PROBLEMAS DEL CAPTULO 4

LIBRO: PRINCIPLES OF MEASUREMENT SYSTEM by JOHN P. BENTLEY. 3RD EDITION

4.1. Un sistema de medicin de temperatura consiste de elementos lineales y tiene una sensibilidad
global de estado estacionario equivalente a la unidad. La dinmica del sistema est determinada
por la funcin de transferencia de primer orden del elemento sensor (debido a que su respuesta es
ms lenta). En el tiempo t = 0, el elemento sensor se transfiere repentinamente desde el aire a 20
C al agua hirviendo. Un minuto ms tarde, este elemento sensor nuevamente se transfiere,
repentinamente, al aire. Con los datos que figuran en la tabla de abajo, calcule el error de la
dinmica del sistema en los siguientes tiempos: t = 10, 20, 50, 120 y 300 segundos.
Datos del sensor
Masa
rea de la superficie
Calor especfico
Coeficiente de transferencia de calor - aire
Coeficiente de transferencia de calor - agua

0.05
0.001
0.2
0.2
1.0

kg
m2
J/(kgC)
W/(m2C)
W/(m2C)

SOLUCIN
Se cuenta con un sistema de primer orden para medir temperatura. Este sistema puede estar compuesto
por varios elementos, sin embargo, la dinmica del sistema est dominada por el elemento ms lento,
en este caso el elemento sensor, ya que cualquier otro componente electrnico posee una respuesta
ms rpida.
Ahora, como el sistema funciona dentro de dos tipos de entornos, esto es: aire y agua, se debe
encontrar la constante de tiempo de interaccin en cada uno de ellos. Para eso, se debe tener en
consideracin los datos del sistema que se presentan en la tabla, y la ecuacin (1) que define la
constante de tiempo en trminos de la masa (M), coeficientes de transferencia de calor (U), calor
especfico (C) y el rea de contacto del sensor (A).

MC
UA

(1)

De esta manera se encuentran las constantes de tiempo del aire y del agua,

aire
agua

MC (0.05)(0.2)

50 s
UA (0.2)(0.001)

(2)

MC (0.05)(0.2)

10 s
UA
(1)(0.001)

(3)

Las respuestas en (2) y (3) demuestran que la transferencia de calor es cinco veces ms rpida en el
agua que en el aire, segn los datos del problema.
Una funcin de transferencia (FT) de primer orden est determinada por la ecuacin (4),

G ( s) K

1
s 1

(4)

donde, es la constante de tiempo y K es la sensibilidad del sistema (en este caso es 1).
Ahora, se deben considerar dos etapas bien definidas, la primera 0 t 60 s , en donde el sensor
permanece en el agua hirviendo con la condicin inicial que estaba en el aire (suponemos por mucho
tiempo) con una T=20C, y la segunda t 60 s , en donde se encuentra en el aire con una condicin
inicial igual a la condicin final de su etapa previa.
I ETAPA
0 t 60 s ; =10s; T0=20C; TF100C cuando t

La funcin de transferencia es:

G ( s)agua

1
10s 1

(5)

La entrada de temperatura es un escaln de 100C cuya funcin de transferencia est definida por
U ( s) 100 / s , y teniendo en consideracin la funcin de salida definida por C ( s) U ( s)G( s) , se
encuentra la respuesta o el comportamiento del sistema dentro del agua al aplicar la Transformada
Inversa de Laplace. As el comportamiento del sensor dentro del agua en la primera etapa estar dado
por:
TS agua 20 80(1 e

10

(6)

Con la ecuacin (6) se puede encontrar las temperaturas que medir el sensor en los tiempos: t = 10,
20, 50 segundos.
T10 s 70.57 C
T20 s 89.17 C

(7)

T50 s 99.46 C

II ETAPA
t 60 s ; =50s; T0=T60s=99.8C; TF20C cuando t

La funcin de transferencia es:

G ( s )agua

1
50s 1

(8)

La entrada de temperatura es un escaln ahora de 20C cuya funcin de transferencia est definida por
U ( s) 20 / s , y teniendo en consideracin la funcin de salida definida por C ( s) U ( s)G ( s) , se
encuentra la respuesta o el comportamiento del sistema dentro en el aire al aplicar la Transformada
Inversa de Laplace. As el comportamiento del sensor en el aire durante la segunda etapa estar dado
por:
TS aire 20 (99.8 20)e
TS aire 99.8e

50

50

20(1 e

(9)
50

Con la ecuacin (9) se puede encontrar las temperaturas que medir el sensor en los tiempos: t = 120 y
300 segundos, los cuales corresponden a los tiempos t = 60 y 240 segundos.

T120 s 44.04 C

(10)

T300 s 20.66 C

Ahora bien, se debe poner especial atencin a la pregunta del problema, la cual solicita el error de la
dinmica del sistema en los tiempos sealados. Se debe recordar, segn el captulo anterior, que el
error se define como Error ValorMedido ValorVerdadero o como Error Salida Entrada .
Tomando en consideracin lo anterior los resultados obtenidos en (7) y (10) son los valores medidos o
salidas del sensor y 100C y 20C son los valores verdaderos o entradas para las etapas 1 y 2,
respectivamente. De esta forma las respuestas solicitadas son:
E10 s 29.43 C
E20 s 10.83 C
E50 s 0.54 C

(11)

E120 s 24.04 C
E300 s 0.66 C
En la grfica siguiente se muestra la evolucin del sensor desde el tiempo t=0 hasta el t=300s.

Evolucin de las medidas del sensor de temperatura

110
Etapa 1
Etapa 2

100
90
80

T[C]

70
60
50
40
30
20
10

50

100

150
tiempo[s]

200

250

300

4.2. Un sensor de fuerza tiene una masa de 0.5 kg, una rigidez de 200 N/m y una constante de
amortiguamiento de 6.0 Ns/m.
a) Calcule la sensibilidad en estado estacionario, la frecuencia natural y el factor de
amortiguamiento del sensor.
b) Calcule el desplazamiento del sensor para una fuerza de entrada constante de 2 N.
c) Si la fuerza de entrada se aumenta de repente de 2 N a 3 N, encuentre una expresin para el
desplazamiento resultante del sensor
SOLUCIN

Este es un sistema de segundo orden tpico conocido popularmente como sistema masa-resorteamortiguador, cuyas ecuaciones son muy conocidas. La funcin de transferencia es la siguiente:

n2
G ( s) K 2
s 2n s n2

(12)

donde, K es la sensibilidad del sistema,

n es la frecuencia natural no amortiguada,

es el factor de amortiguamiento
Ahora bien, tomando en consideracin la ecuacin diferencial de segundo orden mecnico de
traslacin (M-R-A) mx x kx F y resolvindola se deduce que:

1
K ;
k

k
m

2 km

(13)

Con ayuda de (13) se encuentran las respuestas a la pregunta (a).

(a) Busquemos las respuestas solicitadas K , n y

La sensibilidad del sistema es el inverso de la constante de rigidez del resorte, de all que:

1
1

0.005 m N
k 200

(14)

La frecuencia natural no amortiguada ser

k
200

20 rad s
m
0.5

(15)

Cul sera la frecuencia natural amortiguada?

El factor de amortiguamiento calculado con (13) es:

2 km

6
0.3
2 200 0.5

(16)

(b) Ahora vamos a calcular el desplazamiento del sensor para una F=2N.

Hay que reconocer que la entrada del sistema es la fuerza F y la salida el desplazamiento x, de tal
forma que G( s) x / F . De esta manera, se tiene que:

2
2
x F G ( s) 2
s s 12s 400

(17)

Aplicando fracciones simples parciales, se tiene que:

4
A
Bs C
2
s ( s 12s 400) s s 12s 400
2

(18)

donde, A=0.01, B=-0.01, y C=-0.12

Debido a que la fuerza de entrada es constante y no se dice el tiempo en donde se debe evaluar el
desplazamiento, se puede deducir que se desea el desplazamiento en estado estacionario, y para ello
slo se tiene que contar con el elemento que lo produce de (18), el cual es el primero de ellos. De esta
manera, al aplicar la Transformada Inversa de Laplace (T.I.L.) a 0.01/s (funcin escaln) se llega a la
respuesta:

xestacionario 0.01m 1cm

(19)

(c) En este apartado s se solicita una expresin para el desplazamiento del sensor desde 2N hasta 3N.
Esto sera una entrada escaln de 1N a partir de 2N, en donde ya conocemos su posicin (x=0.01m),
que sera la CI para la siguiente etapa.

Ahora, esto se puede resolver de mltiples maneras. La forma estndar sera realizar la ecuacin
diferencial, aplicar la TL, resolver las fracciones simples, y luego aplicar la TIL con sus CI. Otra sera,
que al conocer la respuesta o el modelo matemtico de este sistema, cuyos parmetros intrnsecos no
cambian como lo son K , n y , entonces, solo se tiene en consideracin las condiciones iniciales y
finales.
Hasta ahora se conoce que la CI es un desplazamiento de 0.01m cuando se aplica una fuerza constante
de 2N por un periodo t 5. Lo otro sera es conocer la condicin final que sera aplicar una fuerza
constante F=3N, por un periodo t 5.
Para conocer el desplazamiento en estado estacionario cuando se aplica una F=3N, se puede seguir el
mismo procedimiento iniciado en (17), esto es:
3
2
6
A
Bs C

2
x F G ( s) 2
2
s s 12s 400 s ( s 12 s 400) s s 12 s 400

(20)

donde, A=6/400=0.015
De esta manera el desplazamiento en estado estacionario cuando se aplica una F=3N es:
xestacionario , F 3 N 0.015m 1.5cm

(21)

Hay que tener en consideracin la respuesta de segundo orden cuando 1 ,

f o (t ) 1 e nt cos n 1 2 t
sen n 1 2 t

1 2

(22)

Considerando el modelo de una funcin de segundo orden (22) y que el desplazamiento x (f0 en (22))
inicia desde 1cm y finaliza en 1.5 cm, entonces, transformando (22) con los parmetros encontrados
en (14, 15, 16), se encuentra la respuesta:
x(t ) 1 0.5 1 e 6t cos19.1t 0.314sen19.1t [cm]

(23)

4.4. Un termopar no compensado tiene una constante de tiempo de 10 s en un lquido que se mueve
rpidamente.
a) Calcule el ancho de banda de la respuesta en frecuencia del termopar.
b) Encuentre el rango de frecuencias para que la razn de amplitud del termopar no compensado
tenga un error de 5%.
c) Un circuito de adelanto/retraso (lead/lag) cuya funcin de transferencia es
G(s)=(1+10s)/(1+s) se utiliza para compensar la dinmica del termopar. Calcule el rango de
frecuencias para que la amplitud del sistema compensado se reduzca dentro de un rango de
5%.
d) La velocidad del lquido se reduce, haciendo que la constante de tiempo del termopar se
incremente a 20s. Dibuje |G( j)| y explique porqu la efectividad de la compensacin en (c)
se reduce.

SOLUCIN

Se cuenta con un termopar no compensado (esto es, que a su salida no existe un circuito compensador
o un controlador realimentado) cuya constante de tiempo es 10s . Suponemos que la sensibilidad
es unitaria, por lo tanto su FT es:
G ( s)

1
1

s 1 10s 1

(24)

(a) Encontrar BW.

Ahora, hay que evaluar su respuesta en frecuencia. Sabiendo que la frecuencia compleja s es
s j , entonces se asume que 0 para que slo se evale su respuesta en frecuencia

j . De esta manera, la FT (24) queda como:

G ( j )

1
1 j10

(25)

Por lo que magnitud de G(j) est dada por:

G ( j )

(26)

1 100 2

Ahora, la frecuencia de corte es igual a 0.7071 del valor mximo de la seal evaluada, que en este
caso es la unidad ya que se est tratando un sistema normalizado, por lo tanto, remplazando en (26) y
evaluando se obtiene la frecuencia de corte:
0.7071

1 100 2
1
0.5
;
1 100 2 2;
1 100 2
0.1 rad / s

1
100

(27)

La respuesta en frecuencia de un sistema de primer orden se comporta como el modelo de un filtro

pasa bajo, lo que significa que su frecuencia inicial es cero, por lo tanto, el ancho de banda de la
respuesta en frecuencia del termopar es:

0 BW 0.1 rad / s

(28)

(b) rango de frecuencias; error de 5%.

Conociendo el modelo de la magnitud de la funcin del termopar dado en (26) y deseando conocer la
respuesta en frecuencia para su sta tenga un error de un 5%, se puede deducir que si la mxima
respuesta es la unidad, entonces, habr que encontrar la frecuencia de corte para que la respuesta sea
atenuada (lo ms lgico) en un 5%, esto es, que tenga un valor de 0.95.

0.95

1 100 2
1
0.9025
1 100 2
0.03287 rad / s

(29)

De esta manera, el rango de frecuencias para que la respuesta del sistema tenga un error dentro del 5%
es de:

0 BW 0.03287 rad / s

(30)

(c) Circuito lead/lag; FT G(s)=(1+10s)/(1+s) ; Rango de frecuencias para que la amplitud del sistema
dentro de un rango de 5%.

1
10s 1

10s 1
s 1

Termopar

Lead/Lag

Observando la figura anterior se asume que la nueva FT queda como:

G(s)

1
s 1

(31)

Dado que se requiere conocer la respuesta en frecuencia del sistema compensado cuando su magnitud
se reduzca en un 5%, se tiene lo siguiente:
G ( j )

1
1 j

G ( j ) 0.95

1 2
0.3287 rad / s

(32)

As que el rango de frecuencia est dado por:

0 0.3287 rad / s

(33)

(d) = 20s. Dibuje |G( j)| y explique porqu la efectividad de la compensacin en (c) se reduce.

Este sistema tambin tiene el compensador, sin embargo la constante de tiempo ha aumentado a 20s.
Ahora el nuevo sistema estar dado por:
1 10s 1
G ( s)

20s 1 s 1

(34)

Evaluando la respuesta en magnitud se tiene:

1 j10
1
G ( j )

1 j 20 1 j
G ( j )

1
1 400 2

1 100 2
1 2

(35)

1 100 2

1 400 1
2

Remplazando el valor de 0.95 en la magnitud de (35) se obtiene la mxima frecuencia para un error
mximo de 5%, de tal manera que
0.95

1 100 2

1 400 1
2

(36)

0.0193 rad / s
Cuyo rango de frecuencia es ahora

0 0.0193 rad / s

(37)

Comparando las respuestas (33) y (37), se ve una reduccin en la ltima respuesta debido al aumento
de la constante de tiempo, lo que hace que el sistema de medicin de temperatura enve cambios de
valores de la medicin de manera ms lenta. El compensador no es capaz de mejorar la respuesta del
sistema, ya que, incluso, es inferior a la respuesta obtenida en (b).
La figura de abajo muestra el diagrama de bode de los sistemas presentados en los acpites (c) y (d).
Se pueden apreciar las frecuencias de corte al 95% de ambas respuestas. Tenga en consideracin que
el diagrama de bode del acpite (c) est en rojo y del acpite (d) est en azul.

Bode Diagram
0
-3

Magnitude (dB)

-5

-10

-15

BW_(d)
BW_(c)

-20

-25
0
Resp(c)

Phase (deg)

Resp(d)

-45

-90
0.001

0.01

0.02

0.1
Frequency (rad/sec)

0.33

4.6. Una celda de carga consiste de una viga en voladizo elstica y de un transductor de
desplazamiento. La viga en voladizo tiene una rigidez de 100 N/m, una masa de 0.5 kg y una
constante de amortiguamiento de 2 Ns/m. El transductor de desplazamiento tiene una sensibilidad
de estado estacionario de 10 V/m.
a) Un paquete con masa de 0.5 kg es dejado caer repentinamente sobre la celda de carga. Utilice
la ecuacin (4.31) para derivar una ecuacin numrica que describa la tensin elctrica de
salida en funcin del tiempo (g = 9.81 m/s2).
b) La celda de carga se utiliza para pesar paquetes que se desplazan a lo largo de una cinta
transportadora a una velocidad de 60 por minuto. Utilice la ecuacin derivada en (a) para
explicar por qu la celda de carga no es adecuada para esta aplicacin. Explique qu
modificaciones son necesarias realizar a la celda de carga.
SOLUCIN
El sistema puede ser definido como se muestra en la figura de abajo.
I[N]

Vigaen
voladizo

Despl.
[m]

Transductorde
desplazamiento

O [v]

Ahora vamos a obtener los parmetros intrnsecos del sistema de segundo orden que modela la viga en
voladizo, esto es, la sensibilidad (K), la frecuencia natural no amortiguada (n) y el factor de
amortiguamiento ().
K

1
1

0.01 m / N
k 100

100
k

14.14 rad / s
0.5
m

0.1414
2 km 2 100(0.5)

(38)

(a) Masa adicional = 0.5 kg. Use la ec. (4.31) para modelar el sistema (salida en voltios).
Primero que nada, con la masa extra el sistema cambia, ya no es el mismo, debido a que la nueva
masa del medidor es de (0.5 + 0.5) kg. Y no se va a tomar en cuenta el impacto, ya que causa otro
comportamiento del sistema.
k
100

10 rad / s
m
1

0.1
2 km 2 100(1)

(39)

La ecuacin (4.31) ha sido descrita previamente en (22), tal que:

f o (t ) 1 e nt cos n 1 2 t
sen n 1 2 t

1 2

La ec. (22) representa la respuesta (modelo) del sistema en voladizo. As que para representar la
salida al final del transductor de desplazamiento habr que multiplicar la respuesta de la viga en
voladizo por la sensibilidad del transductor de desplazamiento 10 v/m.
Ahora, el paquete que se desea medir tiene una masa de 0.5 kg, y por lo tanto un peso de:
F 0.5*9.81 4.905 N

(40)

El valor de (40) sera la entrada escaln (4.095/s) de la viga en voladizo, segn se muestra a
continuacin:
100
s 2s 100
4.905
100
4.905
A
Bs C
x F G ( s)
0.01 2

2
2
s
s 2s 100 s ( s 2s 100) s s 2s 100
G ( s) K

(41)

El valor de A, que sera la respuesta en estado estacionario del desplazamiento de la viga, estar dado
por:

x lim
s 0

4.905
0.04905 m
s 2s 100
2

(42)

Tomando en consideracin (42) y la sensibilidad del transductor de desplazamiento 10v/m, se

encontrar el valor de la tensin en estado estacionario:
OE . Estacionario 0.04905*10 0.4905 v

(43)

Por lo tanto, la salida en voltios en funcin del tiempo relaciona el modelo (22) y la respuesta en (43),
as como los parmetros intrnsecos encontrados en (39), de tal manera que la respuesta solicitada es:
O(t ) 0.49051 e t cos 9.95 t 0.1005sen9.95 t [v]

(44)

(b) Cinta transportadora, velocidad de 60 p/minuto. Utilice la ecuacin derivada en (a) para explicar
por qu la celda de carga no es adecuada para esta aplicacin. Explique qu modificaciones son
necesarias realizar a la celda de carga.

La velocidad de 60 paquetes por minuto equivale a 1 paq./s.

Observando (44) nos damos cuenta que la constante de tiempo es de =1s. Esto significa que el
sistema para pesar paquetes slo utiliza un segundo de su tiempo para hacerlo. Ese segundo de su
tiempo corresponde a una sola constante de tiempo, lo que significa que slo ha alcanzado una
medicin de 1 e1 0.6321 , que representa el 63.21% del total de la masa que se espera medir.
Tomando en consideracin el problema, con la masa de 0.5 kg, se tendra una medicin aproximada
de 0.5*0.6321 0.316 kg , lo cual representa una medida errnea.
Para mejorar este sistema de medicin (con paquetes de 0.5kg y con velocidad de la cinta de 1 p/s)
hay que procurar que la constante de tiempo sea, aproximadamente, cinco veces menos quela
velocidad de transporte de los paquetes, esto es, sea ~0.2 s.

Debido a que la constante de tiempo est relacionada con el factor de amortiguamiento y la frecuencia
natural no amortiguada,

(45)

Se tendr que aumentar el valor del factor de amortiguamiento para que la constante de tiempo
disminuya de 1 a 0.2, esto es al menos cinco veces, es decir, de 0.1 a 0.5 (ver (38)). Se recomienda
que el factor de amortiguamiento est cerca de 0.7.
Ahora, ya que

, se propone aumentar la constante de amortiguamiento, al menos cinco

2 km
veces, para que el sistema pueda tener una medicin adecuada, ya que como se ha podido intuir, el
sistema vibra mucho, y es necesario amortiguarlo. Es posible cambiar la masa del sistema, pero esto
tambin incidir en la frecuencia natural amortiguada del sistema. Al mismo tiempo, si se cambia la
masa del sistema, tambin se debern hacer los ajustes a la constante de rigidez y de amortiguamiento.