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O B J E T I V O :
El alumno:
a) comprender las leyes fundamentales que rigen a los elementos y
sistemas fsicos (mecnicos, fluidicos, trmicos, etc. ).
I N T R O D U C C I N
2 . 1
M O D E L A D O
M A T E M A T I C O
Determinar
sistema
fsico
especificaciones
partir
requerimientos.
un
y
a
de
Dibujar un
diagrama de
bloques
funcional
Transformar el
sistema fsico en
diagrama
esquemtico
Obtener un diagrama a
bloques, de flujo de
seal, representacin en
el espacio de estados o
modelo matemtico
Reducir
El
diagrama a un
solo bloque o
sistema de lazo
cerrado.
Analizar, disear y
probar para ver que se
satisfagan los
requisitos y las
especificaciones.
2 . 1 . 1
E L E M E N T O S
B S I C O S
D E L
M O D E L A D O
Resistencia.
Los elementos resistivos se caracterizan principalmente
por su
Capacitancia
Los elementos capacitivos se caracterizan por la propiedad de almacenar
energa en forma de campo elctrico que a su vez la suministran a otros
elementos del sistema. La rapidez con que ceden la energa depende del
valor de la capacitancia y del elemento resistivo al cual dicha energa es
transferida.
Inductancia
Los elementos inductivos se caracterizan por la propiedad de almacenar
energa en forma de campo magntico que a su vez la suministran a otros
elementos del sistema en forma instantnea.
2 . 2
M O D E L A D O
D E
S I S T E M A S
M E C N I C O S
Figura 1
fB B
dx
dt
B es el coeficiente de friccin
viscosa de torsin . ( N m / rad/s )
Figura 2
TB B
d
dt
Cambio en la fuerza
cambio en la velocidad
m
s
Cambio en el par
cambio en la velocidad angular
N m
rad
s
j es el valor de la inercia o
T
fM M
d 2x
dt 2
Figura 4
Las variables asociadas con este elemento son par y aceleracin angular
y su comportamiento fsico esta definido por:
TJ J
d 2
dt 2
Cambio en la fuerza
M
cambio en la aceleracin
N
m 2
s
Cambio en el par
J
cambio en la aceleracin angular
N m
rad 2
s
Figura 5
T
es la
el fuerza
par que
producido
porpor
el el
fKk es
que
producida
resorte
opone al giro
de ste y es
resorte se
o inductancia
mecnica
igual
al par externo
aplicado
T (N)
traslacional
, se opone
al movimiento
el desplazamiento
angular
del
deesste
y es igual a la fuerza
externa
resorte
aplicada( frad
(N))
K
eselladesplazamiento
constante del del
resorte
deo
x es
resorte
torsin
(Nm
/ rad )
inductancia mecnica
traslacional
(m)
Las
variables
asociadas
este
elemento,
son
la
fuerza
el
fk k x
Tk k
11
Figura 6
cambio en la fuerza
cambio en el desplazamientto del resorte
N
m
Cambio en el par
cambio en el desplazamiento angular del resorte
N m
rad
12
Ecuaciones de equilibrio.
Las ecuaciones de equilibrio de los sistemas mecnicos se plantean con
base en las leyes de Newton y el principio de DAlembert.
13
es la aceleracin angular.
x aceleracn angular
14
2 . 3
M O D E L A D O
D E
S I S T E M A S
H I D R U L I C O S
P1
P2
q p1
Rh
P
q2
Rh
Figura 7
15
p es el incremento de presin a
travs de la resistencia hidrulica
( Pa )
Rh es el valor de la resistencia
hidrulica que presentan las paredes
de la tubera (Pa-s/m3)
p p1 p 2 Rh q
cambio en potencial
Rh
cambio en corriente, razn de flujo o velocidad
pa
m3
s
16
g es la aceleracin de la gravedad ( m /
s2 )
N 2
cambio en potencial
N
s
m
Rh
3
5
cambio en presin diferencial m
m
s
O bien
Rh
m
m3
s
q (t ) A
p (t )
g
Por lo tanto,
q (t )
17
dp (t )
dt
q (t ) C h
dp (t )
dt
3
m
N 2
m
O bien,
Ch
m3
q (t )
A
f (t ) m a
por lo tanto,
f (t ) d
dq(t )
dt
f (t )
A
resultando
p (t )
d dq (t )
A dt
p (t ) I h
donde I h
dq(t )
dt
d
es la inductancia hidrulica
A
Ih
cambio en el potencial
cambio en la razn deflujo por segundo
19
m
es el
la peso
masadel
delfluido
fluido((kg
kg ))
w es
f
3
v
es
el
volumen
del
fluido
(
v es el volumen del fluido ( m
m3 ))
N
cambio en presin
m2
Ih
cambio en la razn deflujo por segundo m 3 2
s
O bien,
cambio en la altura
Ih
cambio en la razn deflujo por segundo
s 2
m3
Ecuaciones de equilibrio.
En los sistemas hidrulicos se requieren algunos conceptos de los cuales
mencionaremos los ms importantes.
masa
volumen g
peso
w
volumen V
Ph h
Los fluidos son incomprensibles, por lo tanto las densidades y los pesos
especficos son casi constantes a diferentes presiones.
fuerza1 F1 F2
Area1
A1 A2
A1
A2
F2 p A2 F1
A2
A1
F1
A1
A2
F
2
21
w
es el
el gasto
peso del
q es
( m3cuerpo
/s)
es el peso especifico del fluido
v es el volumen
Figura 8
Fe v
velocidades
son
inversamente proporcionales al
A1
V2
Figura 9
q V1
A2
V1
A1 V2 A2
Ecuacin de Bernoulli
De acuerdo a la figura 10, la ecuacin
de Bernoulli nos relaciona la posicin,
22
Figura 10
h1
p1 V12
P V2
E P1 2 2 E P2 H
2g
2g
Pi 0
La ley de conservacin de la masa establece que:
La suma algebraica de gasto en un nodo es igual a cero, o las variaciones
de volumen con respecto al tiempo es igual a la suma de los gastos de
entrada menos la suma de los gastos de salida.
dv
qe qs
dt
23
2 . 4
M O D E L A D O
D E
S I S T E M A S
N E U M T I C O S
Los sistemas neumticos son sistemas de fluido que utilizan el aire como
el medio para la transmisin de seales y de potencia.
Rn
N s
2
kg m
d (p )
dq
kg
N 2
m
Cn
dm
d
V
dp
dp
kg
N 2
m
( kg/m3 )
N
cambio en la presin
m2
In
cambio en la razn de flujo de masa por segundo kg
s 2
El aire o gas en tubos puede presentar vibraciones sostenidas
( resonancia acstica ) porque el aire o gas tiene inertancia y ms an, es
elstico.
Ecuaciones de equilibrio.
25
p1V1 p 2V '
V ' V2
T1
T2
Lo que significa que para una cantidad fija de un gas perfecto, pV/T ser
constante sin importar los cambios fsicos que ocurran, o sea,
cons tan te
pV
T
pV m R T
26
R = 8314 N-m/kg-mole K
p R T
27
es el ndice de calor ( W / m K )
A es el rea ( m2 )
2 . 5
M O D E L A D O
D E
S I S T E M A S
T R M I C O S
B
Cuerpo
conductor de
calor
Ta
Tb
Figura 11
A ((Ta (t ) Tb (t ))
d
28
T es el incremento de temperatura a
travs de la resistencia trmica ( K )
1
(Ta (t ) Tb (t ))
RT
o
Q (t )
1
T (t )
RT
cambio en la temperatura
cambio en la razn de flujo de calor
K
J
s
29
CT es el valor de la capacitancia
termica ( J/K)
dT (t )
1
q (t )
dt
C
J
K
30
Ecuaciones de equilibrio.
Conduccin de calor
La capacidad de una sustancia para emitir radiacin cuando est
caliente es proporcional a la capacidad que posee para absorberla.
Q (t ) K A ((Ta (t ) Tb (t ))
Conveccin de calor
Si entre un fluido y las paredes del tubo o recipiente que lo contiene hay
una diferencia de temperatura, la cantidad de calor que fluye de la zona
ms caliente a la menos caliente ser:
31
Q (t ) A ((Ta (t ) Tb (t ))
32
A es el rea
Radiacin de calor.
La cantidad de calor que se irradia de un cuerpo de superficie A y calor
absoluto T1 al espacio que lo rodea con temperatura absoluta T2, es
Q(t ) C A a
100
Tb
100
dQ dW dU
33
es la densidad
O bien
Qneto v
dU
dt
1
du
c
Por lo tanto,
v c dT
dt
Qnet
34
CT
dT
Qnet
dt
CT
dT
dt
Q Q
e
35
2 . 5
M O D E L A D O
D E
S I S T E M A S
E L C T R I C O S
vR es el voltaje a travs de la
resistencia ( Volts )
R es el valor de la resistencia
En
elctrica ( Ohms )
un
de
Figura 12
elementos bsicos.
vR R iR
cambio en voltaje
cambio en corriente
36
V
A
C es el valor de la capacitancia
electrica ( f )
Figura 13
ic C
dv c
dt
t
vc
1
ic dt
c 0
37
un cambio
unitario
en
el
voltaje
se
conoce
como
la
capacitancia elctrica.
A s coulomb
faradio
V volt
Figura 14
38
vL es el voltaje a travs de la
v L (t ) L
di L
dt
t
1
i L (t ) v L dt
L0
39
webwe
Henrio
Ampere
A
Ecuaciones de equilibrio.
Ley de Ohm
La ley de Ohm establece que la diferencia de potencial entre dos puntos
es la causa del flujo de corriente y la posicin a ste es la resistencia.
v
R
I entrada I salida
Segunda ley de Kirchhoff ( Ley de tensiones )
En cualquier instante la suma algebraica de los voltajes alrededor de una
malla cualquiera en un circuito elctrico es cero.
2 . 6
S I S T E M A S
A N A L O G O S
un
sistema
mecnico,
hidrulico,
41
neumtico,
etc.
Para
comprender
las
Figura 15
d 2x
dx
R K xF
2
dt
dt
Ecuacin 1
Figura 16
di
1
R i i dt v
dt
C
Ecuacin 2
d 2q
dq 1
R
qv
2
dt C
dt
Ecuacin 3
42
Traslacional
Fuerza ( f )
Velocidad ( v )
Desplazamiento ( x )
Masa ( m )
Coeficiente de friccin
Sistema mecnico
Rotacional
Par ( T )
Velocidad angular ( )
Desplazamiento angular ( )
Momento de inercia ( J )
viscosa Coeficiente de friccin viscosa
traslacional ( B )
rotacional ( B )
Reciproco de la capacitancia Constante del resorte traslacional( Constante del resorte rotacional
(Elastancia S)
k)
(k)
Tabla 1
Existe otro tipo de analoga, tambin muy til, entre sistemas mecnicos
y elctricos que es la analoga de movilidad o admitancia, analoga en
paralelo, masa capacitancia o fuerza corriente y que es simplemente
la dual de la anterior.
De hecho, es este tipo de analoga es la que se suele emplear por la
facilidad con que se halla el circuito elctrico a partir de su mecnico
43
anlogo,
porque
el
circuito
elctrico
es
fcilmente
analizable
Figura 17
dv v 1
v dt i
dt R L
Ecuacin 4
d 2q
1 dq
1
Z
Z qZ i
2
R dt
L
dt
Ecuacin 5
Sistema mecnico
Rotacional
Par ( T )
Traslacional
Fuerza ( f )
44
Voltaje ( V )
Acoplamiento
por
magnetico ( )
Capacitancia ( C )
Reciproco de la
(Conductancia)
Reciproco
de
(Invertancia)
la
Velocidad ( v )
flujo Desplazamiento ( x )
Masa ( m )
resistencia Coeficiente
de
friccin
Velocidad angular ( )
Desplazamiento angular ( )
Momento de inercia ( J )
viscosa Coeficiente de friccin
viscosa
traslacional ( B )
rotacional ( B )
inductancia Constante del resorte traslacional Constante del resorte rotacional
(k)
(k)
Tabla 2
Sistema elctrico
Voltaje ( V )
Corriente ( i )
Carga ( q )
Resistencia ( R )
Capacitancia ( C )
Sistema trmico
Temperatura ( t )
Razn de flujo de calor ( Q )
Calor ( h )
Resistencia trmica ( RT )
Capacitancia trmica ( CT )
Tabla 3
Sistema elctrico
Voltaje ( V )
Corriente ( i )
Resistencia ( R )
Inductancia ( L )
Capacitancia ( C )
Sistema hidrulico
Presin
Gasto ( q )
Resistencia hidrulica ( Rh )
Inductancia hidrulica ( Ih )
Capacitancia hidrulica ( Ch )
Tabla 4
45
2 . 7
M O D E L A D O
D E
S I S T E M A S
H B R I D O S
46
Elementos resistivos.
Tabla 5
Elementos capacitivos
ELECTRICO
TIPO DE SISTEMAS
MECANICO
HIDRAULICO
TRASLACIONA ROTACIONAL
L
Tabla 6
47
TERMICO
Elementos Inductivos
ELECTRICO
TIPO DE SISTEMAS
MECANICO
TRASLACIONAL
ROTACIONAL
HIDRAULICO
No
hay
representacin
simblica
Tabla 7
48
1 . 1 0
F U N C I N
D E
T R A N S F E R E N C I A
Sin
embargo
ambas
tcnicas
permiten
obtener
una
funcin
de
podran
considerarse
simplemente
como
un paso en
un
de
la
relacin
causa-efecto
el
empleo
del
modelo
salida
entrada
Y (s)
X ( s)
50
a
x
b
u
b
1
2
n 1
n
0
1 u bm 1u bm u
dt
dt n
dt n 1
dt n 2
siguiente ecuacin:
Y ( s) b0 s m b1 s m 1 b2 s m 2 ... bm 1 s bm
n
X (s)
s a1 s n 1 a 2 s n 2 ... a n 1 s a n
Para m <= n
51
de otra forma,
Y ( s)
Q( s)
X ( s)
P(s)
sistema
g (t )
52
X(s)
G(s)
2. Punto de suma
A(s)
B(s)
+
+
C(s)
3. Punto de ramificacin
X(s)
X(s)
X(s)
E(s
)
C(s)
53
G(S
)
B(s)
h(S)
Donde:
Figura 18
R( S ) 1 G ( S ) H ( S )
De donde:
G(S) H(S) es la funcin de transferencia de lazo abierto
1 + G(S) H(S) es llamada
Nodo de entrada
Nodo de salida
Transmitancia
Rama
Ganancia de lazo
lazo
Lazos disjuntos
Trayecto directo
de salida que pasa solo una vez por cada uno de los nodos que lo
forman.
V5
T5
T1
V2
T2
T3
V1
V4
55
V3
T4
Figura 19
R(s)
Donde:
K es el numero de trayectorias directas
Tk es la k-sima ganancia de la trayectoria directa
= 1 - ganancias de malla simples + ganancias de mallas dobles -
ganancias de mallas triples + ganancias de mallas cudruples - . . . .
k = - trminos de ganancia de malla en que tocan la k-sima
trayectoria directa. En otras palabras, k se forma al eliminar las
ganancias de mallas que tocan la k-sima trayectoria directa.
56
Tabla 8
1
I ( s)
Cs
Para el resistor
V ( s ) RI ( s )
Para el inductor
V ( s ) Ls I ( s )
57
Y parta la masa:
F (s) M s 2 X (s)
Tabla 9
58
Tabla 10
F U N C I O N E S D E
Y A D M I T A N C I A
T R A N S F E R E N C I A
F A S O R I A L E S :
I M P E D A N C I A
59
Fasor de salida
Fasor de entrada
Ecuacin 6
Sistema
Variable
Pervariable
Transvariable
Elctrico
Carga ( q )
Flujo ( )
Mecnico
Corriente ( i )
Fuerza ( f )
Tensin ( v )
Desplazamiento (x)
60
Hidrulico
Trmico
Velocidad ( v )
Presin ( p )
Temperatura ( T )
Gasto ( q )
Gasto trmico ( Q )
Tabla 11
Impedancia
Admitancia
Resistiva
Inductiva
Capacitiva
Resistiva
Inductiva
Capacitiva
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
Z R ( j ) R Z L ( j ) j L
[ 1 / ]
[ 1 / ]
1
YC ( j ) jC
Yl ( j )
jL
R
1
Z C ( j )
jC
Y R ( j )
[ 1 / ]
[ 1 / ]
[ 1 / ]
EN SERIE
EN SERIE
Z eq Z 1 Z 2 ... Z n
1
1
1
1
...
Z eq
Z1 Z 2
Zn
EN PARALELO
EN PARALELO
1
1
1
1
...
Yeq
Y1 Y2
Yn
Yeq Y1 Y2 ... Yn
Tabla 12
61
[ 1 / ]
62