Instituto Politcnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria en

Ingeniera y Tecnologas Avanzadas
Prctica 1: Kawasaki
Islas Ramrez William Brandon
Pantoja Mrquez Jos Luis
2015640184
2015640288
1MV1
24/abril/2015

INDICE
1.-Introduccin
1.1 Robot Industrial
1.2 Componente del Robot industrial
1.3 Grados de libertad
1.4 Regla de la mano izquierda
2.-Desarrollo
2.1 Movilidad en el KAWASAKI
2.2 Control del KAWASAKI
2.3 Teach Pendant
2.4 Panel de control
3.-Conclusiones
4.-Bibliografa

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1.-Introduccin
1.1 Robot industrial.
Una posible definicin de robot industrial podra ser: una maquina
programable, de propsito general, que posee ciertas caractersticas
antropomrficas, es decir, con caractersticas basadas en la figura humana 1
Otra posible definicin es que un robot industrial es un manipulador
programable multifuncional diseado para mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales mediante movimientos variados,
programado para la ejecucin de tareas.2
1.2 Componente del Robot industrial.
El componente principal lo constituye el manipulador, el cual consta de varias
articulaciones y sus elementos.

Las partes que conforman el manipulador reciben los nombres de: cuerpo,
brazo, mueca y el efector final (pinza o gripper).

Los otros elementos que forman parte del robot son un controlador,
mecanismos de entrada y salida de datos y dispositivos especiales.
El controlador del robot, como su nombre lo indica, es el que controla cada uno
de los movimientos del manipulador y guarda sus posiciones. El controlador
recibe y enva seales a otras maquinas-herramientas y almacena programas.

Los mecanismos de de entrada ms comunes son: teclado, monitor y caja de

comandos (Teach Pendant la cual sirve para ensearles las posiciones al
manipulador del robot.3

1.3 Grados de libertad:

Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que
puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior. Son los parmetros
que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento
terminal del manipulador. El nmero de grados de libertad del robot viene dado
por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. Puesto que las
articulaciones empleadas suelen ser nicamente de rotacin y prismticas, con
un solo grado de libertad cada una, el nmero de GDL del robot suele coincidir
con el nmero de articulaciones que lo componen.
Se dividen en:
Lineales: que pueden ser horizontales o verticales.

Angulares: Por articulacin.

Existen dos tipos de articulacin utilizados en las juntas del manipulador:

 Prismtica /Lineal - junta en la que el eslabn se apoya en un deslizador

lineal. Acta linealmente mediante los tornillos sinfn de los motores, o los
cilindros.
Rotacional - junta giratoria a menudo manejada por los motores elctricos y
las transmisiones, o por los cilindros hidrulicos y palancas.
Bsicamente, la orientacin de un eslabn del manipulador se determina
mediante los elementos roll, pitch y yaw.

A la mueca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o

grados de libertad: giro (hand rotate), elevacin (wrist flex) y desviacin (wrist
rotate) como lo muestra el modelo inferior, aunque cabe hacer notar que
existen muecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento. 4

1.4 Regla de la mano izquierda:

Se usa para determinar la direccin de rotacin de un motor y consiste en
colocar los dedos de la mano izquierda de manera que formen un Angulo recto
entre si.
Una vez colocados, se gira la mano hasta lograr que el dedo ndice apunte en
la direccin del flujo del campo. Despus se gira la mano de manera que el
dedo medio apunte en la direccin convencional del flujo de corriente. El otro
dedo, indica la trayectoria del movimiento del conductor.5

2.- Desarrollo
En la prctica, se conoci el funcionamiento
bsico del robot industrial Kawasaki, como se
controlaba y que poda hacer.
En primer lugar, el KAWASAKI con el que se
trabajo, fue un modelo UX120 (dentro del
laboratorio tambin se encontraba el modelo
UX150); la razn del numero del modelo esta
relacionada a cuanto puede cargar el
KAWASAKI, es decir, el UX120 soportaba hasta
150Kg
y
el
UX150
hasta
150Kg.
Para empezar a trabajar con el KAWASAKI, lo primero que nos indico el
instructor fue que siempre respetramos al KAWASAKI, por que era peligroso
el manejarlo si no se tenia cuidado.
Tambin nos informo sobre
cuales fueron:

las caractersticas bsicas del Kawasaki, las

Tipo
conexin

de Trifsico (480 V)

Actuadores

Servomotores

Controladores

Gabinetes

Se nos indico tambin, que el KAWASAKI tenia varios sistemas de seguridad,

por ejemplo:
Palanca
Botones Deadman
Paro de emergencia
Hold (es preferible usar el Hold al paro de emergencia, debido a que es
menos probable daar la maquina)
2.1 Movilidad en el KAWASAKI
El KAWASAKI tiene un grado de libertad* de 6 (en los ejes X,Y,Z; cada uno con
dos grados de libertad controlados por el Teach Pendant).
Adems, posee 3 velocidades (tambin controladas con el Teach Pendant)
2.2 Control del KAWASAKI
El KAWASAKI tiene 3 formas de control:
Teclado (no se nos menciono mucho)
Panel de control
Teach Pendant

2.3 Teach Pendant

En el teach Pendant, se utilizan una tecla con los comandos Joint, Base y Tool,
cada uno de ellos permite manejar de diferente manera al robot, con el
comando de Joint, podemos mover al robot en sus grados de libertad utilizando
las teclas que corresponden a sus diferentes grados que son X, Y, Z, RX, RY y
RZ de forma articulada.
Con el comando de base podemos mover al robot en sus diferentes grados de
libertad, pero no de una por una
Con el comando Tool podemos mover al robot en base a una herramienta
Si queremos realizar un programa con el teach pendant, primero debemos de
revisar que el robot este encendido, que la puerta este cerrada y que se estn
oprimiendo los botones de hombre muerto (estos se encuentran en la parte
posterior del teach pendant), una vez revisado esto, podemos empezar a
programar.
Primero escogemos una velocidad a la que el robot se mover, despus
movemos el robot con las teclas de los grados de libertad, cuando tenemos el
punto que queremos oprimimos el botn de REC para guardar un punto, as
hasta tener los puntos que se quieran.
Podemos revisar el programa guardado, utilizando la tecla check mode y
alguna velocidad

2.4 Panel de control

En el panel de control, nos ensearon como programar una secuencia bsica

(para esta, se necesita del Teach Pendant, como ya se menciono).

Como solo se vio la introduccin de como controlarlo, solo se nos enseo a

repetir el ciclo, ya sea una vez, o que lo repita de forma continua, lo cual se
hacia con la tecla F3 del monitor mostrado en la imagen.

4.-Conclusiones
Islas Ramrez William Brandon:
En esta prctica conoc lo bsico de la robtica industrial, es decir, como usar
un robot para repetir una secuencia, as como lo mas bsico de los robots de
tipo industrial, como los grados de libertad que tiene el KAWASAKI, el voltaje
que consume y como funciona.
Record como funcionaban los servomotores (por ancho de pulso), y la
precisin que pueden lograr.
Aprend lo mas bsico del control del KAWASAKI, que puede ser controlado
por teclado (no lo vimos profundamente).
Por Teach Pendant: la forma mas bsica de controlarlo, que tambin se usa
para programar; esto se logra primero identificando la trayectoria, luego
guardando los puntos en checkmode (es necesario poner una velocidad para
que ejecute el paso), y al final el check step, que revisa los pasos.
Tambin aprend las configuraciones bsicas del Teach Pendant: Joint, Base,
Tool.
Y por ultimo, se vio el monitor/panel de control, que, despus de guardar un
programa, puede ejecutarlo una sola vez o varias veces de forma indefinida.
Pantoja Mrquez Jos Luis
En esta prctica conocimos las medidas de seguridad que tiene el robot
Kawasaki, sus grados de libertad, y la forma de programarlo en el teach
pendant y en el panel de control, recordamos el uso de los servomotores.
Las medidas de seguridad, se encuentran en el teach pendant, en el panel de
control, cada uno con sus respectivos botones de paro de emergencia
Aprendimos cuanta capacidad de carga tiene el robot dependiendo del nmero
que tengo en la parte inferior del robot, por ejemplo, el robot Kawasaki puede
cargar 120kg
Aprendimos a utilizar de forma muy bsica el panel de control y como repetir un
programa ya grabado

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5.- Bibliografa
1) Garca Higuera Andrs. (2007). CIM, El computador en la automatizacin de
la produccin. Espaa: Universidad de Castilla-La Mancha
2) Anbal Ollero Baturone. (2001). Robtica: Manipuladores y robots mviles.
Barcelona (Espaa): Marcombo.
3) Garca Higuera Andrs. (2007). CIM, El computador en la automatizacin de
la produccin. Espaa: Universidad de Castilla-La Mancha, 80-82.
4) Romero Alfonso. (2007). Estructura de un robot industrial. 24/abril/2015, de
Junta de Andaluca Sitio Web:
http://www.juntadeandalucia.es/averroes/iesalfonso_romero_barcojo/departame
ntos/tecnologia/unidades_didacticas/ud_controlroboticav1/morfologia%20de
%20un%20robot.pdf
5) Enrquez Harper. (2003). El ABC del control electrnico. Mxico D.F.:
LIMUSA

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