO DE SEÑALES EN TIEMPO DISCRETO PDF

CAPITULO 2
2. TRATAMIENTO DE SEALES EN TIEMPO DISCRETO

2.1 Digitalizacin de seales continuas.
Para realizar el control digital directo de un proceso, las seales involucradas, tanto las
de entrada como las de salida, deben ser medidas a intervalos regulares para
posibilitar su procesamiento digital. De esta forma resultan seales discontinuas que
estn discretizadas tanto en el tiempo como en su amplitud. Cada medida se denomina
muestra y la accin de obtener las muestras discretas de una seal continua se
denomina discretizacin o muestreo.
En este captulo se presentarn resumidamente las herramientas tericas para el
tratamiento de las seales discretizadas, sin tocar el aspecto tecnolgico de la
obtencin de las muestras.
Contrariamente a las seales continuas, que pueden tener cualquier amplitud para
cualquier instante, las seales discretas contienen solamente valores discretos de
amplitud para instantes determinados. Normalmente las seales discretas se obtienen
por discretizacin de seales continuas a intervalos de tiempo constantes. Si bien es
posible obtener pulsos discretos modulados en distintas formas, por ejemplo,
modulacin de ancho, de alto o modulacin de frecuencia, en el control digital se utiliza
casi con exclusividad la modulacin en amplitud; esto es, cuando la amplitud del pulso
que representa a la muestra es proporcional al valor de la seal continua en ese
instante de tiempo, como se esquematiza en la Fig. 2.1.1.
Cuando el intervalo entre muestras To es constante, se denomina muestreo coherente
y es el nico que se considera aqu. Con este tipo de modulacin es fcil encontrar
relaciones lineales en el tratamiento de los sistemas dinmicos lineales y se puede
aplicar el principio de superposicin.
Fig 2.1.1.
Discretizacin por modulacin de amplitud.
Si el tiempo h de duracin de los pulsos es pequeo en comparacin con el tiempo de
Control Digital Directo
Tratamiento de Seales de Tiempo discreto
muestreo To y si adems las constantes de tiempo asociadas al proceso sobre el que

va actuar la seal discretizada son grandes respecto de h, se puede considerar al tren
de pulsos de ancho infinitesimal, lo cual introduce simplificaciones de importancia en
el tratamiento matemtico. Esto se representa en la Fig. 2.1.2.
Fig. 2.1.2.
Seal discretizada para h << To.
En este caso x(kTo) representa la amplitud de la seal para el instante de muestreo

t kTo , con k 0, 1, 2, ...
La funcin x(t) modulada en amplitud en tiempo discreto queda definida como

xT(t)
para t kT0
x(kT0)
0
para kT0 < t < (k 1)T0
con k 0, 1, 2 ...
(2.1-1)
De esta forma las funciones continuas pueden expresarse en los instantes de muestreo
como funciones discretas, por ejemplo la funcin continua
x(t) e at
(2.1-2)
al ser discretizada, queda

x(kTo) e
akT o
con k 0, 1, 2, ...
(2.1-3)
La integracin continua,
x(t) w() d

t
(2.1-4)
para ser procesada numricamente puede resolverse por una aproximacin

denominada escalera.
De acuerdo a la Fig. 2.1.3, el rea bajo la funcin continua w(t) puede aproximarse por
la sumatoria de los rectngulos de base To y altura w(lTo) . De esta manera el rea
hasta el instante k queda expresada en forma aproximada por
x(kT0) w(lT0)T0
k1
(2.1-5)
l0
siendo para kTo t , x(kTo) x(t) .
Fig. 2.1.3.
Integracin discreta en escalera.
2.2 Ecuacin en diferencias.

La Ec. 2.1-5 se puede escribir en un intervalo posterior
x[(k 1)T0] w(lT0)T0
k
(2.2-2)
l0
Haciendo la diferencia entre los valores dados por las Ecs. 2.1-5 y 2.2-2, se
obtiene
x[(k 1)To] x(kTo) w(lTo)To w(lTo)To
k
k1
l0
l0
Tow(kTo)
(2.2-3)
Tomando a1 1, b1 To, kTo k , la expresin anterior puede escribirse

x(k 1) a1x(k) b1w(k)
(2.2-4)
o bien, en un intervalo anterior
x(k) a1x(k1) b1w(k1)
(2.2-5)
A esta ecuacin se la denomina Ecuacin en Diferencias de Primer Orden y

establece una relacin lineal entre instantes de la funcin discretizada x(k) que difieren
en un intervalo.
Cuando existen relaciones entre instantes de la funcin que difieren en ms de un
intervalo, se pueden plantear ecuaciones en diferencias de mayor orden. Una ecuacin
en diferencias de orden m tiene la forma
x(k) a1x(k1) ... a m x(km) bow(k)
b1w(k1) ... b m w(km)
(2.2-6)
Asumiendo que w(k) es la entrada de un sistema y x(k) su salida, si se conocen los

m valores pasados de la entrada w(k) y la salida x(k) y adems el valor presente de
la entrada, resulta posible calcular el valor presente de la salida del sistema como
x(k) a1x(k 1) ... a mx(k m) bow(k)
b1w(k 1) ... b mw(km)
(2.2-7)
Las ecuaciones en diferencias pueden obtenerse directamente discretizando las

ecuaciones diferenciales en el campo continuo. Por ejemplo, la derivada de x(t) est
definida por
dx(t)
x(t) x(t t)
lim
dt
t
t0
Puede considerarse como primera aproximacin de la derivada a la expresin

x(k) x(k) x(k1)

To
To
o tambin
x(k) x(k) x(k1)
(2.2-8)
Para la derivada segunda, se tiene

dx(t) dx(t t)

d x(t)
dt
dt
lim
t
t0
dt 2
2
En forma
discreta puede expresarse como
2x(k) x(k) x(k1)
[x(k) x(k1)] [x(k1) x(k2)]
o bien,
2x(k) x(k) 2x(k1) x(k2)
(2.2-9)
Esta expresin constituye una ecuacin en diferencias de segundo orden.
2.3 Representacin de la seal muestreada mediante impulsos.

Es posible obtener un tratamiento matemtico sencillo de las funciones de tiempo
discreto si el tren de pulsos, producto del muestreo se aproxima por un tren de
impulsos. Un impulso est definido por
(t)
para t 0
para t 0
(2.3-1)
O bien si est desplazado un tiempo T se define como

(tT)
para t T
para t T
(2.3-2)
Tambin se especifica el rea del impulso. Cuando el rea es unitaria, se lo denomina

impulso unitario.
(t)dt 1.
(2.3-3)
Como normalmente el ancho h de los pulsos muestreados es pequeo con respecto

al perodo de muestreo To , el tren de pulsos muestreados puede aproximarse por un
tren de impulsos donde cada impulso tiene un rea igual a la del pulso respectivo. Esta
aproximacin se esquematiza en la Fig. 2.3.1, donde la longitud de las flechas es
proporcional al rea del pulso.
Cada impulso que representa a una muestra, est desplazado en el tiempo tal como
se expresa en la Ec. 2.3-2. El rea de cada pulso de muestreo en el instante nTo y de
ancho h estar representado por el impulso
xg(nTo) x(t)h (t nTo).
Fig. 2.3.1.
(2.3-4)
Aproximacin de un tren de pulsos x(t) por un tren de

impulsos.
El tren de pulsos muestreados podr aproximarse como

xp(t) xg(t) x(t)h (t) x(t)h (tTo) ...
(2.3-5)
Expresado en forma de sumatoria, queda

xp(t) xg(t) x(t)h (tkTo)
k0
(2.3-6)
Cuando la seal discretizada debe actuar sobre un proceso continuo, se requiere

retener el nivel de la muestra hasta la aparicin del prximo pulso. En ese caso, la
duracin h del pulso resulta irrelevante. Por esta razn es importante eliminar la
duracin del pulso h en la expresin de la Ec. 2.3-6. Esto se logra suponiendo una
duracin unitaria del pulso (h 1 seg) y asociando el rea del impulso a la magnitud
x(t) de la muestra. Introduciendo x(t) dentro de la sumatoria, la seal muestreada
puede expresarse matemticamente como
x (t)
x(kTo) (tkTo)
k0
(2.3-7)
Con esta aproximacin y normalizacin la seal muestreada queda expresada como

el producto de la magnitud de la muestra en el instante kTo por el impulso unitario en
ese instante.
2.4 Transformada de Laplace de una funcin de tiempo discreto.

La transformada de Laplace de una funcin continua se define como
x(s) L {x(t)}
x(t)e stdt
(2.4-1)
s j
siendo
Aplicando esta definicin a un impulso unitario, se obtiene

L{(t)}
(t) e stdt 1

o
(2.4-2)
Cuando la transformada se realiza sobre un impulso unitario desplazado en el tiempo

resulta, de acuerdo a la propiedad de desplazamiento de la transformada de Laplace
L{(t kTo)} L{(t)}e
kT os
e
kT os
(2.4-3)
La transformada de Laplace del tren de impulsos representado por la Ec. 2.3-7, es

L{x (t)} x (s)
x(kTo)e
kT os
(2.4-4)
k0
Definiendo la frecuencia angular

o 2/To
y sustituyendo el argumento s por s jno en la Ec. 2.4-4, se obtiene

x (s jno) x(kTo) e
kT o(s jno)
(2.4-6)
k0
x (sjn
x(kTo) e
o)
Esto es
Con
s j
kT os
e jkn2
k0
x [sj(no)] x (s)
(2.4-5)
para n 0, 1, 2,...
se obtiene tambin
(2.4-7)
x [j(no)] x (j)
para n 0, 1, 2,...
(2.4-8)
Esto significa que la transformada de Laplace de una funcin de tiempo discreto como
la representada por la Ec. 2.3-7, es una funcin peridica con frecuencia angular
o 2/To.
(2.4-9)
De la Ec. 2.4-8, se concluye que x (s) se repite, para cada no . La transformada
estar totalmente definida si se conoce para todo y para
o
2
<<
o
2
(2.4-10)
La funcin x (s) tendr iguales valores para frecuencias que difieren en no .
2.5 Teorema de muestreo.

La transformada de Laplace de una seal continua definida por la Ec. 2.4.1, puede
aproximarse por la Ec. 2.5.1 cuando se disponen muestras de la seal x(t) tomadas
en intervalos To t suficientemente pequeos.
x(s) x(kt)e kt s t.
k0
(2.5-1)
Comparando la Ec. 2.5-1 con la transformada de Laplace de un tren de impulsos (Ec.

2.4-4), resulta
Tox (s) x(s)
o tambin,
Tox ( j) x( j)
(2.5-2)
para To suficientemente pequeo. Se asume que las seales continuas estn limitadas
en frecuencia, esto es, la transformada de Fourier x(j) est acotada en su frecuencia
mxima,
x(j) 0
x(j) 0
max max
max > > max
De esta forma la Ec. 2.5-1 aproxima a x(j) en el rango de valores no nulos. Esta
condicin se representa en el espectro de amplitudes de la Fig. 2.5.1.
Fig. 2.5.1
Funcin temporal y espectro de amplitudes.
Si To es suficientemente pequeo la transformada de Fourier provee un espectro

alrededor de 0 , denominado espectro base. De la Ec. 2.5-2 puede escribirse para 0
To x (j) x(j)
para max< < max .
(2.5-3)
El espectro de la seal muestreada est compuesto por el espectro base y repeticiones

del mismo con una periodicidad o 2/To . De la Ec. 2.4-8, con 0 se obtiene
Tox [j( no)] x(j)
para n 1, 2,...
(2.5-4)
La transformada de Fourier de la seal muestreada se representa en la Fig. 2.5.2.

Cuando la seal continua se debe recuperar a partir de las muestras, se deben eliminar
estas bandas laterales. Una forma de hacerlo es a travs de filtros pasa bajos con los
cuales se puede recuperar el espectro base. Esta funcin tambin la puede cumplir un
elemento retenedor de nivel como se ver en el punto 2.6.
En el caso de disponer de un filtro ideal, con el objeto de poder rescatar solamente la
banda base, las bandas laterales tendrn que estar separadas y no deber existir
superposicin de bandas. Esto implica que la frecuencia de muestreo o debe ser:
o 2max
como surge de la Fig. 2.5.2. La Ec. 2.5-5 puede expresarse como
(2.5-5)
To

1

max 2fmax
Fig. 2.5.2
(2.5-6)
Transformada de Fourier de la seal muestreada.
Esta expresin constituye el teorema de Shannon. Este teorema expresa que la

frecuencia de muestreo debe ser mayor que el doble de la mxima frecuencia
armnica contenida en la seal. Este valor de frecuencia de muestreo se lo denomina
tambin frecuencia de Nyquist f o . Frecuencias de muestreo menores conducen a
distorsin del espectro base por superposicin de las bandas laterales. Bajo estas
condiciones, la seal temporal no es ms recuperable a partir de las muestras. Por
esta razn el valor de esta frecuencia es de fundamental importancia en los sistemas
muestreados como valor lmite inferior.
Debido a que el filtrado no es ideal, consideraciones prcticas aconsejan elevar en por
lo menos un factor 2 esta frecuencia de muestreo para lograr una mejor separacin de
las bandas espectrales laterales. Si es posible se utilizan factores an mayores. Es
comn usar un factor 5.
2.6 Elemento Retenedor de nivel

Cuando las seales digitalizadas deben actuar sobre un proceso continuo, se requiere
transformar a stas tambin en seales continuas o cuasi continuas. Esto se denomina
reconstruccin de las seales. Existen distintos procedimientos para reconstruir la
seal, aunque casi con exclusividad se utiliza el denominado retenedor de orden cero.
Este dispositivo retiene el valor de una muestra de la seal en forma constante (orden
cero) hasta la llegada de la prxima muestra, asumiendo el valor de esta ltima.
Cuando se utiliza una interpolacin lineal entre muestras, el elemento se denomina
reconstructor de primer orden. El orden del reconstructor de la seal evidencia el orden
del polinomio con que se interpolan las muestras. Por simplicidad tecnolgica y por los
satisfactorios resultados que provee se utiliza normalmente el de orden cero,
representado por R o . La Fig. 2.6.1 representa esquemticamente su operacin.
Fig. 2.6.1
Retenedor de orden cero.
La funcin de transferencia de un elemento R o , se obtiene del siguiente modo. El tren

de impulsos de la entrada se representa matemticamente por
x (t) x(kTo) (t kTo).
k0
(2.6-1)
La transformada de Laplace ya obtenida, es

x (s)
x(kTo) e
kT os
k0
(2.6-2)
Definiendo la funcin
F(t) U(tkTo)
(2.6-3)
como un escaln unitario que toma valor 1 para t kTo y 0 para t < kTo , la seal de
salida del retenedor R o se puede expresar en el dominio temporal como
m(t) x(kTo)[U(t kTo) U[t (k 1)To]].

k0
(2.6-4)
Aplicando la transformada de Laplace, se obtiene

m(s) x(kTo)e
kT os
k0
1.(1 e
T os
)/s.
(2.6-5)
Comparando la Ec. 2.6-5 con la Ec. 2.6-2, resulta

m(s) x (s)
1.(1 e
s
T os
(2.6-6)
La funcin de transferencia del retenedor de orden cero quedar expresada como

R o(s)
m(s)
x (s)
1.(1 e
s
T os
(2.6-7)
Puede
considerarse que este retenedor se comporta para bajas frecuencias como un filtro
pasabajos de primer orden, como se observa haciendo el anlisis frecuencial en baja
frecuencia. Tomando s j , se obtiene
R o(j)
(1 e
j
T oj
Con el desarrollo en serie de e

R o(j)
(2.6-8)
T oj
queda
1
1
1
.
j
1 Toj (Toj)2/2 ...
Despreci
ando la contribucin de los trminos Toj de orden superior, se puede escribir para
bajas frecuencias .
R o(j)
To
1 Toj
.
(2.6-9)
La Ec.
2.6-9 representa la respuesta frecuencial de un filtro pasabajos de primer orden.
2.7 Transformada Z.
La transformada constituye una herramienta matemtica de singular importancia

para el tratamiento de seales de tiempo discreto. La misma est relacionada con la
transformada de Laplace y se obtiene introduciendo la siguiente relacin
ze
T os
(2.7-1)
con s j .
Su utilidad en las seales de tiempo discreto puede apreciarse a travs de algunos

ejemplos de aplicacin cuyos resultados sern utilizados posteriormente.
2.7.1 Transformada Z de un tren de impulsos.

La transformada de Laplace de un tren de impulsos (Ec. 2.4-4), es
x (s) x(kTo) e
kT os
(2.7-2)
k0
Introduciendo la Ec. 2.7-1, se obtiene

x(z) {x (s)} x(kTo)z k
(2.7-3)
k0
tambin en forma expandida
x(z) x(0) x(1)z 1 x(2) z 2 ...
Esta serie converge, si x(kTo) es finito y adems z e
(2.7-4)
T o
> 1.
2.7.2 Transformada Z de la funcin escaln.

La funcin escaln se define como
x(kTo) U(kTo)
0 para k<0
U para k 0
siendo
U cte. , la amplitud del escaln. Si el escaln es unitario, entonces es U 1 . De
acuerdo a la Ec. 2.7-3, la transformada del escaln unitario es
x(z) z k
(2.7-5)
k0
tambin,
x(z) 1 z 1 z 2 ...
Resulta una serie de potencias que con z > 1 , puede escribirse como
x(z)
1 z 1
z
.
z1
(2.7-6)
(2.7-7)
De forma similar pueden obtenerse las transformadas para otras funciones. En la

bibliografa especializada se proveen tablas que incluyen las transformadas de Laplace
y .
2.7.3 Caractersticas y teoremas generales de la transformada Z.

Correspondencia de denominadores.
Para expresiones de orden finito, los denominadores de una transformada en s y en z
tienen el mismo orden y forma, obtenindose por simple reemplazo de zi e
existe correspondencia entre los numeradores.
Ps(s)
(s si)n
. No
Pz(z)
(z zi)n
con zi e
T os i
(2.7-8)
To s i
Linealidad.
La linealidad de la transformada puede expresarse como

{ax1(kTo) bx2(kTo)} a {x1(kTo)} b {x2(kTo)}
Desplazamiento temporal.
(2.7-9)
La transformada de una funcin temporal desplazada d intervalos de muestreo
hacia tiempos crecientes es igual a la transformada de la funcin sin desplazar

multiplicada por z d . Esto es
{x(kTo dTo)} z dx(z)
para d 0
(2.7-10)
El desplazamiento temporal hacia tiempos decrecientes es ms complejo y queda

expresado de la siguiente forma
)} z d[x(z)
{x(kTo dTo
para d 0.
q
x(qTo)z ]
d1
q0
(2.7-11)
Teorema del valor inicial.

En forma similar al teorema del valor inicial en variable s se puede demostrar que
x(0) lim x(z).
z
(2.7-12)
Teorema del valor final.

Se demuestra que
z1
x(z) lim (z 1) x(z).
z
z 1
z 1
lim x(kTo) lim
k
(2.7-13)
Antitransformada.
Cuando sobre una funcin temporal x(t) se realiza la transformada de Laplace y sobre
esta x(s) se realiza la transformada inversa o antitransformada, se obtiene la misma
funcin temporal. Esta propiedad de antitransformada unvoca no se verifica con la
antitransformada debido a la posible prdida de informacin entre muestras. Con un
intervalo de muestreo definido To , existe la antitransformada nica.
{x(kTo )} x(z)
1{x(z)} x(kTo)
(2.7-14)
2.7.4 Relaciones entre los planos S y Z.
Las expresiones en z permiten una interpretacin en el plano del mismo tipo que se
hace para las expresiones en el plano S . Las relaciones que existen entre los planos S
y , se representan en la Fig. 2.7-1.
Cada zona del plano S de la variable s j , tiene su correlato en el plano . Dado
que el estudio de la correspondencia del eje j es de fundamental importancia para
analizar la estabilidad de sistemas continuos controlados digitalmente, se analizar en
primer lugar qu sucede en el plano , cuando un punto en el plano S se mueve sobre
el eje j .
Fig. 2.7.1.
Correspondencia del plano S y Z.
En este caso, s j corresponde a z e o . En esta transformacin To representa

el perodo de muestreo y est relacionado con la frecuencia de muestreo a travs de
jT
To
2
.
o
(2.7-15)
Esto significa que si en el eje j del plano S un punto se mueve entre o/2
y o/2 en el plano estar describiendo un crculo de radio unitario. Se considera

ahora la semibanda izquierda limitada por o/2 . Para dicha banda es siempre
negativo. Cuando se hace la transformacin a el mdulo es
Me
To
< 1.
El argumento vara entre y . Esto significa que toda la semibanda izquierda

se transforma en el interior del crculo de radio unitario. En forma anloga, toda la
semibanda derecha limitada por o/2 tiene como superficie transformada el exterior
del crculo de radio unitario.
Puede verificarse tambin que todas las bandas que estn comprendidas en los
intervalos (2n 1)o/2 y (2n 3)o/2 as como entre (2n 1)o/2 y (2n 3)o/2 con
n 0, 1, 2, ... , es decir, todas las bandas de amplitud o a partir de la original, son
transformadas segn una superficie que coincide con todo el plano . Las semibandas
izquierdas se superponen con el interior del crculo y las semibandas derechas se
superponen con el exterior del crculo. Como consecuencia de esta situacin, una
funcin que presenta infinitos polos en el plano S , podr tener una cantidad finita de
polos en el plano .
Cuando se transforma una seal continua en una seal muestreada y se calcula la
transformada de Laplace de la secuencia, se obtiene una funcin peridica en el plano S
como muestra la Ec. 2.4-8. Esto significa, por ejemplo, que una funcin continua con
un polo en el plano S al ser muestreada, su transformada de Laplace tiene infinitos
polos, ya que el polo original aparece en su posicin inicial y repetido en mltiplos de
o . Es decir, que la secuencia muestreada representada en el plano S , tendr infinitos
polos. Con la transformada , debido a que todas las bandas estn superpuestas, esa
cantidad infinita de polos se convierte en una cantidad finita lo cual hace ms
conveniente analizar una secuencia mediante esta ltima transformacin.
A modo de ejemplo se toma una funcin temporal que decae exponencialmente
f(t) e t/T.
Transformando se obtiene,
F(s) 1 /(s 1/T).
(2.7-16)
F(s) tiene un polo en s 1/T . Si esta seal ingresa a un muestreador ideal, a su

salida se tendr
f (t) e
k0
kTo/T
(tkTo).
La transformada de Laplace de esta secuencia de impulsos, ser
F (s) e
kTo/T
ksTo
k0
o tambin en forma cerrada,

F (s) 1/[1 e
To/T
sTo
].
(2.7-17)
Es interesante analizar los polos de esta funcin. Estos se verifican para,

e
To/T
.e
sTo
1.
se obtienen las siguientes implicancias para el mdulo

e
To/T
.e
To
1
(2.7-18)
y la fase
To 2k , k 0, 1, 2...
(2.7-19)
Se observa que existen infinitos polos cuyas partes reales se obtienen de Ec. 2.7-18
To/T To 0
1/T
y resultan una constante. Las partes imaginarias se obtienen de Ec. 2.7-19

2k /To k o.
La Ec. 2.7-17 factorizada en sus polos puede escribirse como

F (s) 1/[s (1/T jko)].
k0
(2.7-20)
Tomando ahora en la Ec. 2.7-17, a e
F(z)
(1 az 1)
z
(z a)
F(z) tiene un solo polo en z a .
T o/T
ze
sT o
, se tendr la transformada en
(2.7-21)
La Fig. 2.7.2 representa las posiciones de los polos en los planos S y de las
funciones representadas por las ecuaciones Ec. 2.7-16, Ec. 2.7-20 y Ec. 2.7-21.
Fig. 2.7.2
Relaciones entre los planos S y Z.
2.8 Respuesta en frecuencia y formas bilineales.

Con el objeto de poder aplicar las tcnicas de anlisis y diseo de sistemas continuos
en el dominio frecuencial a los sistemas de tiempo discreto, se ha propuesto una
transformacin adicional denominada Transformada W. Esta transformacin,
denominada tambin Transformada Bilineal de Tustin, est definida por las
relaciones
w
1 wTo/2
2 z1
, z
To z1
1 wTo/2
ando la relacin de la variable z con s , z e

hiperblica de x como
th x
resulta
w
e x e x
e x e x
(2.8-1)
Consider
sT o
, y recordando la definicin de tangente
e 2x 1
e 2x 1
sT
sT
2 e o1
2

th o .
To e sTo 1 To
2
(2.8-2)
Tomando s j para realizar el anlisis frecuencial, teniendo en cuenta que por
definicin es th jx j tg x se obtiene
wj
To
2
tg
jv.
To
2
con
v
T
2
tg o
To
2
(2.8-3)
Siendo z e o , al desplazarse z alrededor del crculo unitario en el plano , en el

plano W , v es real y vara entre menos infinito y ms infinito.
jT
Cuando vara entre 0 o/2 /To , z se mueve a lo largo de la mitad superior

del crculo unitario y la nueva variable w vara entre 0 y sobre el eje imaginario.
Cuando o/2 /To, v . La funcin v f() es peridica con perodo
o 2/To . Para baja frecuencia angular cuando < < 2/To, v .
Para considerar su aplicacin se toma como ejemplo el sistema de control

esquematizado en la Fig. 2.8.1.
Fig. 2.8.1
Sistema de Control muestreado.
Con el objeto de analizar slo los aspectos conceptuales se toma un caso muy simple
cuando el proceso es un integrador puro y el controlador es proporcional.
P(s)
1
s
R(z) K.
La funcin de transferencia del retenedor de orden cero R 0 es segn la Ec. 2.6-7,
Ro
1 z 1
.
s
(2.8-4)
Por lo tanto la funcin de transferencia del proceso con retenedor es

P1(z) (1 z 1) (1/s 2).
(2.8-5)
Reemplazando la transformada
1/s 2
Toz
(z 1)2
se obtiene
P1(z)
To
z 1
Transformando con
z
1 wTo/2
1 wTo/2
s
obtiene la Ec. 2.8-6
P1(w) To /
1 wTo/2
1 wTo/2
1
1 wTo/2
w
(2.8-6)
Siendo
la transformada W del controlador R(w) K la funcin de transferencia de lazo abierto
es
G(w)H(w) P1(w)R(w) K
1 wTo/2
w
.
(2.8-7)
Considerando el rango de frecuencias < < 2/To de acuerdo a la Ec. 2.8-3, resulta
w j
(2.8-8)
con lo cual se puede escribir

G(j)H(j) K
1 To/2
j
.
(2.8-9)
La Ec. 2.8-9 representa la respuesta frecuencial del sistema muestreado para

frecuencias de anlisis pequeas respecto del doble de la frecuencia de muestreo y
puede analizarse con los mtodos clsicos en el dominio frecuencial. En la Fig. 2.8.2
se representa la aproximacin asinttica del diagrama de Bode.
Fig. 2.8.2.
Diagrama de Bode del sistema muestreado.
Comparando la respuesta frecuencial de la Fig. 2.8.2 (Ec. 2.8-9) con la que tendra el
sistema equivalente en el campo continuo constituido por un integrador puro y un
controlador proporcional, se observa la aparicin de un cero en el semiplano derecho
del plano S (sistema de fase no mnima) debido al efecto del muestreo.
Debe tenerse en cuenta que este anlisis frecuencial es vlido para < < 2/To .
Cuando se aproxima a 2/To aparecen distorsiones de importancia y la aproximacin
de la Ec. 2.8-8 no es vlida, debindose utilizar la expresin completa de la Ec. 2.8-3.

Debe notarse no obstante que en razn del teorema de muestreo de Shannon la
frecuencia mxima contenida en la seal no debe ser mayor que /To
mx /To.
(2.8-10)
Por razones prcticas de recuperacin de la seal muestreada, normalmente se toman

valores que fluctan entre 2 y 10 veces del dado por la Ec. 2.8-10.
fo
con

1
P mx
To

2 < P < 10.
En tal caso la condicin restrictiva de anlisis < < 2/To se cumple normalmente ya
que para frecuencias mayores se comenzara a contravenir el teorema de muestreo.
En este ejemplo no se presentan dificultades para la obtencin de G(w) a partir de
G(z) . Normalmente esta operacin puede resultar complicada por lo que existen tablas
de transformadas equivalentes a las de G(z) a partir de G(s) .
2.9 Cuantificacin de amplitud.

En el tratamiento matemtico de los sistemas de control discreto se desprecian los
errores debido a la cuantificacin de amplitud. Esta hiptesis es vlida para grandes
cambios de las seales y el uso de computadoras con gran longitud de palabra. De no
ser as deben considerarse los efectos de la cuantificacin de amplitud en el sistema
de control. La cuantificacin de amplitud en un sistema de control se origina en la
digitalizacin de valores continuos que se envan al computador mismo y en la salida
del computador, como queda esquematizado en la Fig. 2.9.1.
2.9.1 Cuantificacin de la seal de entrada continua.

La seal continua y(t) (0-10 V, 0-20 mA, 4-20 mA) es muestreada y digitalizada en el
conversor A/D. El rango numrico R para una longitud de palabra del conversor de n
bits es, para una polaridad,
R 2n 1.
(2.9-1)
La resolucin resulta
U R 1 1/(2n1) 1/2n.
Fig. 2.9.1
(2.9-2)
Diagrama de un sistema de control con efectos de

cuantificacin.
Si el mximo valor numrico a representar es M , la unidad ms pequea representable

o unidad de cuantificacin resulta
M/R .
Un valor analgico es representado por L unidades de cuantificacin,

y(k) y Q (k) L
L 0, 1, 2...R
y(k) yQ (k) y
y<
(2.9-3)
El error de cuantificacin es y , el que resulta distinto segn se trate de redondeo o

truncamiento.
Rango para redondeo:
0,5 (y/) < 0,5

R
Rango para truncamiento: 0 (y/) < 1

T
(2.9-4)
La Fig. 2.9.2 muestra la no-linealidad y el error introducido por redondeo y

truncamiento.
Fig. 2.9.2.
Truncamiento y redondeo.
2.9.2 Cuantificacin en la Unidad Central de Procesamiento.

La seal y(k) discretizada en el conversor A/D es transferida a la unidad de
cmputo y all representada normalmente por una palabra de mayor longitud. Para un
algoritmo de control lineal se realizan normalmente los siguientes cmputos:
* clculo del error de control,
e Q(k) rQ(k) [yQ(k)]AD
(2.9-5)
* clculo de la variable de control,
u Q(k) p1QuQ(k1) ... pmQu Q(km)
q0QeQ(k) q1Qe Q(k1) ... qmQe Q(km)
(2.9-6)
siendo
variable de referencia
rQ(k)
variable manipulada
u Q(ki), i 1, 2, ..., m
parmetros
p iQ, p0Q, qiQ i 1, 2, ..., m
productos
p iQuQ(ki), q0Qe Q(k), qiQe Q(ki)
i 0, 1, 2 , ..., m
suma de productos u Q(k).

En la Unidad Central de Procesamiento ocurren errores de cuantificacin debidos a la
representacin en palabra finita. En representacin en punto flotante, normalmente la
menor unidad representable es despreciable para el control digital. Para el caso de
representacin en punto fijo los errores de cuantificacin se originan en los productos,
que ocasionan no-linealidades al incorporar potencias de los errores de cuantificacin.
La cuantificacin de la variable contnua de referencia r(t) y de los parmetros del
controlador originan slo desviaciones de los valores nominales sin introducir nolinealidades en el lazo de control.
2.9.3 Cuantificacin en la salida.

La variable u Q(k) es transferida del computador al conversor D/A seguido del
retenedor. El intervalo de cuantificacin del D/A depende de su longitud de palabra. El
conversor D/A introduce una no-linealidad como se muestra en la Fig. 2.9.1.
El tratamiento terico de todas las cuantificaciones originadas en el lazo es muy difcil.
Los tratamientos analticos se basan en el estudio del mximo error posible o en la
modelacin estadstica de los errores de cuantificacin. Los efectos no lineales de la
cuantificacin se estudian usando funciones descriptivas o el mtodo directo de
Lyapunov. La simulacin es quizs el nico modo viable de analizar los casos ms
complejos.
Se analizan a continuacin los efectos de cuantificacin de las variables que incluye

la cuantificacin de seales en los conversores A/D, D/A y la Unidad Central de
Procesamiento. En la Fig. 2.9.2, se dan las caractersticas de cuantificacin por
redondeo y truncamiento, as como los correspondientes errores.
2.9.4 Modelacin estocstica del error de cuantificacin.

Si una variable cambia estocsticamente atravesando diferentes niveles de
cuantificacin, puede asumirse que los errores de cuantificacin (k) son
estadsticamente independientes. Adems, al ser la curva de error tipo diente de sierra,
no existen valores preferenciales y puede asumirse una distribucin uniforme como en
la Fig. 2.9.3.
La seal cuantificada puede representarse por el valor continuo con un ruido (k)
aditivo de cuantificacin,
yQ(k) y(k) (k).
(2.9-7)
Fig. 2.9.3
Distribucin de probabilidad del ruido de cuantificacin.
El valor medio de (k) para errores de redondeo y trucamiento es

* redondeo:
E {(k)}
p()d 0
* truncamiento
E {(k)} /2.
(2.9-8)
La varianza resulta en ambos casos igual del siguiente clculo,

2
[ E{}]2p()d 2/12.
(2.9-9)
Si el ruido de cuantificacin es generado en el conversor A/D, ste acta sobre la

variable controlada y su varianza no puede ser reducida por ningn control pues
equivale a un ruido de medicin. Esto conduce a cambios indeseables en la variable
de control u(k) que pueden ser mayores que la unidad de cuantificacin del D/A.
Ejemplo: Suponiendo un algoritmo de control,

u(k) q o y(k) q1 y(k1)
e(k) y(k).
El ruido de cuantificacin genera,
u(k) q o (k) q1 (k1).
Si se considera que el proceso filtra u tal que y 0 y que es un ruido blanco, la

varianza de u es,
u [q o q1 ] .
2
(2.9-10)
los valores de q0, q1, la varianza del ruido sobre la accin de control
varias veces mayor que la del ruido de cuantificacin .
2
Tomando por ejemplo: q0 3,

3,35 .
q1 1,5 ser
2.9.5 Consideraciones determinsticas.
2
u ,
Segn
puede ser
Desviaciones (Offset).
Debido a la cuantificacin del conversor A/D (en particular para truncamiento) se
producen desviaciones en el valor de la salida controlada y en relacin al valor que
alcanzara en un sistema continuo. Esto se verifica fcilmente tomando un ejemplo y
operando hasta llegar al valor de estado permanente, truncando y(k) en cada paso de
iteracin.
Ciclos lmites.
Aparecen como consecuencia de la no-linealidad introducida por la cuantificacin. Se
verifican particularmente con algoritmos de control de fuerte accin (gran ganancia) y
se manifiestan como oscilacin peridica de la variable controlada y(k) . Tambin la
accin de control u(k) muestra esta oscilacin. La oscilacin de ciclo lmite puede
desaparecer al disminuir la ganancia del controlador. El estudio de estos efectos puede
hacerse por simulacin digital. Tambin podra usarse la funcin descriptiva o el
mtodo directo de Lyapunov usados en sistemas no-lineales.
2.9.6 Efectos de la cuantificacin de coeficientes.

La influencia de los efectos de redondeo de los parmetros del controlador puede
usualmente ser despreciada, an en el caso de representacin en punto fijo. Esto
resulta obvio si los errores de cuantificacin de esos parmetros se comparan con los
errores del modelo del proceso que influencia el diseo del controlador.
Los errores en los parmetros no causan no-linealidades en el lazo sino slo
desviaciones respecto del comportamiento nominal. Es sobre todo importante estudiar
la influencia que puede tener en la respuesta dinmica, particularmente en la
estabilidad del sistema. Para esto se estudia cmo cambian las races de la ecuacin
caracterstica con los cambios de los parmetros. Esto requiere de un anlisis de
robustez paramtrica que se remite a la bibliografa especializada.
Suponiendo la ecuacin caracterstica.
P(z,a) z n a1z n1 .... an 0
con sus races l1, l2, ...ln donde li rie
ji
(2.9-11)
. Suponiendo que un coeficiente, por ejemplo
a k , est sujeto al error a y se quiere computar el efecto sobre la raz lj y

k
especialmente sobre su mdulo rj para verificar la estabilidad.

Analizando en z lj , resulta P(lj,ak) 0 . Si se cambia a k por a k a tambin cambia lj
k
y el polinomio caracterstico desarrollado en serie de Taylor es
P(lj l ,aka ) P(lj,ak)

j
P

ak
P
l
z zl j
j
a ... 0.
k
zl j
El primer
sumando es P(lj,ak) 0 y los trminos de orden superior son despreciables. Resulta
as
l
P/
ak
a .
P/
z zl k
j
(2.9-12)
De la Ec. 2.9-11 puede evaluarse la derivada
P

ak
lj
nk
zl j
Por otra parte, usando la expresin de factores se obtiene

P(z, lj) (zl1)(zl2)...(zln)
la derivada toma la forma
P
(lj li).
z zl ij
j
Entonce
s la Ec. 2.9-12 queda
l
j
nk
lj
(ljli)
a .
k
(2.9-13)
ij
Analizando la Ec. 2.9-13 pueden obtenerse algunas conclusiones sobre la sensibilidad

paramtrica. Como es lj < 1 , a mayor diferencia n k la sensibilidad es menor. Por
lo tanto el parmetro ms sensible es a n , el trmino independiente de la Ec. 2.9-11.
Tambin para valores de races cerca del crculo unitario, la sensibilidad es mayor.
Con respecto al denominador de la Ec. 2.9-13, se analiza cmo es el producto de los

vectores de las races caractersticas hasta lj . Si las races estn muy juntas, la
sensibilidad ser alta. Por ejemplo en el caso de un filtro pasa-bajos digital con una
estrecha banda y corte abrupto, el sistema tendr muchos polos juntos cerca de z 1 .
Por tal razn, es muy importante la estructura con la que se disee el filtro (cannica,
cascada, paralela) en lo que respecta a la sensibilidad.
2.9.7 Efectos de cuantificacin de resultados intermedios.

En algoritmos de control lineal los resultados intermedios son productos de coeficientes
y variables. Los factores y los productos son sometidos a redondeo. Considrese el
producto q.e con
q Q q;
e E e
q.e QE 2 Q e E q q e
siendo E {q} E {e} 0
(2.9-14)
Si los errores de redondeo q, e son estadsticamente independientes y con varianza
2/12 , el error del producto obtenido por redondeo de los factores tiene una
varianza definida por
2
1 E{[Q e E q]2} .
2
Teniendo en cuenta que e, q son independientes con igual varianza , resulta
1 E {(Q)2 e (E)2 q }
2
(Q)2 (E)2 .
2
Por
tanto,
1 (Q 2 E 2)2 .
2
lo
(2.9-15)
Debe adems considerarse el error de redondeo del producto QE en la Ec. 2.9-14

QE QE2 (QE)Q.
(2.9-16)
Si este error tiene varianza 2 , para errores independientes la varianza del error
2
total es
qe 1 2 [1 2(Q 2 E 2)] [1 q 2 e 2] .

2
Se ve
que para valores grandes respecto de la unidad de los factores q, e , el error debido
al redondeo de los factores es el predominante.
El error de la suma de los productos de la Ec. 2.9-6 es
u(k) pu (k1) ... pu (km) qe (k) ...
1
qe (km).
(2.9-18)
Si se asume independencia de los errores de cuantificacin

u pu qe .
i
i
2
i1
i0
(2.9-19)
2.9.8 Consideraciones para disminuir los efectos de errores de cuantificacin.

Las longitudes de palabras de los conversores A/D y D/A como de la CPU deben ser
suficientemente grandes y compatibles. La longitud de palabra del A/D debe elegirse
tal que su error de cuantificacin sea menor que los errores esttico y dinmico de los
sensores. Una longitud de 10 bits es usualmente suficiente (resolucin 0.1%). La
longitud de palabra del D/A debe ser compatible con la del A/D. Para control digital
puede tomarse tal que una unidad de cuantificacin de la variable de control despus
de pasar por el proceso corresponda a una unidad de cuantificacin del A/D.
Las longitudes de palabra donde se localizan los errores de cuantificacin deben
usarse en el mejor modo posible, mediante un escalado apropiado de las variables.
Para evitar errores excesivos de factores y productos, la longitud de palabra de la CPU
para clculos de punto fijo debe ser significativamente mayor que la del A/D (por
ejemplo el doble).
Si ocurren ciclos lmites en un lazo de control, los parmetros del controlador debern
modificarse para obtener acciones de control ms dbiles.
La estructura de implementacin de filtros y controladores tiene importancia en la
sensibilidad de los polos del sistema de lazo cerrado a variaciones de los parmetros
debidos a errores de cuantificacin, y por lo tanto debe tenerse cuidado con el diseo.

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CAPITULO 2

2. TRATAMIENTO DE SEALES EN TIEMPO DISCRETO

Discretizacin por modulacin de amplitud.

Si el tiempo h de duracin de los pulsos es pequeo en comparacin con el tiempo de

Control Digital Directo

Tratamiento de Seales de Tiempo discreto

muestreo To y si adems las constantes de tiempo asociadas al proceso sobre el que

Seal discretizada para h << To.

En este caso x(kTo) representa la amplitud de la seal para el instante de muestreo

La funcin x(t) modulada en amplitud en tiempo discreto queda definida como

para kT0 < t < (k 1)T0

al ser discretizada, queda

para ser procesada numricamente puede resolverse por una aproximacin

Control Digital Directo

Tratamiento de Seales de Tiempo discreto

siendo para kTo t , x(kTo) x(t) .

Integracin discreta en escalera.

2.2 Ecuacin en diferencias.

Tomando a1 1, b1 To, kTo k , la expresin anterior puede escribirse

o bien, en un intervalo anterior

x(k) a1x(k1) b1w(k1)

Control Digital Directo

Tratamiento de Seales de Tiempo discreto

A esta ecuacin se la denomina Ecuacin en Diferencias de Primer Orden y

Asumiendo que w(k) es la entrada de un sistema y x(k) su salida, si se conocen los

Las ecuaciones en diferencias pueden obtenerse directamente discretizando las

Puede considerarse como primera aproximacin de la derivada a la expresin

x(k) x(k) x(k1)

Para la derivada segunda, se tiene

Control Digital Directo

Tratamiento de Seales de Tiempo discreto

2x(k) x(k) x(k1)

[x(k) x(k1)] [x(k1) x(k2)]

2x(k) x(k) 2x(k1) x(k2)

Esta expresin constituye una ecuacin en diferencias de segundo orden.

2.3 Representacin de la seal muestreada mediante impulsos.

O bien si est desplazado un tiempo T se define como

Tambin se especifica el rea del impulso. Cuando el rea es unitaria, se lo denomina

Como normalmente el ancho h de los pulsos muestreados es pequeo con respecto

Control Digital Directo

Tratamiento de Seales de Tiempo discreto

xg(nTo) x(t)h (t nTo).

Aproximacin de un tren de pulsos x(t) por un tren de

El tren de pulsos muestreados podr aproximarse como

Expresado en forma de sumatoria, queda

Cuando la seal discretizada debe actuar sobre un proceso continuo, se requiere

Con esta aproximacin y normalizacin la seal muestreada queda expresada como

Control Digital Directo

Tratamiento de Seales de Tiempo discreto

2.4 Transformada de Laplace de una funcin de tiempo discreto.

Aplicando esta definicin a un impulso unitario, se obtiene

Cuando la transformada se realiza sobre un impulso unitario desplazado en el tiempo

La transformada de Laplace del tren de impulsos representado por la Ec. 2.3-7, es

Definiendo la frecuencia angular

y sustituyendo el argumento s por s jno en la Ec. 2.4-4, se obtiene

kT o(s jno)

Control Digital Directo

Tratamiento de Seales de Tiempo discreto

2.5 Teorema de muestreo.

Comparando la Ec. 2.5-1 con la transformada de Laplace de un tren de impulsos (Ec.

Tox ( j) x( j)

max > > max

Control Digital Directo

Tox ( j) x( j)

La transformada constituye una herramienta matemtica de singular importancia

La linealidad de la transformada puede expresarse como

La transformada de una funcin temporal desplazada d intervalos de muestreo

hacia tiempos crecientes es igual a la transformada de la funcin sin desplazar

y o/2 en el plano estar describiendo un crculo de radio unitario. Se considera

El argumento vara entre y . Esto significa que toda la semibanda izquierda