Capitulo2:MarcoTerico

2.1 Propulsin
El diseo de las aspasy hlices de un helicptero esalgo muy complejo ya que se
tienenquetomarenconsideracinmuchasvariables.Estovadelamanoconeldiseodel
vehculoareoensyaqueprimerosedebedetenerunbosquejodequesloquesevaa
hacerparaluegoverlamaneradeobteneresafuerzadeelevacin.Loimportanteanotar
esqueexisteeltamaodelashlicesesdirectamenteproporcionalalreadelvehculoque
se desea levantar. Tambin es directamente proporcional el peso del vehculo con las
revolucionesporminutoalasquedebengirarlashlices.Eldiseodelashlicesdepende
muchodelusoqueselesvaadar,yaqueexistendistintostiposdepropulsin.Noseralo
mismodisearunahliceparaunhelicpteroqueparaunavinoparaunbarco.Paraesto
sedebendeconocerdiferentesfactoresqueinfluyeneneldiseodelperfildelasaspas,lo
cualproporcionalafuerzadepropulsindeseada.
La fuerza de elevacin (lift force) es la componente de la fuerza aerodinmica
perpendicular a la direccin del flujo, contraria a la fuerza de arrastre (drag force) cuya
componenteesparalelaaladireccindelflujo.Aunqueporlogeneralseasociaestafuerza
a las alas de un avin, la elevacin tambin se genera en otros vehculos, desde autos de
carreras y veleros, hasta turbinas de viento y helicpteros. Aunque las ecuaciones
matemticasparalafuerzadeelevacinhansidodescubiertasdesdelosexperimentosde

los hermanos Wright, aun no existe una explicacin prctica que no sea controversial.
Existenvariasmanerasdiferentesdedeterminarlafuerzadeelevacinyaquesecombinan
frmulas matemticas y fsicas y se deben de tomar en consideracin muchos aspectos y
variables. Una de las frmulas ms utilizadas en la actualidad es la de John Smeaton,
conocidacomolaecuacinde1900dondesetieneque:

Donde:
L=FuerzadeElevacin.[N]

Eslavariablequesedeseacalcular.

=DensidaddelAire.[kg/m3]

La densidad del aire cambia en funcin de la altura, as que el valor de

estecomponentedependedelaalturaquesedeseaalcanzar.

V=VelocidaddeGiro.[m/s]

Estaeslavelocidadalaquegiralahlice.

Sref=readeReferencia.[m2]

Para un helicptero, el rea de referencia es aquella formada cuando

giranlasaspasdelrotor,creandouncrculoconunradiodelalongitudde
unaspa.


Figura2.1:readeReferencia.

CL=Coeficientedeelevacin.

Esta variable no tiene dimensiones y cambia mientras cambia la

velocidadyelngulodeataquedependiendodecadaaeronave.

Uno de los factores ms importantes a considerar en el diseo de una aeronave de

propulsinporrotorcomolaquesetieneenesteproyectoeslacompensacindeltorque
generadoporelmotor.Cuandogiralahlicedeunmotor,eltorquequegenerahacequeel
cuerpo tienda a moverse en direccin contraria a la de las aspas. Es por ello que en los
helicpteros se utiliza una hlice en posicin vertical, para compensar el torque. Sin
embargo,existenotrasmanerasdeconfigurarlosrotoresparapodercompensareltorque.

LaconfiguracinTandemesaquellaenlaqueseponendosrotoresunodetrsdel

otro,girandoendireccinopuesta.LaconfiguracinCoaxialesaquellaenlaquesecoloca
unrotorencimadelotrosobreelmismoeje.Finalmenteenlaconfiguracinentrelazada,
secolocandosrotoressuficientementecercaelunodelotrocomoparaqueseentrelacenal
girar.

2.2 Motores de DC

Elusodemotoresdecorrientedirectaenestetipodeprototiposesmsque

evidente debido a sus caractersticas de peso, tamao y principalmente, su fuente de

alimentacin,yaquellevanunabateradecorrientedirectatambin.Existenvariostipos
de motores de DC convencionales, y el primer paso para el diseo y construccin del
prototipoeselegirqumotoreselindicadoausar.
TiposdeMotoresdeCD:
EnSerie.
EnDerivacin
Compuesto.
DeImnPermanente.
ClasificacindeMotores:
Induccin.
Concepillas.
Sincepillas.
Apasos.
Lineal.
Unipolar.
Reluctancia.
Aunque ms adelante se proporcionara una justificacin al respecto, se
consideraron solo dos posibles tipos de motores de DC aptos para el vehculo areo: con

escobillas y sin escobillas. Los motores de DC sin escobillas son motores elctricos
sncronos alimentados por corriente directa que tienen un sistema de conmutacin
controladoelectrnicamente,enlugardelcontroldeconmutacinmecnicaquetienenlos
motoresconescobillas.Enesosmotores,lacorriente,eltorque,voltajeyrevolucionespor
minutoestnlinealmenterelacionados.Enlosmotoresconescobillasconvencionales,las
escobillas hacen un contacto fsico con una serie de contactos elctricos en el rotor,
formandouncircuitoelctricoentrelafuentedecorrientedirectaylosembobinadosdela
armadura. Mientras rota la armadura en el eje del motor, las cepillas van haciendo
contacto con diferentes secciones del conmutador que va rotando. En un motor sin
escobillas,loselectroimanesnosemueven,permanecenestticosenlaarmaduramientras
quelosimanespermanentessemueven.Sereemplazaelsistemadecepilladoconmutador
poruncontroladorelectrnico.Elcontroladorhacelamismadistribucindepotenciaque
un motor con escobillas pero con un circuito de estado slido, en lugar de un sistema
conmutado.

Figura2.2:Esquemademotorconescobillasde2polos.

Los motores sin escobillas ofrecen varias ventajas contra un motor sin escobillas,
incluyendomseficiencia,reduccinderuido,sonmsconfiables,tienenunmayortiempo

de vida y tienen una menor interferencia electromagntica en general. Al no tener

embobinados en el rotor, no estn sujetos a fuerzas centrifugas y debido a que los
electroimanes estn localizados alrededor del permetro, los electroimanes se enfran
mediante conduccin con el casco del motor, sin la necesidad de una corriente de aire
dentrodelmotor.Portalmotivo,elmotorsinescobillasestlibreyprotegidodelatierray
elpolvoquemaltratanlosimanes.Sinembargo,losmotoressinescobillastienenunagran
desventaja: costo alto. Esto se debe a que necesitan controladores electrnicos de
velocidadyaqueannosonmuycomerciales,aunquealalargaelcostosecompensacon
eltiempodevidaquetienenlosmotores.Engeneral,losmotoressinescobillassonms
eficientesenconvertirlaelectricidadenpotenciamecnica.Estosedebeprincipalmentea
quenohayprdidaselctricasniporfriccincausadasporlasescobillas.

Figura2.3:Motorsinescobillas.

Los motores de CD en serie son aquellos cuyos devanados de campo estn

compuestosdepocasvueltasyestnconectadasenserieconelcircuitodelinducido.En
este tipo de motores, la corriente del inducido, de campo y de lnea son iguales. Por lo
tanto,laleydevoltajesdeKirchhoffdiceque:

VT=EA+IA(RA+RS)


Figura2.4:CircuitoEquivalentedeMotorenSerie.

Una de las caractersticas ms notorias del motor en serie es que el flujo es

directamenteproporcionalalacorrientedelinducido(Chapman,562).Amayorcargaen
elmotor,mayoreselflujo.ParaunmotordeCDenserie,eltorqueinducidosecalcula:

Donde:

E=VoltajedeArmaduradelmotor

I=CorrientedeArmaduradelmotor.

=Velocidadenrad/s

2.3 Vehculos Areos de 4 Rotores.

Las ventajas de utilizar un vehculos de 4 rotores o QuadRotor en vez de un

helicptero convencional es que tienen la peculiaridad de que sus hlices tienen un paso
fijo,esdecir,sungulodeataquenovaramientrasgiralahlice,casocontrarioaldelos
helicpteros.Porlomismo,eldiseodelvehculosesimplificaengranmanera,asicomo
tambin se reducen costos en tiempo y mantenimiento. Otra ventaja es que se pueden

utilizarhlicesdemenortamaoparagenerarunafuerzaequivalentealadelahlicedel
helicpteroypoderlevantarelvehculoporcompleto.
En los helicpteros convencionales se usa nicamente un rotor horizontal para
generarlafuerzadeelevacinquerequierelaestructura.Porlomismo,elejedelmotor
requiereunacoplamiento,medianteunacajadeengranes,conlaflechadelmotor.Algirar,
el motor produce un torque perpendicular a la flecha del motor, provocando que todo el
helicpterogireenlamismadireccinquegiraelmotor.Paracompensarporestetorque,
seutilizaotrahliceenposicinverticalconelcualmantienealhelicpteroenlaposicin
deseada respecto al eje Y. En los QuadRotors esto cambia, ya que no existe una hlice
vertical, el vehculo debe de compensar los torques que generan sus motores de otra
maneraparaevitarqueelvehculogiresincontrol.
Cada rotor produce una fuerza de empuje y un torque en su eje de rotacin, as
comotambinunafuerzadearrastreopuestaaladireccindevuelodelvehculo.Sitodos
los rotores giraran en la misma direccin y con la misma velocidad angular, entonces el
vehculo girara en la misma direccin que los motores y alrededor de su propio eje. En
cambio,siseponenagirar2motoresenunsentidoylosotros2enelotro,todosconla
misma velocidad angular, se podra llegar a compensar el torque y tener estabilizado al
vehculo.


Figura2.5:Configuracindemotores.

Enlafigura2.4semuestraunaconfiguracindemotoresencuantoasugiropara

podercompensareltorquequegeneracadauno.Siseponenlosmotores1y3agiraren
un sentido, mientras que los motores 2 y 4 giran en el sentido opuesto, se obtiene un
torquenetoigualacero.

Con este mismo mtodo se puede controlar el balanceo (yaw) del vehculo si se

juega con las velocidades de cada motor. Se puede modificar la aceleracin angular de
cada rotor, modificando as el cabeceo (pitch) y el alabeo (roll) del vehculo. Es decir, se
puedencontrolartodoslosejesdegirodelvehculosinperderlaestabilidad.Porejemplo,
sisequieretrasladarelvehculo,sedebedereducirlavelocidaddelmotor3enlamisma
proporcin que se incrementa la velocidad en el motor 1, de este modo, el torque neto
sigueestandocompensado.Acontinuacinsemuestranalgunosmovimientosdelvehculo
almodificarproporcionalmentelavelocidaddelosmotores:

A)

B)

C)

Figura2.6:DescripcindeMovimientosdeunQuadRotor

Comosedijoanteriormente,lateoradevuelodeunQuadRotorsebasaencambiar

las velocidades de los motores proporcionalmente si son opuestos. En la figura 2.5a se

puede observar que el motor 2 gira ms rpido que los dems. En este caso, el vehculo
avanzarahacialaizquierdayaqueelmotor2estaraempujandomsqueelmotor4ypor
lotantosacaraalvehculodesuequilibrio.Porotrolado,ellaopcinBseobservaquelos
motores1y3estngirandoalamismavelocidadymsrpidoquelosmotores4y2.El
efectoqueestotendrasobreelvehculoesquedenuevosedescompensaranlostorques
queafectanalvehculo,haciendoqueahoraestegireenelsentidoopuestoaladireccinde
susmotores,esdecir,girarhacialaizquierda.Finalmente,sepuedeverquelaopcinCes
unsimpleespejodelaopcinAyporlotanto,elhelicpteroavanzarhacialaderecha.

Elvehculoestarsometidoavariosefectosfsicosduranteelvuelo.Sedanfuerzas

aerodinmicas a consecuencia del giro de las hlices y de las vibraciones de las aspas.
Existentambinlostorquesyamencionados.Sedebedetenerencuentaelcentrodemasa
del vehculo para que siempre est balanceado. As mismo, se deben considerar las
consecuencias de los efectos giroscpicos sobre el vehculo, como lo seran: prdidas de
orientacindelcuerporgido,cambiosenlaorientacindelashlices,etc.Porltimo,se

debe considerar tambin que el helicptero se enfrentar a una fuerza que todas las
aeronavesbuscanreducir,lafriccin.

El QuadRotor es un mecanismo con 6 grados de libertad y solo 4 actuadores. Las

fuerzas principales y momentos que actan sobre el vehculo son producidos por las
hlices.Siseconsideraqueelvehculotendrunvueloparaleloalpisoysuponiendoque
no hay otras fuerzas externas que afecten al vehculo; se puede asumir entonces que el
empujeyelarrastresonproporcionalesaloscuadradosdelas velocidadesdegirodelas
hlices:
T=b2

Empuje

D=d2

Arrastre

Enestasdosecuaciones,bydsonloscoeficientesdeempujeydearrastrerespectivamente,
ydependendevariosfactores,comolosoneltamaodelashlices,ladensidaddelaire,
ngulodeataque,ypasodelashlices.

2.4 Batera de Litio.

Uno de los componentes ms importantes del vehculo es la batera ya que es la
fuente de alimentacin de los motores. Para elegir la batera adecuada primero hay que
saber que motores se van a utilizar ya que la opcin a elegir depende directamente del
consumodecorrienteyelvoltajerequerido.LasbaterasdePolmerodeLitio(LiPo)sonla
mejor opcin como fuente de energa elctrica en cuanto a vehculos a escala y de radio
control, principalmente por su bajo peso y pequeo tamao pero adems por otras
excelentescaractersticas.AnteriormenteseusabanlasbaterasdeNickel(NiMHyNiCD)
perosepuedeobtenerlamismacapacidad,untamaomspequeoyunmenorpesoen
lasbaterasdeLiPo.Esporelloqueseprefierenparatodotipodeaparatoselctricoscomo
laptops,reproductoresdemp3,juguetesderadiocontroleinclusoautoselctricos.

Las bateras de LiPo tienen un polmero para separar el ctodo del nodo. Las
baterasseconstruyendelasiguientemanera:
Ctodo:LiCoO2
Separador:PolmerodeElectrolitoConductor.
nodo:CompuestointercaladodeLitio.
Lasvariablesnecesariasparaelegirunabaterason:Voltaje, Capacidad,yelgrado
C.Elvoltajedependedelacantidaddeceldasconlasquecuentalabatera,cadaceldaes
de3.7v.Porlotanto,situviramosmotoresde12volts,podramosusarunabaterade3
celdas(3x3.7v=11.1v)obienunaquesobrepaseelrequerimiento;con4celdas(4x3.7v
=14.8v).LacapacidadesunavariabledecorrienteenmiliAmpereshora(mAh),esdecir,
cuanta corriente se requiere por hora. El grado C es una razn de qu tan rpido se
descarga la batera. Mientras ms corriente se requiere ms rpido se descargar. Para
obtener esta variable simplemente hay que dividir la demanda de corriente entre la
capacidaddelabatera.Porejemplo,siserequieren5Aylacapacidaddelabateraesde
1320mAh,entoncestendramosque5000mA/1320mAh=3.8C.