Una vibracin mecnica es la oscilacin repetida de un punto

material o de un cuerpo rgido en torno a una

posicin de equilibrio. En muchos dispositivos
conviene que haya movimientos vibratorios y se
generan deliberadamente: por ejemplo, el pndulo
utilizado para regular un reloj, una cuerda pulsada de
una
guitarra o de un piano, el vibrador que se utilizada para dar una
forma compacta al hormign, etc. En tales problemas, el ingeniero
tiene por misin crear y regular las vibraciones. En cambio, en la
maquinaria rotatoria y en las estructuras, la mayora de las vibraciones
son nocivas. Si no se equilibran bien las piezas de
una maquina rotatoria, vibrarn. Las vibraciones
pueden resultar molestas para el operario de la mquina y daar a sta y
a su apoyo. Las vibraciones que se producen en las estructuras a
casusa de
terremotos o de la circulacin de vehculos prximos puede
daarla e
incluso destruirla. En tales casos, la misin del ingeniero es
eliminar
las vibraciones (o, al menos, reducir todo lo posible su
efecto) mediante un proyecto adecuado.
punto
estable,
ejemplos:

Cuando, aplicando una fuerza adicional, se desplaza un

material o un cuerpo rgido que estaba en equilibrio
aparece una vibracin mecnica. Citemos algunos

1.

Oscilacin horizontal de un cuerpo unido a un resorte

(figura 21-1a) cuando se aparta de su posicin de equilibrio y luego se
suelta.
2. Oscilacin vertical de un trampoln o de una varilla (figura 21-1b) cuando
se desplaza de su posicin de equilibrio y luego se suelta.
3. Oscilacin circular de la lenteja de un pndulo suspendida por un hilo
inextensible de peso despreciable (figura 21-1c) cuando se desplaza de
su posicin de equilibrio y luego se suelta.
La caracterstica comn de estos ejemplos es que sobre el cuerpo se ejercen
fuerzas recuperadoras que le hacen volver a su posicin de equilibrio (figura
21-2a). No obstante, cuando el cuerpo alcanza su posicin de equilibrio tiene
velocidad no nula y sobrepasa dicha posicin (figura 21-2b). El proceso se
repite cuando la fuerza recuperadora vuelve a actuar para volver el cuerpo a su
posicin de equilibrio (figura 21-2c). El movimiento se repite una y otra vez y el
cuerpo pasa en uno y otro sentido por su posicin de equilibrio.
En muchos casos, la posicin, la posicin o el movimiento del cuerpo se
pueden especificar por completo con una coordenada (posicin especfica x en
la figura 21-1a; y en la figura 21-1b o en la figura 21-1c). Se dice entonces

que estos cuerpos tienen un grado de libertad. En otros casos, el cuerpo puede
vibrar independientemente en dos direcciones (figura 21-3a), o pueden
conectarse dos cuerpos pero pueden vibrar independientemente en una sola
direccin (figura 21-3b). Como se necesita dos coordenadas para especificar
del todo la posicin o el movimiento de tales sistemas, se dice que stos tiene
dos grados de libertad. Aqu slo trataremos sistemas de un solo grado de
libertad.
En la figura 21-4 podemos ver grficas del desplazamiento (x o y o )
respecto a la posicin de equilibrio en funcin del tiempo. Las oscilaciones que
se repiten uniformemente, como son las representadas en las figuras 21- 4a y
21-4b, se denominan aperidicas o aleatorias. En esta oportunidad slo
trataremos las vibraciones peridicas o aleatorias.
Una caracterstica importante de una oscilacin peridica es su periodo
, que es el menor tiempo que ha de transcurrir para que se repita el
movimiento.

Al movimiento que se completa durante un periodo se le da el nombre

de ciclo.
El periodo se expresa en segundos por ciclo o, simplemente, ene segundos. La
frecuencia f de una oscilacin es la inversa del periodo.

f=

(ecuacin 21-1)

O sea, es el nmero de ciclos por unidad de tiempo. La unidad de frecuencia, el

ciclo por segundo (cps), recibe tambin el nombre de hertz (Hz). La amplitud A

de una oscilacin es el desplazamiento mximo que sufre el cuerpo respecto a

su posicin de equilibrio.
Por ltimo veremos que el estudio de las vibraciones ser, simplemente,
una aplicacin de los principios desarrollados anteriormente. En los captulos
precedentes, la aceleracin se sola obtener slo para una posicin particular
del cuerpo y en un instante particular. Ahora, se obtendr la aceleracin para
una posicin arbitraria del cuerpo y luego se integrar para obtener la
velocidad y la posicin en todos los instantes futuros.

21.2 VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS

Las vibraciones mecnicas se clasifican en vibraciones libres (tambin
llamadas vibraciones naturales o vibraciones propias) y vibraciones forzadas.
Las vibraciones libres las originan y mantienen fuerzas tales como las fuerzas
elsticas o las gravitatorias, las cuales slo dependen de la posicin y
movimiento del cuerpo. Las vibraciones forzadas las originan y mantienen
fuerzas peridicas aplicadas exteriormente, fuerzas que no dependen de la
posicin ni del movimiento del cuerpo.
Las vibraciones libres y las vibraciones forzadas se subdividen en
amortiguadas y no amortiguadas. Cuando las fuerzas que se oponen a la fuerza
recuperadora (rozamiento, resistencia del aire, amortiguamiento viscoso, etc.)
sean despreciables, se dice que la vibracin es no amortiguada. Cuando no
sean despreciables dichas fuerzas resistivas, se dice que la vibracin es
amortiguada. Las vibraciones libres no amortiguadas se repiten a s mismas
indefinidamente; las vibraciones libres amortiguadas llegaran a desaparecer.
Est claro que todo sistema real contiene fuerzas de rozamiento que
llegaran a detener las vibraciones libres. Sin embargo, en muchos sistemas la
prdida de energa debida a la resistencia del aire, el rozamiento interno de los
resortes u otras fuerzas resistivas es tan pequea que el anlisis basado en un
amortiguamiento despreciable da, a menudo, resultados tcnicamente
satisfactorios. En particular, la frecuencia y el periodo de oscilacin que se

obtienen para un sistema animado de vibraciones libres tienen un valor muy

prximo al que se obtiene para un sistema vibrante que tenga un
amortiguamiento pequeo.

21.3 VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS

El anlisis de las vibraciones libres no amortiguadas slo es una idealizacin de
sistemas reales, ya que no tiene en cuenta las prdidas de energa en los
rozamientos. Una vez en movimiento, esos sistemas idealizados vibraran
indefinidamente con amplitud constante. Sin embargo, los sistemas reales
pierden energa en los rozamientos y llegan a pararse a menos que exista una
fuente de energa que los mantenga en marcha. Cuando la energa que pierda
el sistema sea pequea, los resultados obtenidos en las vibraciones no
amortiguadas estn a menudo de acuerdo con los sistemas reales, al menos
durante intervalos de tiempo cortos. Para intervalos de tiempo ms
prolongados y cuando las prdidas de energa no sean pequeas, habr que
incluir los efectos de las fuerzas de rozamiento.
Existen varios tipos de fuerzas de rozamiento que pueden robar energa
mecnica de un sistema de vibracin. De entre las fuerzas de rozamiento ms
comunes, podemos citar: el rozamiento fluido (tambin llamado fuerza de
amortiguamiento viscoso), que aparece cuando los cuerpos se mueven a
travs de fluidos viscosos; el rozamiento seco (tambin llamado rozamiento de
Coulomb), Que aparece cuando un cuerpo se desliza sobre una superficie
seca, y el rozamiento interno, que aparece cuando se deforma un cuerpo

slido. El amortiguamiento debido al rozamiento fluido es muy corriente en la

prctica, y ser el que estudiaremos en esta oportunidad.
21.3.1 Amortiguador viscoso lineal
El amortiguamiento viscoso tiene lugar de manera natural cuando sistemas
mecnicos tales como el pndulo oscilan en el aire o en el agua. Tambin
presentan amortiguamiento visco los amortiguadores del tipo representado
simblicamente en la figura 21-12 que se aaden a propsito a los sistemas
mecnicos para limitar o regular vibracin. Consiste este tipo de amortiguador
en un mbolo que se mueve en el interior de un cilindro lleno de un fluido
viscoso. Al movimiento del mbolo se opone el fluido, el cual debe atravesar
pequeos orificios practicados en aqul p circular por un estrecho huelgo del
mbolo. Estos amortiguadores se utilizan en los cierres de puertas y para
atenuar golpes. Tambin se utilizan a veces para representar las prdidas por
rozamiento de sistemas en los que no hay dispositivos especficos de
amortiguamiento. Por lo general, la masa del amortiguador, como la del
resorte, suele despreciarse.
Los amortiguadores viscosos que vamos a considerar son lineales. Es
decir, el mdulo de la fuerza de amortiguamiento viscoso es directamente
proporcional a la celeridad con que se extiende o comprime el amortiguador.

F=c x

(ecuacin 21.19)

La constante de proporcionalidad c recibe el nombre de coeficiente de

amortiguamiento viscoso. Su unidad en el sistema SI es el N. s/m y en el U.S.
Customary system es la lb. s/ft. El sentido de la fuerza de amortiguamiento
viscoso siempre es opuesto a la velocidad.
21.3.2 Vibraciones libres con amortiguamiento viscoso
Para ilustrar la vibracin libre con amortiguamiento viscoso, aadiremos al
sistema bloque-resorte de la figura 21.5a un amortiguador, en la forma que se
indica en la figura 21-13a. En la figura 21-13b podemos ver el diagrama de
slido libre del bloque, en el cual ste se ha desplazado una distancia arbitraria
en el sentido positivo de las abscisas. La fuerza recuperadora elstica del
resorte

F s=kx

est dirigida hacia la posicin de equilibrio (sentido negativo

de las abscisas). Como los sentidos positivos de la velocidad y de la aceleracin

coinciden con el de las abscisas, la fuerza amortiguadora

Fd =c x

tambin

estara dirigida en el sentido negativo de las abscisas. Aplicando la segunda ley

de Newton
movimiento.

F=m ax =m x

al bloque, tenemos la ecuacin diferencial de su

kxc x =m x

(ecuacin 21-20a)

O sea

m x +c x + kx=0

(ecuacin 21-20b)

Que es una ecuacin diferencial lineal de segundo orden con coeficientes

constantes.
La teora de las ecuaciones diferenciales ordinarias nos dice que la solucin de
toda ecuacin diferencial ordinaria con coeficientes constantes tiene siempre la
forma

x ( t )=D e

(ecuacin 21-21)

Donde las constantes D y deben satisfacer la ecuacin diferencial y las

condiciones iniciales. Aplicando la ecuacin 21-21 en la 21-20 tenemos la
ecuacin caracterstica
2

m + c+ k=0

(ecuacin 21-22)

Que tiene por races

12=

c c 24 mk
2m

(ecuacin 21-23)

El desplazamiento del bloque vendr entonces dado por

x ( t )=D 1 e t + D 2 e t
1

Donde las constantes

iniciales (en t = 0;

D 1 y D2
x=

(ecuacin 21-24)

se determinan a partir de las condiciones

D 1+ D 2

x0

x =D1 1+ D2 2=v 0

1 + 2 vienen dadas por la ecuacin 21-23.

Sin embargo, antes de discutir la solucin vamos a escribir las races
(ecuacin 21-23) en funcin de variables ms convenientes. La combinacin
adimensional de constantes

c
c
=
2 mk 2 m n

(ecuacin 21-25)

se denomina razn de amortiguamiento. Escribindola en funcin de la razn

de amortiguamiento

y de la pulsacin propia

n la ecuacin 21-23

queda en la forma

12= n n 21

(ecuacin 21-26)

El comportamiento del sistema depende de que la cantidad subradical

de la ecuacin 21-26 sea positiva, nula o negativa. El valor de c que
haga nulo el radical recibe el nombre de coeficiente de amortiguamiento
cr
crtico
. Por lo tanto,
c r=2m n =2 mk

(ecuacin 21-27)

La solucin (ecuacin 21-24) tendr tres tipos de comportamientos

totalmente distintos segn que el amortiguamiento real del sistema c
cr
sea mayor, igual o menor que
.