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Modelado De Sistemas Fsicos

O B J E T I V O :

El alumno:
a) comprender las leyes fundamentales que rigen a los elementos y
sistemas fsicos (mecnicos, fluidicos, trmicos, etc. ).

b) Comprender que es posible representar a los sistemas lineales


mediante ecuaciones diferenciales.

I N T R O D U C C I N

El anlisis de sistemas constituye, en condiciones especificas, la


investigacin del funcionamiento de un sistema cuyo modelo matemtico
se conoce.

El diseo de sistemas se refiere al proceso de encontrar un sistema que


satisfaga una tarea especfica. Cualquier tentativa de diseo de un
sistema debe empezar a partir de una prediccin de su funcionamiento
antes de que el sistema pueda disearse en detalle o construirse
fsicamente. Tal prediccin se basa en una descripcin matemtica de las

caractersticas dinmicas del sistema. A esta descripcin matemtica se


le llama modelo matemtico.

2 . 1

M O D E L A D O

M A T E M A T I C O

Para los sistemas fsicos, la mayora de los modelos matemticos que


resultan tiles se describen en trminos de ecuaciones diferenciales.
Los modelos empleados sern aquellos que resulten ms simples, tiles y
operativos a fin de facilitar su estudio, sin olvidar por supuesto que
deben ser un reflejo, lo ms fiel posible del comportamiento real del
sistema.

La dinmica de sistemas trata del modelado matemtico y el anlisis


de la respuesta de los sistemas dinmicos. Hoy en da, el diseo de
ingeniera requiere de un concienzudo estudio de esa materia.

Al aplicar las leyes fsicas a un sistema especfico, es posible desarrollar


un modelo matemtico que describa al sistema. Tal sistema puede incluir
parmetros desconocidos, los cuales deben evaluarse mediante pruebas
reales. Cuando se intenta construir un modelo, debe establecerse un
equilibrio entre la simplicidad del modelo y la exactitud de los resultados
del anlisis.

Para determinar un modelo razonablemente simplificado, se necesita


decidir cules de las variables y relaciones fsicas pueden despreciarse y
cuales son cruciales en la exactitud del modelo. Ningn modelo

matemtico puede representar cualquier componente o sistema fsico con


precisin, siempre se involucran aproximaciones y suposiciones.

En base a los prrafos anteriores se puede establecer el siguiente


procedimientos de diseo.

Determinar
sistema
fsico
especificaciones
partir
requerimientos.

un
y
a
de

Dibujar un
diagrama de
bloques
funcional

Transformar el
sistema fsico en
diagrama
esquemtico
Obtener un diagrama a
bloques, de flujo de
seal, representacin en
el espacio de estados o
modelo matemtico
Reducir
El
diagrama a un
solo bloque o
sistema de lazo
cerrado.

Analizar, disear y
probar para ver que se
satisfagan los
requisitos y las
especificaciones.

2 . 1 . 1

E L E M E N T O S

B S I C O S

D E L

M O D E L A D O

Resistencia.
Los elementos resistivos se caracterizan principalmente

por su

capacidad para disipar energa, esto es, la energa suministrada al


sistema se disipa o se transforma a travs de ellos.

Capacitancia
Los elementos capacitivos se caracterizan por la propiedad de almacenar
energa en forma de campo elctrico que a su vez la suministran a otros
elementos del sistema. La rapidez con que ceden la energa depende del
valor de la capacitancia y del elemento resistivo al cual dicha energa es
transferida.

Inductancia
Los elementos inductivos se caracterizan por la propiedad de almacenar
energa en forma de campo magntico que a su vez la suministran a otros
elementos del sistema en forma instantnea.

fB es la fuerza que producida por el


amortiguador, se opone al movimiento
de ste, y es igual a la fuerza externa f
(N)

dx/dt es la velocidad a la cual se mueve


el amortiguador y se representa por la
letra v, ( m / s )

B es la constante del amortiguador


o coeficiente de friccin viscosa. ( N
s/m)

2 . 2

M O D E L A D O

D E

S I S T E M A S

M E C N I C O S

Un amortiguador es un elemento que provee resistencia en el movimiento


mecnico, y como tal, su efecto es similar al de un resistor elctrico.

En un sistema mecnico, un amortiguador

Figura 1

consiste en un pistn y un cilindro lleno de


aceite. Cualquier movimiento relativo entre el vstago del pistn y el
cilindro encuentra resistencia por el aceite ya que ste debe fluir
alrededor del pistn de un lado a otro. Esencialmente, el amortiguador
absorbe energa y la disipa en forma de calor que fluye al ambiente. El
amortiguador se puede representar como se indica en la figura 1.

En el amortiguador, la fuerza fB que acta sobre l es proporcional a la


velocidad a la cual se mueve el amortiguador, es decir,

fB B

dx
dt

TB es la fuerza que producida por el


amortiguador, se opone al giro de ste
y es igual al par externo aplicado T
( N.- m )

d/dt es la velocidad angular a la cual


gira el amortiguador y se representa
por la letra , (rad / s)

B es el coeficiente de friccin
viscosa de torsin . ( N m / rad/s )

Figura 2

En los sistemas mecnicos rotacionales, el par aplicado al amortiguador


rotacional es proporcional a la velocidad angular a la cual gira, es decir,

TB B

d
dt

En conclusin, normalmente se trata al coeficiente de friccin viscosa


como a la resistencia mecnica.

Por lo tanto la resistencia mecnica para el amortiguador traslacional es,

fM es la fuerza que producida por la


masa, se opone al movimiento de sta
y es igual a la fuerza externa aplicada
f(N)

d2x/dt2 es la aceleracin a la cual se


mueve la masa y se representa por la
letra a ( m / s2 )

M es el valor que tiene la masa o


capacitancia mecnica traslacional
( Kg )

Cambio en la fuerza
cambio en la velocidad

m
s

y para el amortiguador de torsin


B

Cambio en el par
cambio en la velocidad angular

N m
rad
s

Existen dos tipos de capacitancia mecnica, la traslacional o masa y la


rotacional o inercia.
La capacitancia mecnica traslacional o masa se representa por el
smbolo de la figura 3
Figura 3

Las variables asociadas con este elemento son fuerza y aceleracin y su


comportamiento esta definido por

TJ es el par, que producido por la


inercia, se opone al movimiento de
sta y es igual al par externo aplicado
T(N-m)

d2/dt2 es la aceleracin angular a la


cual gira la inercia y se representa por
la letra ( rad / s2 )

j es el valor de la inercia o
T

capacitancia mecnica rotacional (


kg m2 /rad )
J

fM M

d 2x
dt 2

La capacitancia mecnica rotacional o inercia se representa por medio de


la figura 4

Figura 4

Las variables asociadas con este elemento son par y aceleracin angular
y su comportamiento fsico esta definido por:

TJ J

d 2
dt 2

En conclusin, normalmente se trata a la masa como la capacitancia


mecnica traslacional.

Cambio en la fuerza
M
cambio en la aceleracin

N
m 2
s

y a la inercia como la capacitancia mecnica rotacional

Cambio en el par
J
cambio en la aceleracin angular

N m
rad 2
s

Existen dos tipos de inductancia mecnica, el resorte traslacional y el


resorte rotacional o torsional.

Un resorte lineal es un elemento mecnico que puede


ser deformado por una fuerza externa tal que la
deformacin sea directamente proporcional a la fuerza o
par que se le aplique.

Figura 5

En la figura 5, se muestra la representacin de un resorte o inductancia


mecnica traslacional
10

T
es la
el fuerza
par que
producido
porpor
el el
fKk es
que
producida
resorte
opone al giro
de ste y es
resorte se
o inductancia
mecnica

igual
al par externo
aplicado
T (N)
traslacional
, se opone
al movimiento

el desplazamiento
angular
del
deesste
y es igual a la fuerza
externa

resorte
aplicada( frad
(N))
K
eselladesplazamiento
constante del del
resorte
deo
x es
resorte
torsin
(Nm
/ rad )
inductancia mecnica
traslacional
(m)

k es el valor o la constante del


resorte ( N / m )

Las

variables

asociadas

este

elemento,

son

la

fuerza

el

desplazamiento definidos por

fk k x

En los sistemas mecnicos rotacionales, un resorte de


torsin se representa por el smbolo de la figura 6.
El par y el desplazamiento estn relacionados por,

Tk k

11

Figura 6

En conclusin, normalmente se trata a la constante del resorte k como


la inductancia mecnica.

Por lo tanto la inductancia mecnica para el resorte traslacional es,

cambio en la fuerza
cambio en el desplazamientto del resorte

N
m

y la inductancia para el resorte rotacional es,

Cambio en el par
cambio en el desplazamiento angular del resorte

N m
rad

Las constantes del resorte indican rigidez; un gran valor de k


corresponde a un resorte duro y un valor o pequeo de k a un resorte
suave.

12

Ecuaciones de equilibrio.
Las ecuaciones de equilibrio de los sistemas mecnicos se plantean con
base en las leyes de Newton y el principio de DAlembert.

La primera ley de Newton, que trata de la conservacin de la cantidad


de movimiento, establece que la cantidad de movimiento, total de un
sistema mecnico es constante en ausencia de fuerzas externas.

La cantidad de movimiento es el producto de la masa m y la velocidad


v, para el movimiento traslacional o lineal.

En el movimiento rotacional, la cantidad de movimiento es el producto


del momento de inercia J y la velocidad angular, y se denomina cantidad
de movimiento angular.

Para un movimiento traslacional, la segunda ley de Newton dice que la


aceleracin de cualquier cuerpo rgido es directamente proporcional a la
fuerza que acte sobre l e inversamente proporcional a la masa del
cuerpo, esto es,
fuerza masa x aceleracn

Para un cuerpo rgido en rotacin pura alrededor de un eje fijo, la


segunda ley establece que:

13

T es la suma de todos los pares que


actan alrededor de un eje dado

J es el momento de inercia del cuerpo


alrededor de ese eje

es la aceleracin angular.

pares momento de inercia


T

x aceleracn angular

La segunda ley de Newton da la relacin fuerza aceleracin de un cuerpo


rgido o la relacin de aceleracin angular-par de un cuerpo rgido en
rotacin.

La tercera ley de Newton se refiere a la accin y reaccin, y en efecto,


establece que a toda accin corresponde una reaccin de igual magnitud
pero de sentido contrario.

Finalmente, el principio de DAlembert establece que:


Las fuerzas aplicadas a un elemento, junto con las fuerzas de inercia
forman un sistema en equilibrio.

En el modelado de sistemas mecnicos traslacionales se recomienda


utilizar las variables como desplazamiento, velocidad, aceleracin y
fuerza, mientras que en los sistemas mecnicos rotacionales las
variables de inters son el desplazamiento, velocidad y aceleracin
angular as como el Par.

14

2 . 3

M O D E L A D O

D E

S I S T E M A S

H I D R U L I C O S

Al fluir un liquido por una tubera se presentan fuerzas de friccin.


Dicho efecto se puede aproximar por un elemento llamado resistencia
hidrulica ( Rh )que se relaciona con la presin ( p ) y el gasto ( q ) por la
relacin.
p (t ) Rh q (t )

la resistencia hidrulica se representa por medio de los smbolos de la


figura 7

P1

P2
q p1
Rh

P
q2

Rh
Figura 7

El comportamiento fsico de la resistencia hidrulica se puede definir


por:

15

p es el incremento de presin a
travs de la resistencia hidrulica
( Pa )

q es el gasto que fluye a travs de la


resistencia hidrulica ( m3/s )

Rh es el valor de la resistencia
hidrulica que presentan las paredes
de la tubera (Pa-s/m3)

p p1 p 2 Rh q

Resumiendo, la resistencia de un sistema hidrulico o neumtico puede


definirse como el cambio en potencial requerido para producir un cambio
unitario en la razn de flujo o velocidad, o bien,

cambio en potencial
Rh
cambio en corriente, razn de flujo o velocidad

pa
m3
s

El flujo liquido en tubos, orificios, vlvulas o cualquier otro dispositivo


restrictor de flujo, el potencial puede corresponder ya sea a la presin
diferencial o altura diferencial y la razn de flujo puede ser la razn de
flujo liquido. Al aplicar la definicin general de resistencia a un flujo
liquido, tenemos,

16

es la densidad del fluido ( kg / m3 )

g es la aceleracin de la gravedad ( m /
s2 )

N 2

cambio en potencial
N

s
m

Rh
3
5
cambio en presin diferencial m
m
s

O bien
Rh

cambio en altura diferencia l


cambio en razn de flujo

m
m3
s

Por lo tanto, podemos decir que la resistencia hidrulica es la oposicin


que presentan las tuberas al paso del fluido.

Supongamos que el fluido escurre a razn de q(t) hacia un tanque abierto


de seccin constante A. La relacin entre el gasto y la altura del fluido es:
dh(t )
dt

q (t ) A

La relacin entre la altura del fluido en el tanque y la presin en la boca


del tubo de alimentacin es
h(t )

p (t )
g

Por lo tanto,
q (t )

17

dp (t )
dt

q (t ) C h

dp (t )
dt

Siendo C h g , la capacitancia hidrulica

Concluyendo, la capacitancia de un elemento fsico puede definirse


como el cambio en la cantidad de material o distancia requerido para
producir un cambio unitario en potencial o
Ch

cambio en la cantidad de material o dis tan cia


cambio en potencial

En un sistema de tanque lleno de liquido, la cantidad de material puede


ser el volumen del liquido y el potencial puede ser, ya sea la presin o la
altura. Si aplicamos la definicin general precedente de la capacitancia al
sistema del tanque lleno de liquido, el resultado es:
cambio en la cantidad de liquido
Ch
cambio en la altura

3
m
N 2
m

O bien,
Ch

cambio en la cantidad de liquido


cambio en presin

m3

Si el fluido escurre por una tubera de seccin A, su velocidad promedio


esta dada por,
v (t )

q (t )
A

siendo la masa m del fluido en una longitud d de tubera es:


m A d

De acuerdo a la segunda ley de Newton


18

f (t ) m a

por lo tanto,
f (t ) d

dq(t )
dt

Pero por otro lado,


p (t )

f (t )
A

resultando
p (t )

d dq (t )
A dt

p (t ) I h

donde I h

dq(t )
dt

d
es la inductancia hidrulica
A

Finalmente, el termino inertancia e inductancia se refieren al cambio


en potencial necesario para producir una razn de cambio unitaria en la
razn de flujo, la velocidad o la corriente, o bien

Ih

cambio en el potencial
cambio en la razn deflujo por segundo

Para el efecto de inertancia en el flujo de lquidos en tubos y dispositivos


semejantes, el potencial puede ser an la presin o la altura, y el cambio
en la razn de flujo por segundo puede ser la aceleracin del flujo lquido
volumtrico.

La aplicacin de la definicin general precedente de inertancia, inercia o


inductancia da,

19

m
es el
la peso
masadel
delfluido
fluido((kg
kg ))
w es
f
3
v
es
el
volumen
del
fluido
(
v es el volumen del fluido ( m
m3 ))

N
cambio en presin
m2
Ih
cambio en la razn deflujo por segundo m 3 2
s
O bien,
cambio en la altura
Ih
cambio en la razn deflujo por segundo

s 2

m3

Ecuaciones de equilibrio.
En los sistemas hidrulicos se requieren algunos conceptos de los cuales
mencionaremos los ms importantes.

La densidad de un fluido es la relacin de la masa y el volumen, o sea,

masa

volumen g

El peso especifico de un fluido ( ) es la relacin o razn entre el peso y


el volumen.

peso
w

volumen V

La presin hidrosttica de un liquido depender de la altura h y del


peso especifico del liquido.
20

Ph h

h es la altura del fluido ( m )


es el peso especifico del fluido ( kgf /
m3 )

El principio de pascal nos dice que cualquier incremento de presin


ejercido sobre un fluido contenido en un dispositivo cerrado se transmite
con la misma intensidad a todos los puntos del fluido.

Los fluidos son incomprensibles, por lo tanto las densidades y los pesos
especficos son casi constantes a diferentes presiones.

De acuerdo a la figura 8, la presin del liquido es

fuerza1 F1 F2

Area1
A1 A2

y la fuerza en los mbolos es:


F1 p A1 F2

A1
A2

F2 p A2 F1

A2
A1

F1

A1

A2

F
2
21

w
es el
el gasto
peso del
q es
( m3cuerpo
/s)
es el peso especifico del fluido

v es el volumen

Figura 8

El principio de Arqumedes dice que la fuerza de empuje vertical Fe de


un cuerpo es igual al peso del fluido desplazado por el, o sea,

Fe v

Si Fe < w, ste se hunde.


Si Fe = w, queda suspendido.
Si Fe > w, este flotar

Ecuacin del flujo


Como se observa en la figura 9,
las

velocidades

son

inversamente proporcionales al

A1

rea de la seccin transversal

V2
Figura 9

por la que el liquido fluye, o sea,

q V1

A2

V1

A1 V2 A2

Ecuacin de Bernoulli
De acuerdo a la figura 10, la ecuacin
de Bernoulli nos relaciona la posicin,

22
Figura 10

las cargas de presin, la velocidad, la altura y las perdidas en la siguiente


expresin.

h1

p1 V12
P V2

E P1 2 2 E P2 H

2g

2g

La ley de balance de presiones establece que:


La suma de las cadas de presin alrededor de una malla es igual a cero.

Pi 0
La ley de conservacin de la masa establece que:
La suma algebraica de gasto en un nodo es igual a cero, o las variaciones
de volumen con respecto al tiempo es igual a la suma de los gastos de
entrada menos la suma de los gastos de salida.
dv
qe qs
dt

En estos sistemas las variables de inters son presin y gasto, y en


algunas ocasiones la altura de la columna del fluido del sistema.

23

d(p) es un cambio en la presin


diferencial

dq es un cambio en la razn de flujo


de masa

2 . 4

M O D E L A D O

D E

S I S T E M A S

N E U M T I C O S

Los sistemas neumticos son sistemas de fluido que utilizan el aire como
el medio para la transmisin de seales y de potencia.

La resistencia al flujo de aire en tubos, orificios, vlvulas y cualesquiera


otros dispositivos restrictores de flujo puede definirse como el cambio en
la presin diferencial necesaria para hacer un cambio unitario en la
razn de flujo de masa o,

Rn

cambio en la presin diferencia l


cambio en la razn de flujo de masa

N s
2
kg m

Por lo tanto la resistencia Rn puede expresarse como:


Rn

d (p )
dq

En un recipiente de presin neumtica, la capacitancia puede definirse


como el cambio en la masa de aire en el recipiente, requerido para hacer
un cambio unitario en la presin.
Cn

La cual puede expresarse como


24

cambio en la masa de aire


cambio en la presin

kg
N 2
m

m es la masa del aire en el recipiente (


kg )

es la densidad de masa del aire

Cn

dm
d
V
dp
dp

kg
N 2
m

( kg/m3 )

p es la presin absoluta del aire ( N/m2


)

V es el volumen del recipiente ( m3 )

La inertancia o inductancia de un sistema neumtico se refiere al cambio


de presin requerido para hacer un cambio de razn unitario en la razn
de flujo de masa, o

N
cambio en la presin
m2
In
cambio en la razn de flujo de masa por segundo kg
s 2
El aire o gas en tubos puede presentar vibraciones sostenidas
( resonancia acstica ) porque el aire o gas tiene inertancia y ms an, es
elstico.

Ecuaciones de equilibrio.

Considere un gas perfecto que cambia de un estado representado por p1,


v1, T1 a un estado representado por p2, v2, T2.

25

p es la presin absoluta del gas ( N /


m2 )

V es el volumen del gas ( m3 )

m es la masa del gas ( kg )

T es la temperatura del gas ( K )

R es una constante del gas ( N-m/kg


K )

Si la temperatura se mantiene constante pero la presin cambia de p1


a p2, entonces el volumen del gas cambiar de v1 a v de modo que,

p1V1 p 2V '

Si la presin se mantiene constante pero la temperatura se incrementa


de T1 a T2, entonces el volumen del gas llega a V2. As,

V ' V2

T1
T2

Combinando las dos ecuaciones anteriores


p1V1
pV
2 2
T1
T2

Lo que significa que para una cantidad fija de un gas perfecto, pV/T ser
constante sin importar los cambios fsicos que ocurran, o sea,
cons tan te

pV
T

En presiones bajas y temperaturas altas todo gas se acerca a una


condicin tal que,

pV m R T
26

R se llama constante del gas


universal

R = 8314 N-m/kg-mole K

Si el volumen del gas corresponde a un peso molecular, la constante del


gas es la misma para todos los gases (Constante universal de los
gases). As que si definimos el volumen ocupado por un mole de gas
como , la ley del gas perfecto resulta,
~

p R T

los gases reales por debajo de la presin crtica y por arriba de la


temperatura crtica tienden a obedecer la ley del gas ideal o perfecto.

En los sistemas neumticos las variables de inters son presin y gasto.

27

Q es el flujo de calor que pasa a travs


de la resistencia trmica ( W )

es el ndice de calor ( W / m K )

A es el rea ( m2 )

Ta(t) Tb(t) es el incremento de


temperatura a travs de la resistencia
trmica ( K )

d es la distancia que se para a las dos


superficies (m)

2 . 5

M O D E L A D O

D E

S I S T E M A S

T R M I C O S

En los sistemas de conduccin de calor tambin se puede identificar un


elemento resistivo.
d
A

B
Cuerpo
conductor de
calor

Ta

Tb

Figura 11

La figura 11 muestra dos superficies con temperaturas Ta y Tb separadas


por un cuerpo conductor de calor.

Si Ta > Tb, el calor fluir de la superficie A hacia la superficie B de


acuerdo a la relacin,

A ((Ta (t ) Tb (t ))
d

28

Q es el flujo de calor que pasa a travs


de la resistencia trmica ( W )

T es el incremento de temperatura a
travs de la resistencia trmica ( K )

RT es el valor de la resistencia trmica


o la oposicin que presenta el material
al paso del flujo de calor (K/W )

Tambin puede ser,


Q (t )

1
(Ta (t ) Tb (t ))
RT

o
Q (t )

1
T (t )
RT

De otra forma, La resistencia trmica a la transferencia de calor por


conduccin o conveccin es el cambio en la diferencia de temperatura
necesario para causar un cambio unitario en la razn de flujo de calor,
esto es,
RT

cambio en la temperatura
cambio en la razn de flujo de calor

K
J
s

En resumen, la resistencia trmica depende de la conductividad


trmica y la geometra del material que separa los cuerpos que estn a
temperaturas Ta y Tb respectivamente.

29

T es la temperatura a la cual esta la


capacitancia trmica ( K )

Q es el flujo de calor que se transfiere


a la capacitancia termica ( W )

CT es el valor de la capacitancia
termica ( J/K)

Por lo tanto, podemos definir a la resistencia trmica como la oposicin


que presentan los materiales al paso del flujo de calor a travs de ellos.

El flujo de calor es un proceso de transferencia de energa. La energa


que fluye a un cuerpo en forma de calor puede ser almacenada por dicho
cuerpo. Si no se realiza ningn trabajo, la rapidez de cambio de la
temperatura es directamente proporcional a la rapidez con que la energa
trmica fluye al cuerpo, es decir,

dT (t )
1

q (t )
dt
C

Por lo que la capacitancia trmica se define como el cambio en la


cantidad de calor necesario para hacer un cambio unitario en la
temperatura, o
CT

cambio en la cantidad de calor


cambio en la temperatura

J
K

Concluyendo, la capacidad que tiene un cuerpo para almacenar calor es


lo que se conoce como capacitancia trmica.

30

Q es el flujo de calor que pasa a travs


Q es el flujo de calor que pasa a travs
de la resistencia trmica ( W )
de la resistencia trmica ( W )
es el coeficiente de transmisin de
K es el coeficiente de conduccin de
calor
calor
A es el rea
A es el rea

La inductancia trmica no tiene interpretacin fsica para estos sistemas.

Ecuaciones de equilibrio.

Conduccin de calor
La capacidad de una sustancia para emitir radiacin cuando est
caliente es proporcional a la capacidad que posee para absorberla.

Si dos fluidos separados por una pared tienen temperaturas diferentes, la


cantidad de calor que fluye del ms caliente al menos caliente, ser:

Q (t ) K A ((Ta (t ) Tb (t ))

Conveccin de calor
Si entre un fluido y las paredes del tubo o recipiente que lo contiene hay
una diferencia de temperatura, la cantidad de calor que fluye de la zona
ms caliente a la menos caliente ser:

31

Q (t ) A ((Ta (t ) Tb (t ))

32

U es la energa interna del sistema


Q es el flujo de calor que pasa a travs
Q es la cantidad de calor transferido al
de la resistencia trmica ( W )
sistema
C es la constante de irradiacin de
W es el trabajo realizado por el sistema
calor

A es el rea

Ta(t) Tb(t) es el incremento de


temperatura a travs de la resistencia
trmica ( K )

Radiacin de calor.
La cantidad de calor que se irradia de un cuerpo de superficie A y calor
absoluto T1 al espacio que lo rodea con temperatura absoluta T2, es

Q(t ) C A a
100

Tb

100

Primera ley de la termodinmica


En la transformacin de cualquier tipo de energa en energa calorfica o
viceversa, la energa calorfica producida equivale exactamente a la
energa transformada.

Para un sistema trmico, esta ley puede ser expresada como:

dQ dW dU

33

es la densidad

v es el volumen del sistema

U es la energa interna del sistema

por unidad de masa


c es el calor especifico

Qneto es la tasa neta de flujo de calor


dentro del sistema

Sin embargo, la ecuacin anterior se puede escribir como:


Qneto dt dW v dU

En los sistemas donde solo se transmite calor, es decir, no se realiza


trabajo, la primera ley de la termodinmica puede ser escrita como:
Qneto dt v dU

O bien
Qneto v

dU
dt

Por otra parte, los cambios de temperatura son proporcionales a los de


energa interna por unidad de masa, es decir,
dT

1
du
c

Por lo tanto,

v c dT
dt

Qnet

El trmino del lado izquierdo se define como la capacitancia trmica


( CT ), por lo que,

34

CT

dT
Qnet
dt

Finalmente si Qnet se define como la diferencia entre el flujo de calor


suministrado al sistema y el cedido por ste, la ecuacin de equilibrio
para sistemas trmicos se puede escribir como:

CT

dT

dt

Q Q
e

En los sistemas trmicos las variables de inters son temperatura y


flujo de calor.

35

2 . 5

M O D E L A D O

D E

S I S T E M A S

E L C T R I C O S

vR es el voltaje a travs de la
resistencia ( Volts )

iR es la corriente que fluye a travs de


la resistencia ( Ampers )

R es el valor de la resistencia

En

elctrica ( Ohms )

un

circuito elctrico, se encuentran tres tipos

de
Figura 12

elementos bsicos.

El primero de ellos es la resistencia elctrica, la cual se representa por el


smbolo de la figura 12.

Este elemento tiene como variables asociadas a el voltaje y la corriente


relacionados por la ley de Ohm,

vR R iR

En conclusin, El factor de proporcionalidad R se llama resistencia


elctrica.

Por lo que la podemos definir como el cambio en voltaje requerido para


producir un cambio unitario en la corriente, o sea,

cambio en voltaje
cambio en corriente
36

V
A

vc es el voltaje a travs del capacitor o


capacitancia elctrica ( V )

ic es la corriente que fluye a travs del


capacitor (A)

C es el valor de la capacitancia
electrica ( f )

En otras palabras, la resistencia elctrica es la oposicin que presentan


los conductores al paso de la corriente elctrica.

Un capacitor esta formado por dos placas metlicas


separadas por un material dielctrico, por lo tanto,

Figura 13

en un circuito elctrico un capacitor es un elemento


que por definicin satisface la ecuacin
qC v

en la cual, q es la carga neta en una de las placas del capacitor y C es


una medida de la cantidad de carga que puede almacenarse para un
voltaje dado entre las placas, ver figura 13.

Las variables asociadas a este elemento son voltaje y corriente y su


comportamiento fsico esta definido por:

ic C

dv c
dt
t

vc

1
ic dt
c 0

37

En resumen, el cambio en la cantidad de carga elctrica requerido para


producir

un cambio

unitario

en

el

voltaje

se

conoce

como

la

capacitancia elctrica.

cambio en cantidad de c arg a electrica


cambio en voltaje

A s coulomb

faradio
V volt

Alrededor de una carga en movimiento o corriente


hay una regin de influencia que se llama campo
magntico. Si el circuito se encuentra en un
campo magntico variante con respecto al tiempo,

Figura 14

se induce una fuerza electromotriz en el circuito.

Por lo tanto, una inductancia se representa por el smbolo de la figura


14, que satisface la ecuacin
(t ) L i (t )

En la cual es el flujo en Webers, i es la corriente y l es la inductancia.

Las variables asociados a este elemento son voltaje y corriente y su


comportamiento fsico est definido por:

38

vL es el voltaje a travs de la

v L (t ) L

inductancia elctrica (Volts)

iL es la corriente que fluye a travs de


la inductancia (Ampers)

di L
dt
t

1
i L (t ) v L dt
L0

L es el valor de la inductancia elctrica


( henrio )

Finalmente, la capacidad que tiene un conductor de inducir voltaje en si


mismo cuando cambia la corriente se conoce como inductancia.

De otra forma, la inductancia se define como la relacin entre el voltaje


inducido y la razn de cambio de la corriente.

cambio en voltaje inducido


I
cambio en corriente por segundo

39

webwe

Henrio
Ampere
A

Ecuaciones de equilibrio.

Las tres leyes bsicas para analizar un sistema elctrico son:

Ley de Ohm
La ley de Ohm establece que la diferencia de potencial entre dos puntos
es la causa del flujo de corriente y la posicin a ste es la resistencia.

v
R

Primera ley de Kirchhoff ( Ley de las corrientes )


Esta ley indica que la suma algebraica de las corrientes que entran y
salen de un nodo es cero. ( un nodo es una unin de dos o ms ramas ).
En otras palabras, la suma de las corrientes que entran a un nodo debe
ser igual a la suma de las corrientes que salen de l,

I entrada I salida
Segunda ley de Kirchhoff ( Ley de tensiones )
En cualquier instante la suma algebraica de los voltajes alrededor de una
malla cualquiera en un circuito elctrico es cero.

De otra forma, la suma algebraica de las cadas de tensin es igual a la


suma de elevaciones de tensin alrededor de una malla.
40

En este tipo de sistemas, las variables de inters pueden ser, el voltaje


en el capacitor, o la corriente en la inductancia.

2 . 6

S I S T E M A S

A N A L O G O S

El concepto de sistemas anlogos es muy prctico para tratar o analizar


determinados tipos de sistemas. Los sistemas que pueden representarse
mediante el mismo modelo matemtico o funcin de transferencia pero
que son diferentes fsicamente se llaman sistemas anlogos.

Debido e esta razn, las computadoras electrnicas analgicas son


ampliamente utilizadas para simular el comportamiento de cualquier
sistema fsico.

De esta forma, tambin es posible por ejemplo obtener el circuito


mecnico anlogo de un sistema acstico dado, y analizarlo a travs de
una nueva analoga a sistema elctrico.

Estos sistemas son muy tiles por las siguientes razones.


1. La solucin de la ecuacin que describe un sistema fsico puede
aplicarse directamente al sistema anlogo en otro campo.

2. Debido a que los sistemas elctricos son ms fciles de tratar e


incluso por herramientas de simulacin, es posible representar y
estudiar

un

sistema

mecnico,

hidrulico,

mediante su sistema elctrico anlogo.

41

neumtico,

etc.

Para

comprender

las

analogas vamos a ver un


caso sencillo de un sistema
mecnico.

Figura 15

Para el sistema mecnico de la figura 15, la ecuacin diferencial que


define su comportamiento es:
M

d 2x
dx
R K xF
2
dt
dt

Ecuacin 1

Por analoga, el sistema elctrico de la figura 15 esta representado por la


figura 16

Figura 16

Por la ley de mallas, la ecuacin integro-diferencial que rige su


comportamiento es:
L

di
1
R i i dt v
dt
C

Ecuacin 2

que puede ponerse en trminos de la carga elctrica q como:


L

d 2q
dq 1
R
qv
2
dt C
dt

Ecuacin 3

42

De donde resulta evidente que las ecuaciones ( 1 y 3 ) para ambos


sistemas son idnticas, por lo que estos sistemas se denominan sistemas
anlogos, y las magnitudes que los representan se llaman magnitudes
anlogas.

Esta correspondencia es conocida como analoga de impedancia,


analoga en serie, analoga masa inductancia o Fuerza-Tensin.

Las relaciones entre los elementos mecnicos y elctricos se muestran en


la tabla 1
Sistema elctrico
Voltaje ( V )
Corriente ( i )
Carga ( q )
Inductancia ( L )
Resistencia ( R )

Traslacional
Fuerza ( f )
Velocidad ( v )
Desplazamiento ( x )
Masa ( m )
Coeficiente de friccin

Sistema mecnico
Rotacional
Par ( T )
Velocidad angular ( )
Desplazamiento angular ( )
Momento de inercia ( J )
viscosa Coeficiente de friccin viscosa

traslacional ( B )
rotacional ( B )
Reciproco de la capacitancia Constante del resorte traslacional( Constante del resorte rotacional
(Elastancia S)

k)

(k)

Tabla 1

Existe otro tipo de analoga, tambin muy til, entre sistemas mecnicos
y elctricos que es la analoga de movilidad o admitancia, analoga en
paralelo, masa capacitancia o fuerza corriente y que es simplemente
la dual de la anterior.
De hecho, es este tipo de analoga es la que se suele emplear por la
facilidad con que se halla el circuito elctrico a partir de su mecnico

43

anlogo,

porque

el

circuito

elctrico

es

fcilmente

analizable

elctricamente usando anlisis de nodos.

Por analoga, el sistema elctrico de la figura 15 esta representado por la


figura 17

Figura 17

Aplicando la ley de Nodos, la ecuacin integro-diferencial que rige su


comportamiento es:
C

dv v 1

v dt i
dt R L

Ecuacin 4

y que puede ponerse en trminos de carga elctrica como:


C

d 2q
1 dq
1
Z
Z qZ i
2
R dt
L
dt

Ecuacin 5

Comparando las expresiones 2 y 5, vemos que al igual que ocurra con la


analoga de impedancia, las ecuaciones son iguales.

La correspondencia mecnico-elctrico de la analoga de movilidad se


muestra en la tabla 2:
Sistema elctrico
Corriente ( i )

Sistema mecnico
Rotacional
Par ( T )

Traslacional
Fuerza ( f )
44

Voltaje ( V )
Acoplamiento

por

magnetico ( )
Capacitancia ( C )
Reciproco de la
(Conductancia)
Reciproco

de

(Invertancia)

la

Velocidad ( v )
flujo Desplazamiento ( x )

Masa ( m )
resistencia Coeficiente

de

friccin

Velocidad angular ( )
Desplazamiento angular ( )
Momento de inercia ( J )
viscosa Coeficiente de friccin

viscosa

traslacional ( B )
rotacional ( B )
inductancia Constante del resorte traslacional Constante del resorte rotacional
(k)

(k)

Tabla 2

Tambin existe una correspondencia entre los sistemas hidrulicos y


trmicos con los sistemas elctricos como se aprecia en la tabla 3 y 4.

Sistema elctrico
Voltaje ( V )
Corriente ( i )
Carga ( q )
Resistencia ( R )
Capacitancia ( C )

Sistema trmico
Temperatura ( t )
Razn de flujo de calor ( Q )
Calor ( h )
Resistencia trmica ( RT )
Capacitancia trmica ( CT )

Tabla 3

Sistema elctrico
Voltaje ( V )
Corriente ( i )
Resistencia ( R )
Inductancia ( L )
Capacitancia ( C )

Sistema hidrulico
Presin
Gasto ( q )
Resistencia hidrulica ( Rh )
Inductancia hidrulica ( Ih )
Capacitancia hidrulica ( Ch )

Tabla 4

45

2 . 7

M O D E L A D O

D E

S I S T E M A S

H B R I D O S

Es difcil encontrar en la realidad un sistema como los descritos


anteriormente. Por lo cual, es necesario realizar un estudio de los
sistemas formados por la combinacin de subsistemas de distinto tipo, es
decir, sistemas hbridos.

Entre los elementos hbridos ms comunes podemos mencionar al


potencimetro traslacional y rotacional, motor ideal de cd, turbina
hidrulica ideal, servomecanismo hidrulico de posicin, palanca etc.
Las ecuaciones para el modelado de sistemas hbridos se deben plantear
dependiendo del tipo de sistema, es decir, combinando los principios y
leyes descritos anteriormente.

46

En resumen, todos los elementos y sus relaciones se pueden apreciar en


las tablas 5, 6 y 7 agrupados como:

Elementos resistivos.

Tabla 5

Elementos capacitivos

ELECTRICO

TIPO DE SISTEMAS
MECANICO
HIDRAULICO
TRASLACIONA ROTACIONAL
L

Tabla 6

47

TERMICO

Elementos Inductivos

ELECTRICO

TIPO DE SISTEMAS
MECANICO
TRASLACIONAL
ROTACIONAL

HIDRAULICO
No

hay

representacin
simblica

Tabla 7

48

1 . 1 0

F U N C I N

D E

T R A N S F E R E N C I A

Los modelos de funcin de transferencia constituyen una importante


tcnica de anlisis y diseo de los sistemas dinmicos lineales. Esta
metodologa nos proporciona una comprensin de las relaciones causaefecto.

Existen diversas tcnicas de transformacin de variables (obtencin del


modelo de funcin de transferencia), entre las cuales podemos mencionar
la transformada de Laplace, la transformada de Fourier o el lgebra
de fasores, todas ellas convierten modelos de ecuaciones diferenciales
lineales a modelos algebraicos.

La transformada de Laplace se utiliza para obtener la respuesta total


con una gran variedad de funciones de entrada, mientras que el lgebra
de fasores es aplicable solo con entradas sinusoidales y permite obtener
solo la respuesta forzada o en estado estacionario.

Sin

embargo

ambas

tcnicas

permiten

obtener

una

funcin

de

transferencia idntica a excepcin de la variable de transformacin. Esto


es muy importante ya que una funcin de transferencia que se obtiene
utilizando una tcnica se convierte rpidamente para emplearse con la
otra tcnica simplemente sustituyendo la variable de Laplace S por la
variable jw del lgebra de fasores.

Como ya se menciono, la funcin de transferencia permite ver que en


general las relaciones causa-efecto son ms fciles de entender, adems,
49

por otro lado, los parmetros de la funcin de transferencia se relacionan


rpidamente con las funciones operacionales de partes especificas de un
sistema fsico y tambin de datos experimentales.

Los modelos matemticos descritos hasta el momento constituyen


ecuaciones diferenciales, y la aplicacin de la transformada de Laplace
convierte estos modelos en relaciones algebraicas equivalentes las
cuales

podran

considerarse

simplemente

como

un paso en

un

procedimiento de solucin que considera una transformacin directa e


inversa. Sin embargo, el modelo algebraico puede dar una comprensin
mejorada

de

la

relacin

causa-efecto

el

empleo

del

modelo

transformado proporciona la base de una serie de tcnicas de anlisis y


diseo importante.

La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante con el


tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la
salida y la transformada de Laplace de la entrada bajo la suposicin que
todas las condiciones iniciales son cero.
Funcin de transferen cia G ( s )

salida
entrada

Funcin de transferen cia G ( s )

condiciones iniciales cero

Y (s)
X ( s)

La funcin de transferencia de un sistema:


1. Es un modelo matemtico para expresar la ecuacin diferencial
que relaciona la variable de salida con la variable de entrada.

50

2. Es una propiedad de un sistema, independientemente de la


magnitud y naturaleza de la entrada.
3. No proporciona informacin acerca de la estructura fsica del
sistema.
4. Permite estudiar la salida para varias formas de entrada, con la
intencin de comprender la naturaleza del sistema.
5. Proporciona una descripcin completa de las caractersticas
dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica.
La funcin de transferencia se puede obtener de cinco maneras:

1. A partir del modelo matemtico empleado para describir el


comportamiento del sistema dinmico
Considere el modelo matemtico de un sistema, representado por la
m
m 1
dnx
d n 1 x
d n2 x
dx

a
x

b
u

b
1
2
n 1
n
0
1 u bm 1u bm u
dt
dt n
dt n 1
dt n 2
siguiente ecuacin:

Que tiene la funcin de transferencia descrita por:

Y ( s) b0 s m b1 s m 1 b2 s m 2 ... bm 1 s bm
n
X (s)
s a1 s n 1 a 2 s n 2 ... a n 1 s a n
Para m <= n

51

de otra forma,

H(s) es la funcin de transferencia

Q(s) es un polinomio de orden m y las


races de ste representan los ceros del

Y ( s)
Q( s)

X ( s)
P(s)

sistema

P(s) es un polinomio de orden n y las races


de ste representan los polos del sistema

2. A partir de la respuesta impulso del sistema.

Debido a que la transformada de Laplace de la funcin impulso unitario


es la unidad, la transformada de Laplace de la salida del sistema es
Funcin de transferen cia G ( s ) Y ( s )

La transformada inversa de Laplace de la salida es la respuesta impulso


del sistema, o sea,
1 [G ( s )

g (t )

La cual se denomina respuesta impulso o funcin de ponderacin.


3. Por medio de diagramas a bloques
Como se menciono anteriormente, la transformada de Laplace convierte
las relaciones diferenciales entre las variables en el tiempo en relaciones
algebraicas en trminos de una variable compleja s, las cuales pueden
ser representadas convenientemente utilizando diagramas a bloques.

52

Los diagramas a bloques son una representacin grafica de las variables


de un sistema, en otras palabras, indica en forma ms realista el flujo de
lass seales en un sistema.

Generalmente, los diagramas a bloques estn constituidos por tres


componentes:
1. Elementos:
Y(s)

X(s)

G(s)

2. Punto de suma
A(s)
B(s)

+
+

Y(s) = C(s) +B(s) - A(s)

C(s)

3. Punto de ramificacin
X(s)

X(s)

X(s)

Con la combinacin de estos tres elementos bsicos es posible obtener la


representacin en diagramas a bloques de un sistema de control de lazo
cerrado como el que se muestra en la figura 18
R(s)

E(s
)

C(s)
53

G(S
)

B(s)
h(S)

Donde:

Figura 18

G(s) es la funcin de transferencia de control


H(s) es la funcin de transferencia de retroalimentacin
C(s) es la seal de salida
R(s) es la seal de entrada
E(s) es la seal de error

Manipulando algebraicamente las seales de la figura 2 llegamos a la


forma general de la funcin de transferencia de lazo cerrado
C (S )
G(S )

R( S ) 1 G ( S ) H ( S )

De donde:
G(S) H(S) es la funcin de transferencia de lazo abierto
1 + G(S) H(S) es llamada

ecuacin caracterstica, en donde las

soluciones de esta ecuacin son los polos de la funcin de lazo


cerrado.
Procedimiento para trazar diagramas a bloques.
1. Escribir las ecuaciones que describen el comportamiento
para cada elemento.
2. Obtener la transformada de Laplace de dichas ecuaciones
con condiciones iniciales nulas.
3. Representar cada ecuacin transformada en forma de bloque
4. Simplificar los diagramas a bloques.
54

4. Por grficos de flujo de seal


Los grficos de flujo de seal (GFS) son un mtodo grafico de
representacin de ecuaciones diferenciales.

Los GFS transforman las ecuaciones diferenciales en ecuaciones


algebraicas en s. El mtodo para trazar los grficos de flujo de seal es
idntico al que se usa para los diagramas a bloques.
En la figura 19 se puede observar un grafico de flujo de seal con todos
sus elementos.
Los smbolos que constituyen un grafico de flujo de seal son:
Nodo

Es un punto que representa variable.

Nodo de entrada

Punto donde nicamente salen ramas.

Nodo de salida

Punto donde solo entran ramas.

Transmitancia

Ganancia entre dos nodos.

Rama

Segmento de lnea con direccin y sentido

que une dos nodos


Lazo

Camino o trayecto cerrado

Ganancia de lazo

Es el producto de las transmitancias de un

lazo
Lazos disjuntos

Lazos que no poseen nodos en comn

Trayecto directo

Trayecto de un nodo de entrada a un nodo

de salida que pasa solo una vez por cada uno de los nodos que lo
forman.

V5

T5
T1

V2

T2

T3

V1

V4
55
V3
T4

Figura 19

Para reducir los grficos de flujo de seal a una sola funcin de


transferencia se requiere de la aplicacin de la regla de Mason que dice:
La funcin de transferencia C(s)/R(s), de un sistema representadopor
una grafica de flujo de seales es:
C (s)
G ( s)

R(s)

Donde:
K es el numero de trayectorias directas
Tk es la k-sima ganancia de la trayectoria directa
= 1 - ganancias de malla simples + ganancias de mallas dobles -
ganancias de mallas triples + ganancias de mallas cudruples - . . . .
k = - trminos de ganancia de malla en que tocan la k-sima
trayectoria directa. En otras palabras, k se forma al eliminar las
ganancias de mallas que tocan la k-sima trayectoria directa.

5. Por impedancias y admitancias


Los circuitos equivalentes para las redes elctricas con los que trabajamos
estn representados en la tabla 9

56

Tabla 8

Si tomamos la transformada de Laplace de las ecuaciones de la columna


de voltaje - corriente de la tabla 9, suponiendo condiciones iniciales
nulas.
Para el capacitor
V ( s)

1
I ( s)
Cs

Para el resistor
V ( s ) RI ( s )

Para el inductor
V ( s ) Ls I ( s )

Y definiendo la funcin de transferencia como:


V (s)
Z (s)
I (s)

Las redes elctricas se pueden resolver aplicando el concepto de


impedancia de acuerdo a las leyes de Kirchhoff.

Para encontrar la funcin de transferencia en los sistemas mecnicos


solo se requiere obtener la ecuacin de movimiento del sistema de
acuerdo a la tabla 10 y posteriormente se le aplica transformada de
Laplace con condiciones iniciales nulas.

57

Sin embargo, en los sistemas mecnicos es posible utilizar las tcnicas


descritas para los sistemas elctricos, es decir, si tomamos la
transformada de Laplace de la columna fuerza desplazamiento de la
tabla 10, nos queda:
Para el resorte:
F ( s) K X ( s)

Para el amortiguamiento viscoso:


F (s) f v s X (s)

Y parta la masa:
F (s) M s 2 X (s)

Y definiendo la funcin de transferencia como:


F (s)
Z M (s)
X (s)

Tabla 9

58

Al igual que para los sistemas mecnicos traslacionales, los sistemas


mecnicos rotacionales estn representados por los elementos de la tabla
11 De igual forma, esta tabla muestra las impedancias de los sistemas
mecnicos rotacionales.

Tabla 10

F U N C I O N E S D E
Y A D M I T A N C I A

T R A N S F E R E N C I A

F A S O R I A L E S :

I M P E D A N C I A

El anlisis de un sistema dinmico empleando tcnicas en el dominio de


la frecuencia involucra algunos conceptos los cuales describiremos
enseguida.

59

Una funcin de transferencia fasorial G (jw) expresa la relacin entre el


fasor de entrada y el fasor de salida
G ( j )

Fasor de salida
Fasor de entrada

Ecuacin 6

Con el fin de normalizar las relaciones entre las diferentes analogas


vistas anteriormente, es necesario clasificar las variables utilizadas de
acuerdo a caractersticas comunes.

En los sistemas dinmicos, las variables que se manejan pueden ser:

Pervariables. Son las variables que se propagan a travs del


dispositivo empleado para su medicin.

Transvariables. Son la variables que para medirse se debe de


colocar un instrumento de medicin entre dos puntos.

En resumen, las transvariables se miden entre dos puntos, es decir, con


respecto a una referencia, mientras que para medir las pervariables no
se requiere referencia.

En la tabla 12 se muestra un resumen de las diversas variables as como


de las relaciones entre los sistemas dinmicos.

Sistema

Variable
Pervariable

Transvariable

Elctrico

Carga ( q )

Flujo ( )

Mecnico

Corriente ( i )
Fuerza ( f )

Tensin ( v )
Desplazamiento (x)

60

Hidrulico
Trmico

Velocidad ( v )
Presin ( p )
Temperatura ( T )

Gasto ( q )
Gasto trmico ( Q )
Tabla 11

La funcin de transferencia que relaciona el fasor del esfuerzo de salida


con el fasor del flujo de entrada para un sistema se conoce como
impedancia.

La funcin de transferencia que relaciona el fasor del esfuerzo de salida


con el fasor del flujo de entrada para un sistema se conoce como
admitancia.

En la tabla 13 se muestra un resumen de las impedancias y


admitancias.

Impedancia

Admitancia

Resistiva

Inductiva

Capacitiva

Resistiva

Inductiva

Capacitiva

[ ]

[ ]

[ ]

[ ]

[ ]

[ ]

Z R ( j ) R Z L ( j ) j L

[ 1 / ]

[ 1 / ]

1
YC ( j ) jC
Yl ( j )
jL
R

1
Z C ( j )
jC

Y R ( j )

[ 1 / ]

[ 1 / ]
[ 1 / ]
EN SERIE

EN SERIE
Z eq Z 1 Z 2 ... Z n

1
1
1
1

...
Z eq
Z1 Z 2
Zn

EN PARALELO

EN PARALELO

1
1
1
1

...
Yeq
Y1 Y2
Yn

Yeq Y1 Y2 ... Yn

Tabla 12

61

[ 1 / ]

62