Dinamica de Sistemas Ing Mecatronica.

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Diagramas de Nichols
Los diagramas de Nichols son otra manera de representar la magnitud y el
angulo de fase en un solo diagrama. a cambio de los diagramas de bode.
Podemos crearlos fcilmente con los mismos datos de estos diagramas.

FUNCION DE UN SISTEMA CERRADO

FUNCION DE TRANSFERENCIA PARA UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

DESARROLLO
Otra forma para representar grficamente la caracterstica de la respuesta
en frecuencia es usar la traza de la magnitud logartmica contra la fase. Que
es una traza de la magnitud logartmica en decibeles contra el ngulo de
fase o el margen de fase para un rango de frecuencia que interesa, el
margen de fase es la diferencia entre el Angulo de fase real y -180, es
decir, -(-180) = 180 + . La curva se grada en trminos de frecuencia
w. estas trazas de la magnitud logartmica contra la fase se denominan
trazas de Nichols.
En las trazas de bode, las caractersticas de la respuesta en frecuencia G(jw)
aparecen en papel semilogaritmico mediante dos curvas separadas, la curva
de magnitud logartmica y la curva del angulo de fase; en la traza de
magnitud logartmica contra la fase, en cambio, las dos curvas de las trazas
de bode se combinan en una. La traza de magnitud logartmica contra la
fase se construye fcilmente si se leen los valores de la magnitud
logartmica y el angulo de fase de las trazas de bode. Observe que en la
traza de magnitud contra la fase. Un cambio en la constante de ganancia de
G(jw) simplemente altera la curva hacia arriba (al incrementar la ganancia o
hacia abajo, al decrementar la ganancia). Pero que la forma de la curva
permanece igual

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Las ventajas de nichols son que la estabilidad relativa del sistema en lazo
cerrado se determinan con rapidez y que la compensacin se obtiene con
facilidad
Las trazas de nichols para la funcin de transferencia senoidal G(jw) y
1/G(jw) tienen una inclinacin simtrica con respecto al origen, dado que

Las tres representaciones de respuesta en frecuencia de la ecuacin

Para > 0. En el diagrama de nichols, la distancia vertical entre los puntos

w=0 y w=wr, en donde wr es la frecuencia de resonancia, es el valor pico de
G(jw), en decibeles.

Diagramas de nichols de funciones de transferencia simples

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Estabilidad de Nyquist
Considere el sistema en lazo cerrado siguiente

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La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

Diagrama de Nichols
Para la estabilidad, todas las races de la ecuacin caracterstica

deben estar en el semiplano izquierdo del plano s. (Se debe sealar que,
aunque los polos y ceros de la funcion de transferencia en lazo abierto
G(s)H(s) pueden estar en el semiplano derecho del plano. el criterio de
estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en frecuencia en frecuencia en
lazo abierto G(s)H(s) que se encuentran en el semiplano derecho del plano
s. este criterio, obtenido por H. Nyquist, es til en ingeniera de control,
debido a que permite determinar grficamente la estabilidad absoluta del
sistema en lazo cerrado a partir de las curvas de respuesta en frecuencia en
lazo abierto, sin que sea necesario determinar los polos en lazo cerrado.
Para el anlisis de estabilidad se usan tanto las curvas de respuesta de
frecuencia en lazo abierto obtenidas en forma analtica, como las obtenidas
en forma experimental, es decir convenientemente pues, al disear un

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sistema de control, suele suceder que se desconocen las expresiones
matemticas para algunos componentes y solo se encuentra con sus datos
de respuesta en frecuencia.
El criterio de estabilidad de Nyquist se basa en un teorema de la teora de la
variable compleja. Para comprndelo, analizaremos primero el mapeo de los
contornos en el plano complejo, supondremos que la funcin de
transferencia en lazo abierto G(s)H(S) se representa como un cociente de
polinomios en s, para un sistema que puede materializarse, el grado de
polinomio del denominado de la funcin de transferencia en lazo cerrado
debe ser mayor o igual que el polinomio de denominador, esto significa que
el limite de G(s)H(s), cuando s tiende a infinito, es cero o una constante para
cualquier sistema que pueda materializarse, la ecuacin del sistema:

Es
F(S) = 1 + G(s) H(s) = 0

Demostremos que para una trayectoria cerrada continua determinada en el

plano s, que no pasa por ningn punto singular, le corresponde una curva en
el plano F(s), el numero y la direccin de los encierros del origen del plano
F(s) para la curva cerrada representan una funcin pues despus
correlacionaremos el numero y la direccin de los encierros con la
estabilidad del sistema

Respuesta a la frecuencia
Para especificar el comportamiento de un sistema a una entrada senoidal
(es decir, especificar la funcin de respuesta en frecuencia, G(jw) en una
frecuencia angular particular, w, se deben establecer tanto la magnitud,
G(jw) como la fase . Ambas funciones de frecuencia angular, una forma de
mostrar cmo se comporta un sistema sobre un intervalo de frecuencia
angular, es trazar los datos de la respuesta para el sistema en un diagrama
de Nyquist.
El diagrama de Nyquist es una traza polar de la respuesta en frecuencia del
sistema.
Un numero complejo se puede representar mediante x+jy. Donde x es la
parte real y y la parte imaginaria. El nmero se puede trazar como un punto
en un diagrama de argard, es decir, un diagrama que tiene un eje y el cual
representa la parte imaginaria y un eje x, que es la parte real, la entrada

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senoidal al sistema, de este modo, en efecto se representa mediante la
lnea de magnitud a lo largo del eje real

Al trazar diagramas de Nyquist existen cuatro puntos clave que se deben

representar; el inicio de una traza, donde w-0; el fin de la taza, donde w=
; donde la traza cruza al eje real, es decir =90% (positivo negativo).
Para un sistema de primer orden, o un sistema de atraso sencillo, la funcin
de transferencia es de la forma

Donde r es una constante de tiempo, de esta manera la funcin de

respuesta en frecuencia G(jw), es

As debido a que la magnitud G(jw) es la raz cuadrada de la pare real al

cuadrado ms la parte imaginario al cuadrado, entonces

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La fase esta dada por el cociente de la parte imaginaria entre la parte

real

Cuando w= 0, entonces las ecuaciones dan como resultado G(jw) = 1 y =

0, este es tambin el punto en el que la traza cruza el eje real . cuando w
tiende a infinito, entonces G(jw) tiende a 0 y a -90, este es tambin el
punto en donde la traza cruza el punto imaginario. Tambin se pueden
calcular otros puntos para ayudar a dibujar la traza de Nyquist. As por
ejemplo, cuando w= a/r, entonces G(jw) = 1/raz de 2 y = tan -1 = -45,

Considere un sistema de segundo orden con una funcin de transferencia

dada por

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La funcin de respuesta en frecuencia G(jw) es de esta forma

Y por ello la magnitud es

Y la fase esta dada por

(jw) = y

Cuando w = 0 entonces G(jw) = y = -tan-1 (2/0) = -90, este es el

punto en el que la traza cruza el eje imaginario.
Cuando a un sistema se le aplica una entrada senoidal la salida de este
sistema es senoidal con la misma frecuencia angular, pero puede tener una
amplitud que difiere de la entrada y mostrar una diferencia de fase. El
cociente de las amplitudes de salida y de entrada es la magnitud G(jw) para
la inestabilidad se presente cuando la entrada al sistema senoidal, la
magnitud en lazo abierto debe se mayor que 1 si el trazo en fase abierto
debe es 180 si el sistema causa un cambio de fase de 180 entonces la
seal de retroalimentacin estar en fase con la seal de entrada y de esta
manera se adicionara a esta en vez de sustraerse. Si la amplitud es menor
que la se la seal de entrada, se puede alcanzar condicin estable, pero si la
amplitud es menor que la de la seal de entrada, se puede alcanzar una

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condicin estable, pero si la amplitud es mayor, la seal a travs del
sistema crecer de manera continua. Si el sistema e lazo abierto es estable,
el sistema en lazo cerrado tambin ser estable

En la figura anterior se muestra la implicacin de este criterio de estabilidad

en relacin al diagrama de Nyquist para un sistema en lazo abierto, un
angulo de fase de 180 significa que la magnitud apunta hacia la parte
negativa del eje real. Si la magnitud en este valor de fase no debe exceder a
1, entonces la traza polar no debe encerrar al punto -1 sobre el eje real si el
sistema va a ser estable, supongamos que se quiere conocer la condicin
para que un sistema con la siguiente funcin de transferencia en lazo
abierto sea estable

La funcin de respuesta en frecuencia es

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Para lograr la estabilidad la magnitud no debe exceder 1 cuando la fase es

180, de este modo, la condicin limitante para la fase es =tan-1 por lo
tanto
1 w2 t1 t2 = 0
Y as w= 1/raix de t1t2, al sustituir este valor de w en la ecuacin de la
magnitud se obtiene

Si el sistema va a ser estable, entonces

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La traza de Nyquist es de la forma que se muestra en la siguiente figura