UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

I-Introduccin a Simulink
Daniel Martnez, Jess Garca, Jonathan, Lilian Beltrn
E3T, Universidad Industrial de Santander
Bucaramanga, Colombia
Profesor: Jos Jorge Carreo Zarraga

OBJETIVOS
Conocer las herramientas que MatLab ofrece para la
simulacin de sistemas de control, especialmente el uso de la
herramienta Simulink.
Observar los cambios que se pueden presentar en la
respuesta de un sistema simulado al variar los distintos
parmetros de un controlador PID.
INTRODUCCION
El controlador PID es la forma ms comn de
retroalimentacin. Se convirti en una herramienta estndar
cuando el control de procesos emergi en los aos cuarenta.
Los controladores PID son encontrados en muchas diversas
reas y de muchas formas distintas. El control PID es a
menudo combinado con lgica secuencial, selectores y
simples funciones de bloques para construir sistemas de
automatizacin usados para la produccin de energa,
transporte y manufacturacin.
Un controlador PD (proporcional y derivativo) permite
mejorar el amortiguamiento de un sistema pero la respuesta
en estado estacionario no se ve mejorada. Con un controlador
PI (proporcional e Integral) se puede mejor la estabilidad y un
error estacionario pero el tiempo de subida se incrementa. Esto
conduce a que usando en cambio un controlador PID se
puedan obtener las mejores caractersticas de cada uno de los
controladores, PD y PI.

1.

Simulacin para el bloque C1

2.

Simulacin para el bloque C2

3.

Simulacin para el bloque C3

DESARROLLO
Al realizar todas las simulaciones para los diferentes bloques
(C1:5, C2: 10, C3: 15) se puede observar que las tres tardan el
mismo tiempo en recorrer el trayecto desde el origen hasta el
punto deseado pero (aproximadamente 8.953 segundos), pero
tambin cabe observar que cada bloque realiza esta operacin
a una velocidad distinta y mayor de acorde aumenta su
trayectoria.
El diseo es pensado para ser lo ms real y rpido posible ya
que este se desea implementar en una planta donde cada
operario va a manipular el bloque asignado.

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4.

Simulacin del diseo de la banda transportadora

ideal para C1, C2, C3.

Las simulaciones son muy buenas cuando la parte

derivadora tiende a cero como se muestra en las grficas
1,2 y 3; pero esta no cumple con el requisito de la planta
cuando la parte derivadora aumenta como se muestra en
las grficas 7 y 8.

5.

Zoom de tiempo para el bloque C1.

6.

Oscilacin del Sistema bloque C1

Esto se debe a que la simulacin de diagrama de bloques de

color amarillo es una simulacin ideal y la de color morado es
una real, pero esta oscilacin no presenta un problema a la
hora de la implementacin del sistema debido a que la
oscilacin en despreciable.

7.

Diagrama de bloques no ideal

Realizando un zoom a la grfica se puede observar que

aproximadamente el bloque C1 llega a su punto deseado en
8.953 segundos pero luego oscila en esa posicin como se
observa en la siguiente grafica

8. Grafica no ideal del diagrama de bloque

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A continuacin se registraran las simulaciones para los otros

dos bloques los cuales dieron como resultados el mismo
tiempo de llegada de su punto de origen al punto de llegada.

11. Zoom de tiempo para el bloque C3.

Presenta el mismo tiempo de llegada que los bloques C1 y C2.

12. Oscilacin del Sistema bloque C3

9.

Zoom de tiempo para el bloque C2.

La simulacin muestra el mismo tiempo de llegada para el

bloque C2, aproximadamente 8.953 segundos.

Aqu presenta una oscilacin ms grande pero aun as sigue

siendo despreciable como los bloques C1 y C2.

Ganancias del sistema

KpKi
Kp+
+ KpKdS )(S+8)
(
S
G ( s )=
( S+3)(S+6)(s+10)

+ KpKdS )(S+8)
( Kp+ KpKi
S

10. Oscilacin del Sistema bloque C2

((

G ( s )=

Presenta una oscilacin ms grande que la del bloque C1 pero

sigue siendo despreciable.

( S+3)( S+6)(s+ 10)

KpKi
Kp+
+ KpKdS )(S +8)
(
S
1+
(S +3)(S +6)(s+10)

KpKi
Kp+
+ KpKdS )(S +8)
(
S
G ( s )=
( S+ 3 )( S+6 )( s+10 )+ ( Kp+
+ KpKdS )(S+ 8
[ KpKi
S
Donde:
Kp es la ganancia proporcional
Ki es la ganancia integral

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Kd es la ganancia diferencial

Y para el diseo ms ptimo realizado Kp=1, Ki=15.75 y

Kd=0.00001
CONCLUSIONES

En las simulaciones se puede observar una oscilacin

que va creciendo a medida que aumenta el escaln
esto quiere decir que para que el sistema tenga una
oscilacin considerable la planta debe tener una
banda aproximadamente mayor de 100 m lo que
quiere decir que es casi irreal pensar una banda
transportadora de dichas dimensiones.
La simulacin se vuelve cada vez mejor a medida que
la ganancia diferencial tiende a cero.

El tiempo de subida (rise time) para la distancia de

cada uno de los bloques es el mismo, es decir este
tiempo depende solo de los parmetros usados en el
diseo del controlador PID, y no de la magnitud del
escaln de entrada.
BIBLIOGRAFIA

1.
2.
3.

Kuo, Benjamin C. Automatic Control Systems.

Englewood Cliffs, NJ: Prentice-Hall, 1982.
http://isa.umh.es/asignaturas/asct/practicas_control/p
02.pdf
http://es.scribd.com/doc/51276404/practica-decontroladores-PD-PI-PDI