Cinetica de la Partcula: Ecuaciones de Newton.

Jose Mara Rico Martnez

Departamento de Ingeniera Mecanica
Division de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato.
Salamanca, Gto. 36885, Mexico
July 24, 2013
Abstract
Despues de analizar la cinem
atica de las partculas, un tema meramente matem
atico que no involucra
ley fsica alguna, es el momento de iniciar el estudio de la cinetica de las partculas, que es aquella parte
de la din
amica que estudia la relaci
on entre el movimiento de las partculas y las fuerzas que, al ser
aplicadas a la partcula, producen ese movimiento. El estudio de la cinetica de partculas necesariamente
requiere la introducci
on de leyes fsicas que, en el caso particular de la cinetica de las partculas est
a dada
por la Segunda Ley de Newton. La aplicaci
on de la segunda ley de Newton, requiere, a diferencia de
la cinem
atica de las partculas en donde todos los sistemas de referencia tienen igual jerarqua, el empleo
de sistemas de referencias, denominados Newtonianos o Inerciales, para los cuales la segunda ley de
Newton se cumple de manera satisfactoria. Este argumento necesariamente implica que hay sistemas de
referencia para los cuales, la segunda ley de Newton no conduce a los resultados correctos. Finalmente,
la aplicaci
on de leyes fsicas involucra la necesidad de estudiar los diferentes sistemas de unidades y las
reglas para transformar los valores de las masas, fuerzas y longitudes de un sistema en otro.

Segunda Ley de Newton.

Iniciaremos esta seccion enunciando la Segunda Ley de Newton: Si la fuerza resultante que actua sobre una
partcula no es cero, la partcula tendr
a una aceleraci
on proporcional a la magnitud de la fuerza resultante
y la direcci
on y sentido de la aceleraci
on coincide con la direcci
on y sentido de la fuerza resultante.
Es importante se
nalar que la formulacion de la segunda ley de Newton, en el siglo XVII, representa un
logro de la abstraccion mental, pues Newton no tena a su disposicion equipos experimentales sofisticados.
La figura 1 muestra como, en la actualidad, podra verificarse la validez de la segunda ley de Newton.
Considere una misma partcula que se sujeta a la accion de fuerzas arbitrarias, de manera que la misma
partcula se muestra en diferentes situaciones sujeta a diferente combinaciones de fuerzas de manera tal
que, en cada situacion, la resultante de las fuerzas esta dada por F~ , en todos los casos es posible suponer
que la partcula esta originalmente en reposo. Experimentalmente, se podra determinar la magnitud de
la aceleracion, ~a, que sufre la partcula, quizas, determinando cual es la distancia recorrida despues de un
intervalo de tiempo, y determinar la direccion y sentido de la aceleracion. Lo que encontrariamos es que
la direccion y sentido de la aceleracion coinciden con la direccion y sentido de la resultante de las fuerzas
aplicadas a la partcula y que las magnitudes de la resultante y aceleracion estan relacionadas por
| F~1 |
| F~2 |
| F~3 |
| F~4 |
=
=
=
= = m
| ~a1 |
| ~a2 |
| ~a3 |
| ~a4 |

Figure 1: Interpretacion Fsica de la Segunda Ley de Newton.

Conjuntando los resultados de la magnitud, direccion y sentido de la aceleracion y denominando la
constante com
un, m, como la masa de la partcula, se tiene que matematicamente, la segunda Ley de
Newton puede expresarse como
F~ = m ~a.
(1)
Sin embargo, para que este experimento sea preciso, es necesario que la medicion de la aceleracion de la
partcula se lleve a cabo en sistema de referencia Newtoniano o Inercial; pero Que es un sistema de
referencia Newtoniano o Inercial?, una forma muy sencilla de definirlo es decir que un sistema de referencia
Newtoniano o Inercial es aquel para el cual, la segunda ley de Newton se satisface con exactitud. Sin
embargo, estos argumentos son circulares. De manera mas precisa, un sistema de referencia Newtoniano
o Inercial es aquel localizado en el centro de masas del sistema solar y tal que los ejes determinados por
sus vectores unitarios no giran con respecto a las estrellas fijas del firmamento.1 Esta descripcion de
los sistema de referencia Newtonianos o Inerciales no es de mucha ayuda, para el tipo de aplicaciones que
aparecen dentro de la ingeniera mecanica. Afortunadamente en el campo de la ingeniera mec
anica
usualmente un sistema de referencia fijo a la tierra y que no rote, respecto a la tierra, es un
buen sistema de referencia Newtoniano o Inercial. Debe notarse que la tierra gira alrededor de un
eje que aproximadamente pasa por los polos, de manera que, en sentido estricto, un sistema de referencia
como el indicado no puede ser un sistema de referencia Newtoniano o Inercial. Sin embargo, si la velocidad
de la partcula no es muy elevada, las diferencias entre la aceleracion correcta y la calculada mediante la
segunda ley de Newton son despreciables. Concluyendo, dentro de la ingeniera mecanica, un sistema de
referencia Newtoniano o Inercial es un sistema de referencia fijo a la tierra.
Ahora, aparece la pregunta, Existen otros sistemas de referencia que no esten fijos y que sean tambien
sistema de referencia Newtonianos o Inerciales? En esta etapa del curso de Dinamica no podremos responder
de manera exhaustiva a esta pregunta, sin embargo mostraremos la existencia de sistemas de referencia
que no estan fijos a la tierra y que siguen siendo Newtonianos e Inerciales. Suponga que conocemos que
un sistema OXY Z es Newtoniano o Inercial, entonces otro sistema O X Y Z 2 es tambien Newtoniano o
Inercial si la aceleracion de una partcula arbitraria P tal como se observa desde el sistema de referencia
1 Las estrellas fijas del firmamento son aquellas cuya localizaci
on es tan lejana que su posici
on con respecto a la tierra
permanece fija.
2 Es importante se
nalar que un sistema de referencia no necesita emplear, necesariamente, coordenadas cartesianas. Sin
embargo para evitar descripciones muy largas y complicadas se abusa del lenguaje y se denomina el sistema OXY Z u
O X Y Z

O X Y Z es igual a la aceleracion de la misma partcula respecto al sistema de referencia Newtoniano o

Inercial inicial OXY Z. Entonces, estamos en posibilidad de probar el siguiente resultado.
Teorema. Suponga que OXY Z representa un sistema de referencia Newtoniano o Inercial, entonces
el sistema de referencia O X Y Z sujeto a traslacion con velocidad constante igual a la velocidad ~vO y
exento de rotacion es tambien un sistema de referencia Newtoniano o Inercial.

Figure 2: Sistemas de Referencia Newtonianos o Inerciales.

Prueba. Considere la figura 2 que muestra dos sistemas de referencia OXY Z que se supone que es
newtoniano o inercial y O X Y Z que se supone esta sujeto a movimiento de traslacion con la velocidad
~vO , que ademas se supone constante. Considere la partcula B, los vectores de posicion estan relacionados
por la ecuacion
~rB (t) = ~rO (t) + ~rB/O .
(2)
Derivando respecto al tiempo y respecto al sistema de referencia OXY Z, se tiene que
d ~rB/O
d ~rO (t)
d ~rB (t)
=
+
.
d t OXY Z
d t OXY Z
d t OXY Z
Recordando que si el sistema de referencia O X Y Z esta sujeta a traslacion, entonces
d ~rB/O
d ~rB/O
=
d t OXY Z
d t O X Y Z
Por lo tanto, la ecuacion se reduce a
d ~rB/O
d ~rO (t)
d ~rB (t)
=
+
.
d t OXY Z
d t OXY Z
d t O X Y Z

(3)

Derivando, con respecto al tiempo la ecuacion anterior y con respecto al sistema de referencia OXY Z,
se tiene que

d d ~rB (t)
d d ~rO (t)
d d ~rB/O
=
+
.
(4)
dt
d t OXY Z OXY Z
dt
d t OXY Z OXY Z d t
d t O X Y Z OXY Z
Es posible simplificar las ecuaciones de la siguiente manera

d d ~rB (t)
d2 ~rB (t)
=
= ~aBOXY Z .
dt
d t OXY Z OXY Z
d t2 OXY Z
3

d d ~rO (t)
d2 ~rO (t)
=
= ~aOOXY Z = ~0,
dt
d t OXY Z OXY Z
d t2 OXY Z
pues la velocidad del punto O es constante. Finalmente,

d2 ~rB/O
d d ~rB/O

.
= ~aB/OOXY
=
Z
dt
d t O X Y Z OXY Z
d t2 O X Y Z
Por lo tanto

.
~aBOXY Z = ~aB/OOXY
Z

(5)

Puesto que la aceleracion de la partcula arbitraria B es la misma en ambos sistemas de referencia,

este resultado comprueba que el sistema O X Y Z sujeto a traslacion y velocidad constante es tambien
Newtoniano o Inercial.

Momento Lineal de una Partcula.

Si en la ecuacion (1), reproducida a continuacion,

F~ = m ~a.
se supone que la masa m de la partcula es constante, y se sustituye la aceleracion por la derivada de la
velocidad respecto al tiempo, se tiene que
F~ = m

~
d (m ~v )
dL
d ~v
~
=
=
= L.
dt
dt
dt

(6)

~ m ~v se denomina la cantidad de movimiento lineal, o, la cantidad de momento lineal.

donde L
De esa manera, la ecuacion (6), representa que la magnitud, direccion y sentido de la resultante de las
fuerzas aplicadas a la partcula, F~ , es igual a la magnitud, direccion y sentido de la resultante de la tasa
~
de cambio de la cantidad de momento lineal, L.

El Principio de DAlembert.

La ecuacion (1), reproducida a continuacion,

F~ = m ~a.
puede escribirse de una manera distinta, traslade el lado izquierdo de la ecuacion al lado derecho, se tiene
que
F~ m ~a = ~0.
(7)

Este cambio, en aparencia insignificante, fue propuesta por DAlembert3 en el siglo XVIII y se conoce
como el principio o la ecuaci
on de DAlembert. El vector m~a cuya magnitud y direccion es igual
3 Jean Le Rond DAlembert fue el hijo ileg
timo de Madame de Tencin, su madre lo abandon
o recien nacido en la escalera
de la iglesia de Jean Le Rond en Pars en 1717, su padre era el oficial de artilleria Louis-Camus Destouches, quien pag
o por
el cuidado de DAlembert a Madame Rousseau. DAlembert recibi
o, a pesar de sus dificultades, una buena educaci
on en un
colegio Jansenista. En diferentes etapas de su vida estudi
o matem
aticas, teologa, derecho y medicina. Relativamente joven
public
o sus trabajos en la Academia de Ciencias de Paris. Sin embargo, era conocido por su repetida inclinaci
on a discutir
airadamente sus argumentos, enemist
andose con el crculo de cientficos franceses, por lo que debi
o publicar sus contribuciones
en la Academia de Ciencias de Berln, donde poco tiempo despues se distanci
o de Euler. Sus trabajos adolecan del defecto
de no tomar en cuenta la experimentaci
on para corregir las hip
otesis matem
aticas que empleaba en sus desarrollos. Muri
o en
1783, tres a
nos antes del inicio de la Revoluci
on Francesa.

a m ~a y cuyo sentido es opuesto al de m ~a se conoce como fuerza de inercia. Si se incluye la fuerza de

inercia dentro de las fuerzas externas aplicadas a la partcula, la segunda Ley de Newton, puede escribirse
como
F~ = ~0.
Desde un punto de vista mas filosofico, este cambio indica que, toda la cinetica de las partculas puede
estudiarse con las herramientas de la estatica. Desde un punto de vista practico, en la cinetica de las
partculas, el empleo de la ecuacion de DAlembert, no representa ventaja alguna. Sin embargo, cuando se
aplica el principio de DAlembert a la cinetica de cuerpos rgidos las ventajas del principio de DAlembert
es mucho mas evidente. Ademas, desde el punto de vista del desarrollo de la Mecanica, de la cual la
Dinamica es una parte de ella, la aplicacion del principio de DAlembert constituye un paso necesario para
el desarrollo de la Mecanica Analtica, de la cual la Mecanica Lagrangiana y la Mec
anica Hamiltoniana,
son unicamente dos ejemplos de esa rama de la Mecanica.

Sistemas de Unidades.

La aplicacion de una ley fsica necesariamente implica que las unidades, y dimensiones, de las magnitudes
involucrada no pueden ser independientes. De las magnitudes involucradas, ~a tiene dimensiones de TL2 ,
la masa m tiene dimension de M y la resultante de las fuerzas, F~ , tiene dimensiones de F . Existen
basicamente dos clases sistemas de unidades en uso:
1. Sistemas M LT . Donde las dimensiones fundamentales son masa, M , longitud, L y tiempo T , entonces
F es una dimension derivada. Estos sistemas se denominan m
asicos. Cada uno de estos sistemas
pueden emplear unidades metricas o inglesas.
(a) Sistema masico en unidades metricas, este sistema de conoce como el sistema internacional,
o SI.
Unidad de Masa. El kilogramo masa, Kgm.derivado de un patron inicial que se conserva
en Pars.
Unidad de Longitud. El metro, m., derivado de un patron inicial que se conserva en
Pars.
Unidad de Tiempo. El segundo, s.
Unidad de Fuerza. El Newton, N , definido como la fuerza necesaria para producirle a un
kilogramo masa una aceleracion de 1 sm2 .
(b) Sistema masico en unidades inglesas.
Unidad de Masa. La libra masa, Lbm., derivado de un patron inicial que se conserva en
Londres.
Unidad de Longitud. El pie, p, derivado de un patron inicial que se conserva en Londres.
Unidad de Tiempo. El segundo, s.
Unidad de Fuerza. El Poundal, definido como la fuerza necesaria para producirle a una
libra masa una aceleracion de 1 sp2 .
2. Sistemas F LT Donde las dimensiones fundamentales son masa, F , longitud, L y tiempo T , entonces
M es una dimension derivada. Estos sistemas se denominan t
ecnicos o gravitacionales. De la
misma manera cada uno de estos sistemas pueden emplear unidades metricas o inglesas.
(a) Sistema gravitacional en unidades metricas.

 Unidad de Fuerza. El Kilogramo fuerza, Kgf., definido como el peso de un kilogramo

masa en un campo gravitacional normal, es decir donde la aceleracion de la gravedad es
g = 9.81 sm2 .
Unidad de Longitud. El metro, m., derivado de un patron inicial que se conserva en
Pars.
Unidad de Tiempo. El segundo, s.
Unidad de Masa. La unidad tecnica de masa, U T M definido como la masa que un
kilogramo fuerza le produce una aceleracion de 1 sm2 .
(b) Sistema gravitacional en unidades inglesas.
Unidad de Fuerza. La libra fuerza, Lbf., definido como el peso de una libra masa en un
campo gravitacional normal, es decir donde la aceleracion de la gravedad es g = 32.2 sp2 .
Unidad de Longitud. El pie, p, derivado de un patron inicial que se conserva en Londres.
Unidad de Tiempo. El segundo, s.
Unidad de Masa. El slug, definido como la masa que una libra fuerza le produce una
aceleracion de 1 sp2 .

Cantidad de Movimiento Angular, Impulso Angular.

Considere una partcula, P , de masa m que se mueve con respecto a un sistema de referencia Newtoniano
o inercial OXY Z, vea la figura 3, previamente, ya se definio que la cantidad de movimiento lineal
~ = m~v ; sin embargo si O es un punto arbitrario, tal que la partcula P respecto a la partcula O esta
L
dado por ~r.Es posible definir el momento de cantidad de movimiento o la cantidad de movimiento
angular, como
Ho = ~r m~v
(8)
Este vector es perpendicular al plano formado por los vectores ~r y ~v y su magnitud viene dada por
~ = |~r||m~v | sin .
|Ho|
donde es el angulo que forman ambos vectores.

Figure 3: Definicion del Momento Angular.

La ecuacion de impulso angular (8) puede escribirse como

~i
~
Ho = ~r m~v = x
mvx

~j
y
mvy

~k
z
mvz

(9)

donde ~r = (x, y, z) y ~v = (vx , vy , vz ). Mas a

un, la ecuacion puede descomponerse en
Hox = m(yvz zvy )

Hoy = m(zvx xvz )

Hoz = m(xvy yvx )

En particular, si la partcula se mueve exclusivamente en el plano X Y , se tiene z = 0 y vz = 0, por

lo tanto
Hox = 0
Hoy = 0
Hoz = m(xvy yvx )
Mas a
un, si se emplean coordenadas cilndricas, que para este caso se convierten en componentes radial
transversal, se tiene que
Ho = ~r m~v = m(rer ) (r er + re ) = mr2 ez .

5.1

(10)

Derivada de la Cantidad de Momento Angular.

En esta seccion se mostrara la relacion entre la derivada de la cantidad de momento angular y el momento
de las fuerzas que act
uan sobre una partcula, esta derivacion es el fundamento de las leyes de Euler para la
cinetica de cuerpos rgidos. Para esta derivacion, es necesario que el punto O, este fijo en un sistema de
referencia Newtoniano o inercial, entonces, suponiendo que la masa de la partcula es constante,
se tiene que
~
dHo
d
d~r
dm~v
= (~r m~v ) =
m~v + ~r
= ~v m~v + ~r m~a
(11)
dt
dt
dt
dt
Puesto que
~v m~v = ~0
y
m~a = F~ ,
la derivada de la cantidad de movimiento angular, vea la ecuacion (11), puede escribirse como
~
dHo
~ o.
= ~r F~ = M
dt

(12)

Este resultado establece que la suma de los momentos de las fuerzas aplicadas a la partcula
P con respecto al punto O, fijo en un sistema de referencia Newtoniano o Inercial es igual
a la derivada, respecto al tiempo, de la cantidad de movimiento angular de la partcula P
respecto al mismo punto O.

5.2

Movimiento de una partcula respecto a la acci

on de una fuerza central.
Ley de conservaci
on del momento angular.

Considere ahora una partcula P que se mueve bajo la accion de una fuerza central al punto O; es decir que
en cualquier instante de tiempo, la resultante de las fuerzas F~ que act
uan sobre la partcula P , siempre
pasa por el punto O, vea la figura 4.
~ o = 0, por lo tanto, la ecuacion (12) se reduce a
Es evidente pues, que para todo instante de tiempo M
~
dHo
=0
dt

(13)

Figure 4: Conservacion del Momento Angular.

Por lo tanto,

~ = ~r (m~v ) = C
~
Ho

(14)

Este resultado se conoce como la Ley de Conservaci

on del Momento Angular y se aplica para todas
las partculas que se mueven bajo la accion de una fuerza central; es decir, que la fuerza, o la resultante
de las fuerzas, aplicadas a la partcula pasa por un punto O fijo en un sistema de referencia Newtoniano o
Inercial.

Problemas Resueltos.

Problema 1. Un hombre sube por si mismo en un plano inclinado como se muestra en la figura 5. Si el
peso combinado del hombre y el carro es 250 lb, determine la aceleracion si el hombre ejerce una fuerza de
60 lb sobre la cuerda. Desprecie toda la friccion y la masa de la cuerda, poleas y ruedas.4

Figure 5: Hombre con carretilla en un plano inclinado.

4 Este

es el problema 3/9 del libro Meriam y Kraige, Engineering Mechanics Dynamics, Sixth Edition.

Soluci
on. Empleando el sistema de unidades tecnico o graviatcional ingles y del diagrama de cuerpo
libre se tiene que las ecuaciones son
Fy = 0,
Fx = M ax ,

Por lo tanto
ax =

W cos + N
W sen + 3 P

= 0
= M ax

(15)
(16)
(17)

p
250 lbf sen15 + 3 (60 lbf )
W sen + 3 P
= 14.85 2 .
=
lbf s2
M
s
7.7639
p

Problema 2. La bola de acero esta suspendida del marco que se esta acelerando mediante dos cuerdas
A y B. Determine la aceleracion del marco que ocasionara que la tension en A sea el doble de la tension
en B.5
Soluci
on. Del diagrama de cuerpo libre se tiene que las ecuaciones son
Fx = M ax ,
Fy = 0,

TA cos TB cos
M g + TA sen + TB sen

= M ax
= 0

(18)
(19)
(20)

Pero de acuerdo con el enunciado del problema

TA = 2 TB .
Por lo tanto, las ecuaciones del diagrama de cuerpo libre resultan
2 TB cos TB cos

M g + 2 TB sen + TB sen

= TB cos = M ax

(21)

= M g + 3 TB sen = 0

(22)
(23)

Despejando de la segunda ecuacion TB , se tiene que

TB =

Mg
.
3 sen

Sustituyendo, esta ecuacion en la primera ecuacion, se tiene que

Mg
cos = M ax ,
3 sen

Mg
= M ax
3 tan

Por lo tanto, se tiene que la aceleracion es

ax =

g
g
g
=
=
3 tan
3 tan 60
3 3

(24)

Problema 3. Un paquete de 40 Kg se encuentra sobre un plano inclinado cuando se le aplica una

fuerza P~ . Determine la magnitud de P~ si se requieren 4 seg. para que el paquete recorra 10 m. al ascender
por el plano. Los coeficientes de friccion estatica y cinetica entre el paquete y el plano son, respectivamente,
de 0.30 y 0.25, vea la figura 6. 6
5 Este

es el problema 3/17 del libro Meriam y Kraige, Engineering Mechanics Dynamics, Sixth Edition.
es el problema 12.10 del libro Beer, Johnston y Clausen, Mec
anica Vectorial para Ingenieros: Din
amica, M
exico:
McGraw Hill.
6 Este

Figure 6: Bloque sobre plano inclinado.

Soluci
on. Seleccione los ejes coordenados como muestra la figura 6. La masa del paquete es M =
40 Kgm, Los angulos son = 20 y = 30 . Puesto que el cuerpo parte de reposo y si se selecciona
apropiadamente el origen de posicion, la ecuacion de movimiento del cuerpo es
s(t) =
Por lo tanto
ax =

1
ax t2 ,
2

2 10 m.
m
2 s(tf )
=
= 1.25 2
t2f
(4 s)2
s

Las ecuaciones de movimiento del cuerpo son

Fy = 0
Fx = M ax

P S ( + ) M g C + N = 0.
+P C ( + ) M g S k N = M ax .

(25)
(26)

Despejando la fuerza normal al plano inclinado N , se tiene que

N = M g cos () + P sin ( + )
Por lo tanto,
P cos ( + ) M g sin () k M g cos () k P sin ( + ) = M ax

Resolviendo para P , se tiene que

P

M (g sin () + k g cos () + ax )
cos ( + ) + k sin ( + )
9.81 m/s2 (S 20 + 0.25 C 20 ) + 1.25 m/s2
= 40 kg
= 612.46 N.
C 50 + 0.25 S 50
=

(27)

Problema 4. Los dos bloques mostrados en la figura 7, MA = 10 kg y MB = 8 Kg, se encuentran en

reposo al principio y el angulo de inclinacion es = 30 . Si se ignoran las masas de las poleas y el efecto
de la friccion en estas y suponiendo que los coeficientes de friccion entre ambos bloques y la pendiente son
s = 0.25 y k = 0.20, determine a) la aceleracion de cada bloque y b) la tension en el cable.7
7 Este

es el problema 12.13 del libro Beer, Johnston y Clausen, Mec

anica Vectorial para Ingenieros: Din
amica, M
exico:
McGraw Hill.

10

Figure 7: Bloques sobre plano inclinado.

Soluci
on. Seleccione los ejes coordenados como muestra la figura 7. Las ecuaciones de movimiento de
los cuerpos son, para el cuerpo B,
Fy = 0
Fx = 0

NB MB g cos () = 0.

(28)

3 T MB g sin () k NB = MB aB .

(29)

NA MA g cos () = 0
T + k NA MA g sin () = MA aA .

(30)
(31)

Para el cuerpo A,
Fy = 0
Fx = 0

Por otro lado, la ecuacion de la cuerda que une los dos cuerpos esta dada por
L = sA + 3 sB + C,

(32)

donde, C es una constante que incluye todos los tramos constantes de la cuerda. Derivando dos veces con
respecto al tiempo, la ecuacion de la cuerda, se tiene que
aA + 3 aB = 0.

(33)

Sustituyendo las fuerzas normales en las ecuaciones de las aceleraciones a lo largo del eje X y sustituyendo aB en terminos de aA , se tiene que
1
3 T MB g sin () k MB g cos () = MB aA
3
T + k MA g cos () MA g sin () = MA aA
Despejando T de la primera ecuacion, se tiene que
T =

1
1
1
MB g sin () + k MB g cos () MB aA
3
3
9

Sustituyendo T en la segunda ecuacion y despejando aA , se tiene que

aA =

3 g (MB sin () + k MB cos () + 3 k MA cos () 3 MA sin ())

MB + 9 M A
11

(34)
(35)

Puede probrarse que los valores numericos de aA , aB , y T , estan dados por

aA = 1.3268

m
s2

aB = 0.4422

m
s2

T = 18.7904N.

Problema 5. El bloque A pesa 80 Lb y el bloque B 16Lb, vea la figura 8. Los coeficientes de friccion
entre todas las superficies de contacto son s = 0.20, y k = 0.15. Si P = 0, determine a) la aceleracion
del bloque B, b) la tension de la cuerda.8

Figure 8: Bloques conectados mediante poleas y en un plano inclinado.

Soluci
on. La ecuacion de la cuerda que une a ambos cuerpos, esta dada por
L = 2 sA + sB/A + C = 2 sA + (sB sA ) + C = sA + sB + C

(36)

Derivando la ecuacion (36), dos veces con respecto al tiempo, se tiene que
aA + aB = 0

(37)

En este caso, el problema requiere la solucion de dos problemas, el primero determinar si el sistema se
mueve, y si la respuesta es positiva, determinar las aceleraciones de los cuerpos.
Determinaci
on de la existencia de movimiento. Las ecuaciones de la dinamica de cada uno de
los cuerpos estan dadas por
1. Cuerpo B.
Fy = 0
Fx = MB aB

MB g cos + NB = 0
T + MB g sin + s NB = MB aB

(38)
(39)

De la ecuacion 38, de la fuerza normal se tiene que

NB = MB g cos

(40)

Por lo tanto, sustituyendo en la ecuacion (38) en la ecuacion (39), se tiene que

T + MB g sin + s (MB g cos ) = MB aB .
8 Este

(41)

es el problema 12.16 del libro Beer, Johnston y Clausen, Mec

anica Vectorial para Ingenieros: Din
amica, M
exico:
McGraw Hill.

12

De manera que la tension de la cuerda esta dada por

T = MB [aB + g (sin + s cos )]

(42)

2. Cuerpo A.
Fy = 0
Fx = 0

MA g cos NB + NA = 0
T + MA g sin s NB + s NA = MB aB

(43)
(44)

De la ecuacion (43), se tiene que la fuerza normal NA esta dada por

NA = NB + MA g cos = MB g cos + MA g cos = (MA + MB ) g cos .

(45)

Por lo tanto, sustituyendo las ecuaciones (45, 40) en la ecuacion (44), se tiene que
T + MA g sin s (MB g cos ) s (MA + MB ) g cos = MA aA

(46)

de manera que la tension de la cuerda esta dada por

T = MA [aA + g (sin s cos )] MB g (2 s cos )

(47)

Sustituyendo la ecuacion (37) en la ecuacion (47) e igualando las ecuaciones de la tension de la cuerda,
se tiene que
MA [aB + g(sin k cos )] MB g[2k cos ] = MB [aB + g(sin + k cos )]
Despejando el coeficiente de friccion estatica s , se tiene que
s =

(MA + MB ) aB (MB MA ) g Sen

(MA + 3 MB ) g Cos

(48)

Debe notarse que si hay movimiento, aB es negativa y el coeficiente de friccion estatica que existe entre
las superficies, s , debe ser menor que el valor dado por la ecuacion (48) cuando se sustituya aB = 0,
movimiento inminente, por lo tanto
s

(MB + MA ) g Sen
(MA + 3 MB ) g Cos

(49)

Sustituyendo los valores numericos, se tiene que

s

(MA MB ) g Sen
MA MB
=
tan
(MA + 3 MB ) g Cos
MA + 3 MB

Sustituyendo los valores numericos, se tiene que

s

80 16
MA MB
tan =
tan 25 = 0.233
MA + 3 MB
80 + 3(16)

Puesto que s = 0.2, existe movimiento relativo.

Determinaci
on de la magnitud del movimiento. Las ecuaciones de la dinamica de cada uno de
los cuerpos estan dadas por

13

1. Cuerpo B.

Fy = 0
Fx = MB aB

MB g cos + NB = 0

T + MB g sin + k NB = MB aB

(50)
(51)

De la ecuacion 50, de la fuerza normal se tiene que

NB = MB g cos

(52)

Por lo tanto, sustituyendo en la ecuacion (50) en la ecuacion (51), se tiene que

T + MB g sin + k (MB g cos ) = MB aB .

(53)

De manera que la tension de la cuerda esta dada por

T = MB [aB + g (sin + k cos )]

(54)

2. Cuerpo A.
Fy = 0
Fx = 0

MA g cos NB + NA = 0

T + MA g sin k NB + k NA = MB aB

(55)
(56)

De la ecuacion (55), se tiene que la fuerza normal NA esta dada por

NA = NB + MA g cos = MB g cos + MA g cos = (MA + MB ) g cos .

(57)

Por lo tanto, sustituyendo las ecuaciones (57, 52) en la ecuacion (56), se tiene que
T + MA g sin k (MB g cos ) k (MA + MB ) g cos = MA aA

(58)

de manera que la tension de la cuerda esta dada por

T = MA [aA + g (sin k cos )] MB g (2 k cos )

(59)

Sustituyendo la ecuacion ?? en la ecuacion (59) e igualando las ecuaciones de la tension de la cuerda se

tiene que
MA [aB + g (sin k cos )] MB g [2 k cos ] = MB [aB + g(sin + k cos )]
Por lo tanto, la aceleracion del cuerpo B esta dada por
aB =

MB (sin + 3k cos ) MA (sin k cos )

p
g = 3.2355 2
MA + MB
s

El signo negativo indica que el movimiento del cuerpo B es hacia arriba del plano inclinado.
Problema 6. Una barra de longitud l y masa despreciable conecta el carro de masa M y la partcula
de masa m, vea la figura 9. Si el carro esta sujeto a una aceleracion constante a hacia la derecha, Cual es
el angulo en estado estable resultante que la barra que rota libremente hace con la vertical? Determine
la fuerza neta P horizontal que no se muestra y que debe aplicarse al carro para ocasionar la aceleracion
especficada.9
Soluci
on. Es importante se
nalar varios aspectos de este problema
9 Este

es el problema 3/35 del libro Meriam y Kraige, Engineering Mechanics Dynamics, Sixth Edition.

14

Figure 9: Bloques conectado a una masa.

1. La partcula de masa m se mantiene iempre con la misma inclinacion y no oscila durante el
movimiento del carro, la partcula oscilaria durante el arranque y el paro del carro, por esa razon, el
autor hace enfasis en indicar que el resultado corresponde al estado estable resultante.
2. Puesto que la barra es de masa despreciable, eso significa que las fuerzas que la barra transmite del
carro a la partcula son colineales a la barra.
3. La figura 8 muestra tambien los diagramas de cuerpo rgido
Las ecuaciones de movimiento del carro y de la partcula, estan dadas por:
1. Carro
Fy = 0

N
N
+
=0
N = M g + F cos
2
2
P F sin = M a
P = M a + F sin

M g F cos +

Fx = M ax

(60)
(61)

2. Partcula
Fy = 0

mg + F cos = 0

mg = F cos

(62)

a
g

(63)

De estas dos u
ltimas ecuaciones, 61,62, se tiene que
tan =

sin
ma
a
=
=
cos
mg
g

= arctan

De manera semejante, sustituyendo la ecuacion 62 en la ecuacion 60, se tiene que

P = M a + F sin = M a + ma = (M + m)a

(64)

Problema 7 El pasador B de 4 onzas se desliza a lo largo de la ranura del brazo rotatorio OC, eslabon
2, y de la ranura DE, la cual se recorto de una placa horizontal fija, y por lo tanto forma parte del eslabon
fijo, 1, vea la figura 10. Si se ignora la friccion y el brazo OC gira a una razon constante o = 10 rad
s
determine para cualquier valor de a) las componentes radial y transversal de la fuerza resultante F que
se ejerce sobre el pasador B, b) las fuerzas P y Q ejercidas por el pasador B por el brazo OC y la pared
de la ranura DE, respectivamente, la longitud l = 9pulgadas.

15

Figure 10: Bloques conectado a una masa.

Soluci
on. Para la parte cinematica, considere que la velocidad del pasador B en un sistema de coordenadas cilndricas, o polares, centrado en el punto O. La velocidad del pasador B esta dada por
V~B = r er + ro e
sin embargo,puesto que el pasador B se desliza sobre la ranura vertical, y reconociendo que j = Ce +Ser ,
se tiene que
v~B = vB j = vB Ce + vB Ser
Por lo tanto, del analisis de velocidad, se tiene que
r0 = vB C

r = vB S
De aqu que

ro
C
Para el analisis de aceleracion, se tiene que

r =

vB =

ro S
= ro tan
C

(65)

a~B = (
r r02 )er + (ro + 2r 0 ) = (
r r2o )er + 2r o e
Sustituyendo los resultados del analisis de velocidad
a~B = (
r r02 )er + 2r02 tan e
Por otro lado, puesto que el pasador B se desliza sobre la ranura vertical, y reconociendo que j = Ce +
Ser , se tiene que
a~B = aB j = aB Ce + aB Ser
Por lo tanto, del analisis de velocidad, se tiene que
2ro2 tan = aB C

r ro2 = aB S
De aqu que
aB =

2ro2 tan
C

2ro2 tan
r = ro2 +
S = ro2 [1 + 2 tan2
C
16

(66)

Por lo tanto, la aceleracion del pasador B en coordenadas polares esta dada por
2ro2 tan
S ro2 )er + 2ro2 tan e = 2ro2 tan2 er + 2ro2 tan e
a~B = (ro2 +
C

(67)

Sin embargo, debe notarse que r esta dada en terminos de la longitud l y del angulo , de modo que
r = lC
, y la ecuacion de la aceleracion en componentes polares esta dada por
a~B = 2lo2 tan2 sec er + 2lo2 tan sec e

(68)

La aplicacion de la segunda ley de Newton, conduce a

F~ = m~a
Por lo tanto

Fe er + F r = m[2lo2 tan2 sec er + 2lo2 tan sec e

(69)

Fr = 2mlo2 tan2 sec

(70)

F = 2mo2 tan sec

(71)

La sustitucion de las variables indicadas en el texto conduce a los resultados del libro.

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